仓储机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种仓储机器人，适于将货物放入仓库货架的存放室中或从仓库货架的存放室中取出货物。仓储机器人包括：移动基座，可在仓库的地面上自由移动；第一并联连杆机构，安装在移动基座上；支撑平台，被连接和支撑在所述第一并联连杆机构上；第二并联连杆机构，安装在所述支撑平台上；和抓取工具，安装在所述第二并联连杆机构上，所述第一并联连杆机构用于驱动所述支撑平台在竖直方向上移动，使得所述支撑平台可被移动到达所述仓库货架的最底层存放室和最高层存放室，所述第二并联连杆机构用于驱动所述抓取工具在竖直方向和水平方向上移动，使得所述抓取工具可将货物放入存放室中或从存放室中取出。因此，本实用新型专利技术极大地提高了货物仓储的效率。

Warehousing Robot

【技术实现步骤摘要】
仓储机器人
本技术涉及一种仓储机器人，尤其涉及一种适于将货物放入仓库货架的存放室中或从仓库货架的存放室中取出货物的仓储机器人。
技术介绍
在现有技术中，通常采用人工的方式将货物放入仓库货架的存放室中或从仓库货架的存放室中取出货物，这降低了货物仓储的效率。
技术实现思路
本技术的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。根据本技术的一个方面，提供一种仓储机器人，适于将货物放入仓库货架的存放室中或从仓库货架的存放室中取出货物。所述仓储机器人包括：移动基座，可在仓库的地面上自由移动；第一并联连杆机构，安装在所述移动基座上；支撑平台，被连接和支撑在所述第一并联连杆机构上；第二并联连杆机构，安装在所述支撑平台上；和抓取工具，安装在所述第二并联连杆机构上，所述第一并联连杆机构用于驱动所述支撑平台在竖直方向上移动，使得所述支撑平台可被移动到达所述仓库货架的最底层存放室和最高层存放室，所述第二并联连杆机构用于驱动所述抓取工具在竖直方向和水平方向上移动，使得所述抓取工具可将货物放入存放室中或从存放室中取出。根据本技术的一个实例性的实施例，所述第一并联连杆机构驱动所述支撑平台在所述竖直方向上的最大移动距离等于、稍大于或稍小于整个仓库货架的高度；所述第二并联连杆机构驱动所述抓取工具在所述竖直方向上的最大移动距离等于、稍大于或稍小于单个存放室的高度。根据本技术的另一个实例性的实施例，所述第二并联连杆机构包括平行四边形机构，所述抓取工具固定地连接到所述平行四边形机构的末端连杆上，以保证在移动过程中所述抓取工具始终处于水平姿态。根据本技术的另一个实例性的实施例，所述平行四边形机构安装在所述支撑平台上，所述平行四边形机构的末端连杆平行于所述支撑平台的表面。根据本技术的另一个实例性的实施例，所述第一并联连杆机构包括：主动五连杆机构，安装在所述移动基座上；剪切机构，连接至所述主动五连杆机构；和从动五连杆机构，连接至所述剪切机构，所述支撑平台被连接和支撑在所述从动五连杆机构上。根据本技术的另一个实例性的实施例，所述主动五连杆机构包括：第一连杆，其下端转动地连接至所述移动基座上；第二连杆，其下端转动地连接至所述移动基座上；第三连杆，其下端转动地连接至所述第一连杆的上端；和第四连杆，其下端转动地连接至所述第二连杆的上端，所述第三连杆和所述第四连杆的中间部位转动地连接在一起；所述第一连杆的长度等于所述第二连杆的长度，所述第三连杆的长度等于所述第四连杆长度。根据本技术的另一个实例性的实施例，所述第一连杆和所述第二连杆与所述移动基座之间的转动连接关节为驱动关节，用于驱动所述第一并联连杆机构在竖直方向上移动，从而驱动所述支撑平台在竖直方向上移动。根据本技术的另一个实例性的实施例，所述从动五连杆机构包括：第一从动杆，其上端转动地连接至所述支撑平台上；第二从动杆，其上端转动地连接至所述支撑平台上；第三从动杆，其上端转动地连接至所述第一从动杆的下端；和第四从动杆，其上端转动地连接至所述第二从动杆的下端，所述第三从动杆和所述第四从动杆的中间部位转动地连接在一起；所述第一从动杆的长度等于所述第二从动杆的长度，所述第三从动杆的长度等于所述第四从动杆长度。根据本技术的另一个实例性的实施例，所述剪切机构包括至少一个剪切单元，每个所述剪切单元包括两根连杆，所述两根连杆的中间部位转动地连接在一起。