一种障碍物检测方法及设备技术

本发明专利技术公开了一种障碍物检测方法及设备，涉及自动控制技术领域，用以解决在检测识别设备所处环境中设备的障碍物时，存在获取的障碍物轮廓不准确，进而导致通过拟合障碍物轮廓获取障碍物的立方体不准确的问题，本发明专利技术方法包括：获取目标设备的障碍物的三维点云信息，根据所述三维点云信息提取所述障碍物的障碍物二维轮廓，利用互不重合的多个预设外接多边形获取所述障碍物二维轮廓的多个外接点，将所述多个外接点依次连接得到所述障碍物的障碍物检测轮廓。

An Obstacle Detection Method and Equipment

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物检测方法及设备
本专利技术涉及自动控制
，特别涉及一种障碍物检测方法及设备。
技术介绍
在车辆自动驾驶场景下，对车辆行驶道路上的障碍物进行检测识别，能够帮助车辆规划出合适的行驶路线，以规避车辆在行驶道路上行驶时与障碍物之间潜在的碰撞危险，在车辆行驶道路上对障碍物进行检测识别，有助于避免车辆行驶道路上多个障碍物的存在对车辆规划造成干扰，以及多障碍物可能造成的数据堵塞、数据传输缓慢的问题。但在现有技术中，常通过激光雷达检测获取障碍物的点云信息，通过三维3D立方体拟合障碍物轮廓，但其检测识别障碍物的过程中，因障碍物自遮挡会导致障碍物的点云信息的部分缺失，导致使用缺失的点云信息获取的障碍物轮廓不完全，进而导致通过拟合障碍物轮廓获取的障碍物立方体不准确。综上所述，在检测识别设备所处环境中设备的障碍物时，获取的障碍物轮廓不完全，进而导致通过拟合障碍物轮廓获取的障碍物立方体不准确。
技术实现思路
本专利技术提供一种障碍物检测方法及设备，用以解决现有技术中在检测识别设备所处环境中设备的障碍物时，存在获取的障碍物轮廓不准确，进而导致通过拟合障碍物轮廓获取的障碍物立方体不准确的问题。第一方面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，该方法包括：获取目标设备的障碍物的三维点云信息，根据所述三维点云信息提取所述障碍物的障碍物二维轮廓；利用互不重合的多个预设外接多边形获取所述障碍物二维轮廓的多个外接点；将所述多个外接点依次连接得到所述障碍物的障碍物检测轮廓。

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，该方法包括：获取目标设备的障碍物的三维点云信息，根据所述三维点云信息提取所述障碍物的障碍物二维轮廓；利用互不重合的多个预设外接多边形获取所述障碍物二维轮廓的多个外接点；将所述多个外接点依次连接得到所述障碍物的障碍物检测轮廓。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设外接多边形包括外接矩形、外接三角形。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述障碍物二维轮廓的多个预设外接多边形的多个外接点，包括：确定包围所述障碍物二维轮廓的最小预设外接多边形，并获取所述障碍物二维轮廓与所述最小预设外接多边形相交的外接点以及所述最小预设多边形的中心点；以所述最小预设外接多边形的中心点为旋转中心，将所述最小预设外接多边形进行多次旋转至满足旋转结束条件，其中，在每次旋转后，根据所述障碍物二维轮廓对所述最小预设外接多边形的多条边进行调整，得到一个包围所述障碍物二维轮廓的预设外接多边形，并获取所述预设外接多边形与所述障碍物二维轮廓相交的多个外接点。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物二维轮廓对所述最小预设外接多边形的多条边进行调整，得到一个包围所述障碍物二维轮廓的预设外接多边形，包括：分别将所述最小预设外接多边形的各条边分别向与其距离最远的所述障碍物二维轮廓的轮廓点的方向平移，至其与所述障碍物二维轮廓相切；将平移后的各条边分别延长至相交成预设外接多边形，得到一个包围所述障碍物二维轮廓的预设外接多边形。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物二维轮廓对所述最小预设外接多边形的多条边进行调整，得到一个包围所述障碍物二维轮廓的预设外接多边形，包括：对于所述最小预设多边形的多条边中全部处在所述障碍物二维轮廓外的各条边，将其向距离最近的所述障碍物二维轮廓的轮廓点的方向平移，至其与所述障碍物二维轮廓相切；对于所述最小预设多边形的多条边中非全部处在所述障碍物二维轮廓外的各条边，将其向...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，
申请(专利权)人：深兰科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31