用于控制可移动物体的方法、设备以及无人飞行器技术

一种用于控制可移动物体的方法、用于控制可移动物体的设备、存储介质以及无人飞行器。用于控制可移动物体的方法包括：获取传输至可移动物体的遥控信号的信号强度；响应于信号强度小于预定的强度阈值，获取可移动物体的运动路径；指示可移动物体进入原路返回模式，在原路返回模式中可移动物体沿运动路径返回；响应于信号强度重新大于强度阈值，指示可移动物体退出原路返回模式。由此，能够使例如无人飞行器的可移动物体在遥控信号较弱或者丢失的情况下重新寻找遥控信号，并且避免可移动物体发生碰撞，提高安全性。

Methods, equipment and unmanned aerial vehicles for controlling movable animals

【技术实现步骤摘要】
用于控制可移动物体的方法、设备以及无人飞行器版权申明本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
本专利技术的实施例总体上涉及控制技术，具体地，涉及用于控制可移动物体的方法、用于控制可移动物体的设备、存储介质以及无人飞行器。
技术介绍
现有的可移动物体通常由操作者使用遥控器进行无线控制。以无人飞行器(UnmannedAerialVehicle，UAV)为例，在遥控信号良好时，无人飞行器的安全性由操作者负责。然而，由于遥控信号通常使用2.4/5.8GHz等开放频段，遥控信号的功率受限并且容易受到干扰。例如当遥控信号受到山丘、建筑物等障碍物遮挡时容易中断，而遥控信号的中断会影响无人飞行器的安全性，甚至造成无人飞行器坠毁。
技术实现思路
为了解决现有技术的上述以及其他潜在问题，本专利技术的实施例提供了一种用于控制可移动物体的方法、用于控制可移动物体的设备、存储介质以及无人飞行器。第一方面，提供了一种用于控制可移动物体的方法，包括：获取传输至所述可移动物体的遥控信号的信号强度；响应于所述信号强度小于预定的强度阈值，获取所述可移动物体的运动路径；指示所述可移动物体进入原路返回模式，在所述原路返回模式中所述可移动物体沿所述运动路径返回；响应于所述信号强度重新大于所述强度阈值，指示所述可移动物体退出所述原路返回模式。第二方面，提供了一种用于控制可移动物体的设备，包括：存储器，用于存储计算机可执行指令；处理器，用于访问所述存储器，并执行所述计算机可执行指令，以进行第一方面中的用于控制可移动物体的方法中的操作。第三方面，提供了一种用于控制可移动物体的设备，包括：信号强度获取模块，用于获取传输至所述可移动物体的遥控信号的信号强度；运动路径获取模块，用于响应于所述信号强度小于预定的强度阈值，获取所述可移动物体的运动路径；指示模块，用于指示所述可移动物体进入原路返回模式，在所述原路返回模式中所述可移动物体沿所述运动路径返回；并且用于响应于所述信号强度重新大于所述强度阈值，指示所述可移动物体退出所述原路返回模式。第四方面，提供了一种存储介质，所述存储介质内存储有指令，当执行所述指令时，实施第一方面中的用于控制可移动物体的方法。第五方面，提供了一种无人飞行器，包括动力系统和第二方面中的用于控制可移动物体的设备，其中，所述设备用于向所述动力系统发送指令，以驱动所述无人飞行器。第六方面，提供了一种无人飞行器，包括动力系统和第三方面中的用于控制可移动物体的设备，其中，所述设备用于向所述动力系统发送指令，以驱动所述无人飞行器。通过根据本专利技术的实施例的技术方案，能够使例如无人飞行器的可移动物体在遥控信号较弱或者丢失的情况下重新寻找遥控信号，并且避免可移动物体发生碰撞，提高安全性。附图说明通过参照附图的以下详细描述，本专利技术实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对本专利技术的多个实施例进行说明，其中：图1示出了在遥控信号丢失的情况下无人飞行器直接返航的示意图；图2示出了根据本专利技术的一些实施例的用于控制可移动物体的方法的示意性流程图；图3至图5示出了根据本专利技术的一些实施例的无人飞行器的运动轨迹的示意图；图6示出了根据本专利技术的一些实施例的用于控制可移动物体的设备的示意性结构图；图7示出了根据本专利技术的一些实施例的用于控制可移动物体的设备的示意性结构图；以及图8示出了根据本专利技术的一些实施例的无人飞行器的示意性结构图。具体实施方式现在将参照附图中所示的各种示例性实施例对本专利技术的原理进行说明。应当理解，这些实施例的描述仅仅为了使得本领域的技术人员能够更好地理解并进一步实现本专利技术，而并不意在以任何方式限制本专利技术的范围。应当注意的是，在可行情况下可以在图中使用类似或相同的附图标记，并且类似或相同的附图标记可以表示类似或相同的功能。本领域的技术人员将容易地认识到，从下面的描述中，本文中所说明的结构和方法的替代实施例可以被采用而不脱离通过本文描述的本专利技术的原理。除非另有定义，本专利技术所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。应当理解的是，本专利技术实施例的技术方案可以应用于各种可移动物体，所述可移动物体可以根据外部遥控信号而运动。例如所述可移动物体可以是能够在空中、陆地、水中或太空中移动的无人飞行器、无人船或机器人等，但本专利技术对此并不限定，也就是说，该可移动物体可以是各种可以遥控的移动设备。以下为了便于描述，以无人飞行器为例进行说明。应当理解的是，下面的实施例并不限制本专利技术所保护的方法的步骤执行顺序。本专利技术的方法的各个步骤能够以任意可能的顺序并且能够以循环的方式来执行。无人飞行器在复杂地形(例如高大建筑物、山区、河谷、悬崖等)中飞行时，容易因为遥控信号被遮挡而触发返航，并且在返航途中容易遇到障碍物而造成坠毁。图1示出了在遥控信号丢失的情况下无人飞行器直接返航的示意图。如图1所示，操作者遥控无人飞行器从A点起飞并打算环绕建筑物飞行。在到达B点后，遥控信号由于建筑物的遮挡而突然丢失，但无人飞行器由于惯性继续向前飞到C点。在C点处，无人飞行器确定遥控信号已经丢失，并且开始执行直接返航操作。在直接返航操作中，通常可以采取两种方案。第一种是按照当前的高度沿直线由C点返航至A点；第二种是先升高到预先设定的高度，再沿直线由C点返航至A点。然而，无论采用哪种方案，由于遥控信号始终被建筑物遮挡并且处于中断状态，操作者无法操控无人飞行器，其只能依靠内置的返航逻辑进行自主返航。当采用第一种方案返航时，无人飞行器会直接撞上建筑物。而当建筑物的高度高于无人飞行器中预先设定的高度时，即使采用第二种方案，也无法避免无人飞行器与建筑物相撞。此外，对于配备了障碍传感器的无人飞行器，其虽然能够检测到前方的障碍并停住，或者更进一步在小范围内自主探测可行路径，但由于实际环境的复杂性，这种方式往往是无效的，最终的结果经常是无人机在障碍前停住，直到电量或燃料耗尽，最终强行降落或者坠毁。事实上，当前的无人飞行器还无法通过智能避障算法和传感器技术处理复杂多变的地形环境。为了避免无人飞行器由于地形复杂而无法正确返航的问题，可以记录无人飞行器自起飞起的飞行路径。由此，当遥控信号丢失时，无人飞行器能够根据已记录的飞行路径原路返航至起飞点。然而这种方式至少会导致以下问题：首先，无人飞行器可能在丢失遥控信号之前已经飞行了很长的距离，如果严格按照飞行路径原路返航，在返航途中就会耗尽电量或燃料，从而影响无人飞行器的安全性。其次，如果一旦丢失遥控信号就使无人飞行器必须返回到起飞点，会影响飞行的连续性，影响操作者的体验。再者，由于无人飞行器是在遥控信号丢失后才进行返航，这会导致在一定时间内无人飞行器是不受操作者的操控并且无法回传图像信号的，由此会引起操作者的恐慌。因此，比无人飞行器自动返航至起飞点更为有利的方案是：在复杂环境中尽力保障遥控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制可移动物体的方法，其特征在于，包括：获取传输至所述可移动物体的遥控信号；响应于所述遥控信号丢失，获取所述可移动物体的运动路径；指示所述可移动物体进入原路返回模式，在所述原路返回模式中所述可移动物体沿所述运动路径返回；响应于所述遥控信号恢复，指示所述可移动物体退出所述原路返回模式；指示所述可移动物体进入遥控模式；当所述可移动物体再次进入原路返回模式时，指示所述可移动物体回到运动中间点；其中，所述运动中间点包括操作者接管所述可移动物体控制权的点。