根据本技术的另一个实例性的实施例，所述剪切机构包括一个剪切单元，所述剪切单元的两根连杆的下端分别转动地连接至所述主动五连杆机构的第三连杆和第四连杆的上端，所述剪切单元的两根连杆的上端分别转动地连接至所述从动五连杆机构的第三从动杆和第四从动杆的下端。根据本技术的另一个实例性的实施例，所述剪切机构包括多个剪切单元，所述多个剪切单元中的最底部的一个剪切单元的两根连杆的下端分别转动地连接至所述主动五连杆机构的第三连杆和第四连杆的上端；所述多个剪切单元中的最顶部的一个剪切单元的两根连杆的上端分别转动地连接至所述从动五连杆机构的第三从动杆和第四从动杆的下端；相邻两个剪切单元中的位于下方的一个剪切单元的两根连杆的上端分别转动地连接至位于上方的一个剪切单元的两根连杆的下端。根据本技术的另一个实例性的实施例，所述第二并联连杆机构包括：第一杆，其下端转动地连接至所述支撑平台；第二杆，其下端转动地连接至所述第一杆的上端；和平行四边形机构，其下端转动地连接至所述支撑平台，所述第二杆的上端转动地连接至所述平行四边形机构的水平的末端连杆的一端上，所述抓取工具固定地连接到所述平行四边形机构的末端连杆上。根据本技术的另一个实例性的实施例，所述平行四边形机构包括：水平的第一连接杆，作为所述末端连杆；第二连接杆，其上端转动地连接至所述第一连接杆的一端；第三连接杆，其上端转动地连接至所述第一连接杆的另一端；水平的第四连接杆，其两端分别转动地连接至所述第二连接杆和第三连接杆的另一端；第五连接杆，其上端转动地连接至所述第四连接杆的一端，下端转动地连接至所述支撑平台；和第六连接杆，其上端转动地连接至所述第四连接杆的另一端，下端转动地连接至所述支撑平台。根据本技术的另一个实例性的实施例，所述第一杆和所述第五连接杆与所述支撑平台之间的转动连接关节为驱动关节，用于驱动所述第二并联连杆机构在竖直方向和水平方向上移动，从而驱动所述抓取工具在竖直方向和水平方向上移动。根据本技术的另一个实例性的实施例，所述移动基座可在水平方向上移动和可绕竖直轴线转动。在根据本技术的上述各个实例性的实施例中，仓储机器人能够自动地将货物放入仓库货架的存放室中或从仓库货架的存放室中取出货物，从而极大地提高了货物仓储的效率。通过下文中参照附图对本技术所作的描述，本技术的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本技术有全面的理解。附图说明图1显示根据本技术的一个实例性的实施例的仓储机器人的结构示意图；图2显示图1所示的仓储机器人的第二并联连杆机构的结构示意图；图3显示根据本技术的一个实例性的实施例的仓库货架的结构示意图。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本技术的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本技术实施方式的说明旨在对本技术的总体技术构思进行解释，而不应当理解为对本技术的一种限制。另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。根据本技术的一个总体技术构思，提供一种仓储机器人，适于将货物放入仓库货架的存放室中或从仓库货架的存放室中取出货物。所述仓储机器人包括：移动基座，可在仓库的地面上自由移动；第一并联连杆机构，安装在所述移动基座上；支撑平台，被连接和支撑在所述第一并联连杆机构上；第二并联连杆机构，安装在所述支撑平台上；和抓取工具，安装在所述第二并联连杆机构上，所述第一并联连杆机构用于驱动所述支撑平台在竖直方向上移动，使得所述支撑平台可被移动到达所述仓库货架的最底层存放室和最高层存放本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仓储机器人，适于将货物放入仓库货架(10)的存放室(20)中或从仓库货架(10)的存放室(20)中取出货物，其特征在于，所述仓储机器人包括：移动基座(100)，可在仓库的地面上自由移动；第一并联连杆机构(200)，安装在所述移动基座(100)上；支撑平台(300)，被连接和支撑在所述第一并联连杆机构(200)上；第二并联连杆机构(400)，安装在所述支撑平台(300)上；和抓取工具(500)，安装在所述第二并联连杆机构(400)上，所述第一并联连杆机构(200)用于驱动所述支撑平台(300)在竖直方向上移动，使得所述支撑平台(300)可被移动到达所述仓库货架(10)的最底层存放室(20)和最高层存放室(20)，所述第二并联连杆机构(400)用于驱动所述抓取工具(500)在竖直方向和水平方向上移动，使得所述抓取工具(500)可将货物放入存放室(20)中或从存放室(20)中取出。

