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本发明提供了一种隧道检测装置及其避障单元和避障方法，所述避障单元包括：多个激光扫描仪，多个激光扫描仪分别安装于检测模块前侧、机械臂内侧，激光扫描仪用于检测对应的扫描区域内是否存在随机障碍物；两个视觉传感器，两个视觉传感器分别安装于移动载体前...该专利属于常州中铁科技有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所所有，仅供学习研究参考，未经过常州中铁科技有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所授权不得商用。