一种结合环境语意的室内机器人鲁棒slam方法技术

本发明专利技术提供了一种结合环境语意的室内机器人鲁棒slam方法，包括GPS全球信号、IMU惯性测量单元信号和激光雷达信号融合的室内机器人的定位；雷达数据图像数据、雷达传感器校准的外部参数、前置摄像头校准的外在和内在参数、主机的速度和角速度融合的室内机器人的感知；dreamview模块的NavigationInfo、来自感知模块的LaneMarker、定位模块的定位信息的融合的室内机器人的语义地图；障碍物信息、车辆状态、交通信号灯和地图信息融合的室内机器人的决策；以及定位、感知、预测、路由和地图融合的室内机器人的路径规划。本发明专利技术使得机器人在环境中运动和决策中对环境更加鲁棒。

A Robust Slm Method for Indoor Robot Combining Environmental Semantics

【技术实现步骤摘要】
一种结合环境语意的室内机器人鲁棒slam方法
本专利技术属于计算机视觉
，尤其是涉及一种结合环境语意的室内机器人鲁棒slam方法。
技术介绍
随着人工智能技术、尤其是强智能的迅速发展，机器人应用场景已经从极端环境和工业应用场景逐步转向为与人类密切互动的室内工作场景。基于此，我们对于机器人的设计和使用逐步从功能性向鲁棒性逐渐转移，但是现有的室内机器人在简单的环境中满足室内高精定位和导航的需求，但是一旦环境发生变化或者高噪音，机器人视觉就会产生不同尺度下的累积误差，这对于机器人的导航是非常不利的；此外，走进人类社会的室内机器人还不能读懂环境信息因此完成指定任务还需要后续路径规划的支持，还不能称之为真正的“强”智能.物流机器人可以在室内完成智能化仓储和自动化物流，但是往往由于密封仓储环境往往以白色背景为主、严重缺少纹理特征，这会给机器人在导航时造成尺度信息丢失而破坏视觉里程计的定位精度；而本专利技术正是将环境语意融入到地图、使用势场引导等优化手段获取一种能读懂环境地图的鲁棒slam方法。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种结合环境语意的室内机器人鲁棒slam方法，以解决上述背本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种结合环境语意的室内机器人鲁棒slam方法，其特征在于：包括GPS全球信号、IMU惯性测量单元信号和激光雷达信号融合的室内机器人的定位；雷达数据图像数据、雷达传感器校准的外部参数、前置摄像头校准的外在和内在参数、主机的速度和角速度融合的室内机器人的感知；dreamview模块的Naviga室内机器人的定位tionInfo、来自感知模块的LaneMarker、定位模块的定位信息的融合的室内机器人的语义地图；障碍物信息、车辆状态、交通信号灯和地图信息融合的室内机器人的决策；以及定位、感知、预测、路由和地图融合的室内机器人的路径规划；室内机器人的定位、室内机器人的感知、室内机器人的语义地图、室...

【技术特征摘要】
1.一种结合环境语意的室内机器人鲁棒slam方法，其特征在于：包括GPS全球信号、IMU惯性测量单元信号和激光雷达信号融合的室内机器人的定位；雷达数据图像数据、雷达传感器校准的外部参数、前置摄像头校准的外在和内在参数、主机的速度和角速度融合的室内机器人的感知；dreamview模块的Naviga室内机器人的定位tionInfo、来自感知模块的LaneMarker、定位模块的定位信息的融合的室内机器人的语义地图；障碍物信息、车辆状态、交通信号灯和地图信息融合的室内机器人的决策；以及定位、感知、预测、路由和地图融合的室内机器人的路径规划；室内机器人的定位、室内机器人的感知、室内机器人的语义地图、室内机器人的决策的输出输入到室内机器人的路径规划中进行路径规划得出运动轨迹，底层控制端根据路径规划发出控制命令。2.根据权利要求1所述的一种结合环境语意的室内机器人鲁棒slam方法，其特征在于：所述室内机器人的定位中利用全球GPS全球定位信号附加IMU惯性单元作为激光雷达的先验信息。3.根据权利要求1所述的一种结合环境语意的室内机器人鲁棒slam方法，其特征在于：所述室内机器人的语义地图包括：(1)数据采集：使用激光雷达采集全景影像数据、厘米级高精度GPS数据和扫描路段的路面景象数据；(2)数据预处理：将采集到的数据进行数据抽稀和数据分区处理，得到可以进一步处理的数据格式；(3)高精度地图矢量化：根据上一步得到的数据提取车道线和道路轮廓线；(4)车道中心线生成：首先进行车道中心线提取，然后进行数据合并，最后进...

【专利技术属性】
技术研发人员：常俊龙，
申请(专利权)人：紫光云技术有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12