【技术特征摘要】
1.一种仓储机器人，适于将货物放入仓库货架(10)的存放室(20)中或从仓库货架(10)的存放室(20)中取出货物，其特征在于，所述仓储机器人包括：移动基座(100)，可在仓库的地面上自由移动；第一并联连杆机构(200)，安装在所述移动基座(100)上；支撑平台(300)，被连接和支撑在所述第一并联连杆机构(200)上；第二并联连杆机构(400)，安装在所述支撑平台(300)上；和抓取工具(500)，安装在所述第二并联连杆机构(400)上，所述第一并联连杆机构(200)用于驱动所述支撑平台(300)在竖直方向上移动，使得所述支撑平台(300)可被移动到达所述仓库货架(10)的最底层存放室(20)和最高层存放室(20)，所述第二并联连杆机构(400)用于驱动所述抓取工具(500)在竖直方向和水平方向上移动，使得所述抓取工具(500)可将货物放入存放室(20)中或从存放室(20)中取出。2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述第一并联连杆机构(200)驱动所述支撑平台(300)在所述竖直方向上的最大移动距离等于、稍大于或稍小于整个仓库货架(10)的高度(H1)；所述第二并联连杆机构(400)驱动所述抓取工具(500)在所述竖直方向上的最大移动距离等于、稍大于或稍小于单个存放室(20)的高度(H2)。3.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述第二并联连杆机构(400)包括平行四边形机构(430)，所述抓取工具(500)固定地连接到所述平行四边形机构(430)的末端连杆上，以保证在移动过程中所述抓取工具(500)始终处于水平姿态。4.根据权利要求3所述的仓储机器人，其特征在于：所述平行四边形机构(430)安装在所述支撑平台(300)上，所述平行四边形机构(430)的末端连杆平行于所述支撑平台(300)的表面。5.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述第一并联连杆机构(200)包括：主动五连杆机构(210)，安装在所述移动基座(100)上；剪切机构(220)，连接至所述主动五连杆机构(210)；和从动五连杆机构(230)，连接至所述剪切机构(220)，所述支撑平台(300)被连接和支撑在所述从动五连杆机构(230)上。6.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于，所述主动五连杆机构(210)包括：第一连杆(211)，其下端转动地连接至所述移动基座(100)上；第二连杆(212)，其下端转动地连接至所述移动基座(100)上；第三连杆(213)，其下端转动地连接至所述第一连杆(211)的上端；和第四连杆(214)，其下端转动地连接至所述第二连杆(212)的上端，所述第三连杆(213)和所述第四连杆(214)的中间部位转动地连接在一起；所述第一连杆(211)的长度等于所述第二连杆(212)的长度，所述第三连杆(213)的长度等于所述第四连杆(214)长度。7.根据权利要求6所述的仓储机器人，其特征在于：所述第一连杆(211)和所述第二连杆(212)与所述移动基座(100)之间的转动连接关节为驱动关节，用于驱动所述第一并联连杆机构(200)在竖直方向上移动，从而驱动所述支撑平台(300)在竖直方向上移动。8.根据权利要求7所述的仓储机器人，其特征在于，所述从动五连杆机构(230)包括：第一从动杆(231)，其上端转动地连接至所述支撑平台(300)上；第二从动杆(232)，其上端转动地连接至所述支撑平台(300)上；第三从动杆(233)，其上端转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓颖聪，张丹丹，鲁异，
申请(专利权)人：泰科电子上海有限公司，泰连公司，
类型：新型
国别省市：上海,31