一种白内障无缝合角膜切口控制策略与路径设置方法技术

本发明专利技术涉及一种白内障无缝合角膜切口控制策略与路径设置方法，基于机器操作臂和安装于机器操作臂上的手术刀，拍摄眼部的图像用于计算虹膜、手术刀的位置和相对深度，定义切口路径，计算微型机器操作臂的线性马达运动轨迹公式，进而控制手术刀沿着切口路径进行切口手术。实现自动完成手术，保证每次手术的精度,避免伤口扩张，也可以让医生更集中于其他手术步骤。

A Control Strategy and Path Setting Method for Sutureless Corneal Incision in Cataract

【技术实现步骤摘要】
一种白内障无缝合角膜切口控制策略与路径设置方法
本专利技术涉自动化手术领域，更具体地，涉及一种白内障无缝合角膜切口控制策略与路径设置方法。
技术介绍
角膜无缝合主切口是白内障手术中常用的一种切口，即使对于经验丰富的医师来说，角膜主切口也是非常困难得一步。完美的无缝合角膜主切口需要极高的操作精度。一旦角膜主切口做的不够好，伤口可能意外扩大，造成无法自动愈合的后果。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术问题，提供一种白内障无缝合角膜切口控制策略与路径设置方法，基于机械操作臂，自动完成角膜切口，精度高且不会造成损伤。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种白内障无缝合角膜切口控制策略与路径设置方法，基于机器操作臂和安装于所述机器操作臂上的手术刀，所述机器操作臂包括夹持手术刀的夹持装置和驱动所述夹持装置摆动的驱动臂；所述驱动臂上设置有第一线性马达和第二线性马达，所述夹持装置装有第三线性马达，包括以下步骤：步骤一：使用显微镜摄像系统拍摄眼部的图像；步骤二：步骤一中的图像用来计算虹膜、手术刀的位置和相对深度，切口位置定位在虹膜边缘上距离瞳孔中心最近的一个点；步骤三：标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种白内障无缝合角膜切口控制策略与路径设置方法，包括机器操作臂和安装于所述机器操作臂上的手术刀(1)，所述机器操作臂包括夹持所述手术刀(1)的夹持装置(2)和驱动所述夹持装置(2)摆动的驱动臂；所述驱动臂上设置有第一线性马达(3)和第二线性马达(4)，所述夹持装置(2)装有第三线性马达(5)，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：使用显微镜摄像系统拍摄眼部图像；步骤二：步骤一中的图像用于计算虹膜、手术刀的位置和相对于所述显微镜摄像系统的深度，切口位置定位在虹膜边缘上距离瞳孔中心最近的一个点；步骤三：将所述机器操作臂控制手术刀(1)沿设定的切口路径运。

【技术特征摘要】
1.一种白内障无缝合角膜切口控制策略与路径设置方法，包括机器操作臂和安装于所述机器操作臂上的手术刀(1)，所述机器操作臂包括夹持所述手术刀(1)的夹持装置(2)和驱动所述夹持装置(2)摆动的驱动臂；所述驱动臂上设置有第一线性马达(3)和第二线性马达(4)，所述夹持装置(2)装有第三线性马达(5)，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：使用显微镜摄像系统拍摄眼部图像；步骤二：步骤一中的图像用于计算虹膜、手术刀的位置和相对于所述显微镜摄像系统的深度，切口位置定位在虹膜边缘上距离瞳孔中心最近的一个点；步骤三：将所述机器操作臂控制手术刀(1)沿设定的切口路径运。2.根据权利要求1所述的一种白内障无缝合角膜切口控制策略与路径设置方法，其特征在于，切口路径定义如下S1：手术刀(1)进入角膜层(6)；S2：手术刀(1)抬起40-50度，在第一个远程中心点(7)执行RCM运动；S3：手术刀(1)按照S2中的角度前进直到抵达第二个远程中心点(8)；S4：执行RCM运动，手术刀(1)下降40-50度；S5：手术刀(1)按照S4的角度继续前进直至穿过角膜层(6)。3.根据权利要求2所述的一种白内障无缝合角膜切口控制策略与路径设置方法，其特征在于，在所述步骤三中，手术刀(1)执行RCM运动，RCM点的位置固定，RCM点的控制策略公式如下：其中，xR为RCM点的X轴坐标位置；yR为RCM点的Y轴坐标位置；L1为第一线性马达的线性位移；L2为第二线性马...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄凯，白善荣，夏俊，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：广东,44