【技术特征摘要】
1.一种用于控制可移动物体的方法，其特征在于，包括：获取传输至所述可移动物体的遥控信号；响应于所述遥控信号丢失，获取所述可移动物体的运动路径；指示所述可移动物体进入原路返回模式，在所述原路返回模式中所述可移动物体沿所述运动路径返回；响应于所述遥控信号恢复，指示所述可移动物体退出所述原路返回模式；指示所述可移动物体进入遥控模式；当所述可移动物体再次进入原路返回模式时，指示所述可移动物体回到运动中间点；其中，所述运动中间点包括操作者接管所述可移动物体控制权的点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示所述可移动物体回到运动中间点，包括：获取从所述可移动物体的所述运动中间点开始的运动路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指示所述可移动物体回到运动中间点之后，还包括：指示所述可移动物体进入原路返回起点模式，指示所述可移动物体继续返回至运动起点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述指示所述可移动物体继续返回至运动起点，包括：确定从所述运动中间点至所述运动起点的返回路线；指示所述可移动物体沿所述返回路线返回至所述运动起点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述返回路线为所述运动路径的一部分。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述指示所述可移动物体继续返回至运动起点之后，所述方法还包括：禁止所述可移动物体进入原路返回模式。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述可移动物体的运动路径，包括：获取从预定点起的运动路径；其中，在指示所述可...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋亮，韦雅珍，朱青，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44