隧道检测装置及其避障单元和避障方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种隧道检测装置及其避障单元和避障方法，所述避障单元包括：多个激光扫描仪，多个激光扫描仪分别安装于检测模块前侧、机械臂内侧，激光扫描仪用于检测对应的扫描区域内是否存在随机障碍物；两个视觉传感器，两个视觉传感器分别安装于移动载体前侧和后侧，视觉传感器用于检测对应的视觉区域内是否存在特定障碍物；控制模块，控制模块用于根据多个激光扫描仪和两个视觉传感器的检测结果对检测模块、机械臂或移动载体进行控制以实现避障。本发明专利技术能够方便、有效地实现隧道检测装置在检测作业中的自动避障，从而提高隧道检测装置的作业效率。

Tunnel Detection Device, Obstacle Avoidance Unit and Obstacle Avoidance Method

【技术实现步骤摘要】
隧道检测装置及其避障单元和避障方法
本专利技术涉及隧道检测
，具体涉及一种隧道检测装置的避障单元、一种隧道检测装置和一种隧道检测装置的避障方法。
技术介绍
在铁路隧道建设和维护过程中，隧道衬砌内壁可能存在裂纹、孔洞、渗漏、虚块等缺陷，会造成隧道衬砌掉碴、渗水、坍塌等现象，对列车运行造成潜在危险。因此，需要一种装置对隧道衬砌内壁进行探测，以便及时发现并采取弥补措施。目前，国内对隧道探测采用简易平车人工滚动，人工扶持探测雷达进行探测，每次沿一条线路探测隧道衬砌内壁，探测一条带状区域，探测前进速度最大5km/h。为了提高对隧道探测的效率，相关技术中出现隧道探测车来探测隧道内壁的质量情况。然而，隧道内环境比较复杂，内部有安装接触网的接触网架等，隧道壁还会存在一些凸起，这些都有可能会阻碍探测车的正常行进，影响正常的探测作业。
技术实现思路
本专利技术为解决目前隧道探测车在行进时会因遇到障碍物而影响正常探测作业的技术问题，提供了一种隧道检测装置及其避障单元和避障方法。本专利技术采用的技术方案如下：一种隧道检测装置的避障单元，所述隧道检测装置包括移动载体和设置在所述移动载体上的至少一个机械臂，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种隧道检测装置的避障单元，其特征在于，所述隧道检测装置包括移动载体和设置在所述移动载体上的至少一个机械臂，所述机械臂包括铰接在所述移动载体上的大臂和与所述大臂铰接的小臂，所述小臂上设置有沿隧道径向伸缩的检测模块，所述避障单元包括：多个激光扫描仪，所述多个激光扫描仪分别安装于所述检测模块前侧、所述机械臂内侧，所述激光扫描仪用于检测对应的扫描区域内是否存在随机障碍物；两个视觉传感器，所述两个视觉传感器分别安装于所述移动载体前侧和后侧，所述视觉传感器用于检测对应的视觉区域内是否存在特定障碍物；控制模块，所述控制模块用于根据所述多个激光扫描仪和所述两个视觉传感器的检测结果对所述检测模块、所述机械...

【技术特征摘要】
1.一种隧道检测装置的避障单元，其特征在于，所述隧道检测装置包括移动载体和设置在所述移动载体上的至少一个机械臂，所述机械臂包括铰接在所述移动载体上的大臂和与所述大臂铰接的小臂，所述小臂上设置有沿隧道径向伸缩的检测模块，所述避障单元包括：多个激光扫描仪，所述多个激光扫描仪分别安装于所述检测模块前侧、所述机械臂内侧，所述激光扫描仪用于检测对应的扫描区域内是否存在随机障碍物；两个视觉传感器，所述两个视觉传感器分别安装于所述移动载体前侧和后侧，所述视觉传感器用于检测对应的视觉区域内是否存在特定障碍物；控制模块，所述控制模块用于根据所述多个激光扫描仪和所述两个视觉传感器的检测结果对所述检测模块、所述机械臂或所述移动载体进行控制以实现避障。2.根据权利要求1所述的隧道检测装置的避障单元，其特征在于，当安装于所述检测模块前侧的激光扫描仪检测到对应的扫描区域内存在随机障碍物时，所述控制模块控制所述检测模块缩回和/或控制所述机械臂收回；当安装于所述机械臂内侧的激光扫描仪检测到对应的扫描区域内存在随机障碍物时，所述控制模块控制所述机械臂收回或控制所述移动载体停止移动。3.根据权利要求2所述的隧道检测装置的避障单元，其特征在于，当安装于所述移动载体前侧的视觉传感器检测到对应的视觉区域内存在特定障碍物时，所述控制模块控制所述机械臂收回；当安装于所述移动载体后侧的视觉传感器检测到对应的视觉区域内存在该特定障碍物时，所述控制模块判定所述隧道检测装置通过该特定障碍物。4.根据权利要求1-3中任一项所述的隧道检测装置的避障单元，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：江金子，雷洋，齐法琳，陈东生，徐委华，
申请(专利权)人：常州中铁科技有限公司，中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所，
类型：发明
国别省市：江苏,32