一种基于RFID定位的环线管轨小型车辆的自动驾驶辅助制动系统技术方案

本实用新型专利技术设计的基于RFID定位的环线管轨小型车辆的自动驾驶辅助制动系统，包括小型车辆和轨道，小型车辆的底盘上设有读取方向向下的RFID读卡器，所述的轨道基面上设有RFID标签组，并保证车辆行驶时RFID读卡器能经过RFID标签的正上方，发明专利技术所述的RFID读卡器与车载智能终端连接，车载智能终端与车身制动控制系统连接，所述的轨道分段间隔设置RFID标签组，至少有两组RFID标签组之间的距离小于其它RFID标签组之间的距离，且RFID标签组内RFID标签的数量与车辆经过的速度成正比。通过这种结构管轨车辆自动驾驶系统的到站停车能提供多级减速制动方案，并为其提供制动决策辅助信息，最终实现平稳和精准停车。

An Automatic Driving Assistant Braking System for Small Loop Pipeline-Rail Vehicles Based on RFID Location

【技术实现步骤摘要】
一种基于RFID定位的环线管轨小型车辆的自动驾驶辅助制动系统
本专利技术涉及管轨交通中车辆的自动驾驶辅助制动系统，特别是使用RFID定位技术进行管轨车辆的自动驾驶辅助制动领域，具体地涉及基于RFID定位的环线管轨小型车辆的自动驾驶辅助制动系统。
技术介绍
随着人们对出行质量的要求不断提高，新的交通方式不断出现，其中管轨交通引起广泛关注。管轨交通是沿着现有道路两侧渐次延伸架空的管内轨道网络，全面联通建筑物与地面，以无人驾驶的方式运行智能小型车辆。由于管轨站台一般较小，且位于空中，因此临近目标站台时的精准制动和停车极为重要，这就要求实现高精度定位。由于管道交通常常会穿梭于建筑物内部，而GPS等卫星定位技术难以实现信号覆盖，且轨道的金属材料也会影响卫星信号的接收，因此传统定位手段缺陷明显。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种应用于环形管轨交通领域，基于RFID定位的小型车辆的自动驾驶辅助制动系统。该系统针对RFID读卡器的读取率做了优化，能够对管轨中的车辆进行精确定位，准确判断行程状态和目标距离，适时向自动驾驶系统发送多级目标距离信号，由自动驾驶系统根据目标距离进行多级减速制动，最终实现平稳和精准停车。为了达到上述目的，本专利技术设计的基于RFID定位的环线管轨小型车辆的自动驾驶辅助制动系统，包括小型车辆和轨道，小型车辆的底盘上设有读取方向向下的RFID读卡器，所述的轨道基面上设有RFID标签组，并保证车辆行驶时RFID读卡器能经过RFID标签的正上方，专利技术所述的RFID读卡器与车载智能终端连接，车载智能终端与车身制动控制系统连接，所述的轨道分段间隔设置RFID标签组，至少有两组RFID标签组之间的距离小于其它RFID标签组之间的距离，且RFID标签组内RFID标签的数量与车辆经过的速度成正比。进一步的方案是，所述的RFID标签组内的RFID标签所包含的信息相同。使用上述基于RFID定位的环线管轨小型车辆的自动驾驶辅助制动系统的制动方法，包括以下步骤：步骤1：在管轨上对车辆的制动性能和乘客舒适度进行测试，确定多级制动减速的分级数，以及最佳的减速区间和各个分级子区间参数，包括区间起点位置、区间目标速度；步骤2：在RFID读卡器和标签之间不同的相对速度下，对读卡器的读取率进行测试，并据此确定不同减速子区间的起点位置的标签布置数量；步骤3：根据前面结论，在管轨基面上每个站点的减速子区间的起点位置，以及该站的出站位置标记点，布置相应的标签数量，并对此位置进行唯一编号，然后把该编号统一写入该位置的所有标签，最后把标签相关信息录入服务器后台数据库；步骤4：在管轨车辆底部正对RFID标签的位置安装RFID读卡器，且保证读卡器和标签之间的最佳距离；步骤5：把车载RFID读卡器通过RS232接入车载智能终端，并把车载智能终端和车身自动驾驶系统ADAS都接入车身CAN网络；步骤6：车载智能终端通过4G移动网络与服务器后台建立连接，当服务器后台下发行程任务给智能终端后，智能终端把下发行程任务给ADAS，并把出站计数器清零，服务器下发的行程任务信息包含了行程中所有需要用到的位置的RFID编号，包括目标站点位置、各减速子区间起始点位置、起始站的出站位置；步骤7：车载智能终端定时向服务器后台报告行程状态，包括上一个经过的标签编号，以便后台跟踪、调度、发送新任务；步骤8：ADAS控制车辆前进，当RFID读卡器读取到起始站的出站位置标签时，出站计数器加1；步骤9：当RFID读卡器读到减速子区间起始点的位置标签时，智能终端把该信息通过车身CAN网络发送给ADAS，ADAS收到信息后对车辆进行相应的制动减速动作，当RFID读卡器读到目标站点位置的标签时，ADAS完全刹车停稳；步骤10：如果行程是环线一圈，当车辆停靠在起始站时，如果出站计数器大于0，则表明行程结束，然后出站计数器清零；否则表明行程未开始；同时行程状态变化时，智能终端会向后台发送通知。与现有技术相比，本专利技术具有以下特点：1、本专利技术能可靠的获取管轨中采用自动驾驶方案的小型车辆的精确位置，以及行程任务状态；2、本专利技术为管轨车辆自动驾驶系统的到站停车提供多级减速制动方案，并为其提供制动决策辅助信息，最终实现平稳和精准停车；3、本专利技术针对RFID读卡器的读取率做了优化，能有效改进车速较快情况下RFID位置标签的可靠性和可用性；4、在环形轨道的环线行驶任务中，能有效区分车辆的未出发状态和已到达状态，并为自动驾驶系统提供相关辅助信息。附图说明图1是实施例1系统原理图。图中：1、RFID标签组，2、RFID读卡器，3、服务器后台，4、车载智能终端，5、车身自动驾驶系统，6、车身制动控制系统。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。实施例1。如图1所示，本实施例描述的基于RFID定位的环线管轨小型车辆的自动驾驶辅助制动系统，包括小型车辆和轨道，小型车辆的底盘上设有读取方向向下的RFID读卡器，所述的轨道基面上设有RFID标签组，并保证车辆行驶时RFID读卡器能经过RFID标签的正上方，所述的RFID读卡器与车载智能终端连接，车载智能终端与车身制动控制系统连接，所述的轨道分段间隔设置RFID标签组，至少有两组RFID标签组之间的距离小于其它RFID标签组之间的距离，且RFID标签组内RFID标签的数量与车辆经过的速度成正比。所述的RFID标签组内的RFID标签所包含的信息相同。使用上述基于RFID定位的环线管轨小型车辆的自动驾驶辅助制动系统的制动方法，包括以下步骤：步骤1：在管轨上对车辆的制动性能和乘客舒适度进行测试，确定多级制动减速的分级数，以及最佳的减速区间和各个分级子区间参数，包括区间起点位置、区间目标速度；步骤2：在RFID读卡器和标签之间不同的相对速度下，对读卡器的读取率进行测试，并据此确定不同减速子区间的起点位置的标签布置数量；步骤3：根据前面结论，在管轨基面上每个站点的减速子区间的起点位置，以及该站的出站位置标记点，布置相应的标签数量，并对此位置进行唯一编号，然后把该编号统一写入该位置的所有标签，最后把标签相关信息录入服务器后台数据库；步骤4：在管轨车辆底部正对RFID标签的位置安装RFID读卡器，且保证读卡器和标签之间的最佳距离；步骤5：把车载RFID读卡器通过RS232接入车载智能终端，并把车载智能终端和车身自动驾驶系统ADAS都接入车身CAN网络；步骤6：车载智能终端通过4G移动网络与服务器后台建立连接，当服务器后台下发行程任务给智能终端后，智能终端把下发行程任务给ADAS，并把出站计数器清零，服务器下发的行程任务信息包含了行程中所有需要用到的位置的RFID编号，包括目标站点位置、各减速子区间起始点位置、起始站的出站位置；步骤7：车载智能终端定时向服务器后台报告行程状态，包括上一个经过的标签编号，以便后台跟踪、调度、发送新任务；步骤8：ADAS控制车辆前进，当RFID读卡器读取到起始站的出站位置标签时，出站计数器加1；步骤9：当RFID读卡器读到减速子区间起始点的位置标签时，智能终端把该信息通过车身CAN网络发送给ADAS，ADAS收到信息后对车辆进行相应的制动减速动作，当RFID读卡器读到目标站点位置的标签时，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于RFID定位的环线管轨小型车辆的自动驾驶辅助制动系统，包括小型车辆和轨道，其特征是小型车辆的底盘上设有读取方向向下的RFID读卡器，所述的轨道的基面上设有RFID标签组，并保证车辆行驶时RFID读卡器能经过RFID标签的正上方，所述的RFID读卡器与车载智能终端连接，车载智能终端与车身制动控制系统连接，所述的轨道分段间隔设置RFID标签组，至少有两组RFID标签组之间的距离小于其它RFID标签组之间的距离，且RFID标签组内RFID标签的数量与车辆经过的速度成正比。

【技术特征摘要】
1.一种基于RFID定位的环线管轨小型车辆的自动驾驶辅助制动系统，包括小型车辆和轨道，其特征是小型车辆的底盘上设有读取方向向下的RFID读卡器，所述的轨道的基面上设有RFID标签组，并保证车辆行驶时RFID读卡器能经过RFID标签的正上方，所述的RFID读卡器与车载智能终端连接，车载智能终端与车身制动控制系统连...

【专利技术属性】
技术研发人员：田红玉，张宏宽，金昊炫，楼勇亮，马国辉，刘鹏程，王军，黄蓉雯，
申请(专利权)人：数源科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33