【技术实现步骤摘要】
一种目标定位的方法、系统、无人机及存储介质
本申请涉及无人机领域，特别是涉及一种目标定位的方法、系统、无人机及存储介质。
技术介绍
相比于卫星定位技术，无人机搜索目标在精确性以及搜索速度上更具有优势，故近年来无人机被广泛应用于各个领域的目标跟踪或搜索中。然而当对多个目标执行搜索任务时，由于搜索范围往往很大，现有技术中为快速锁定目标则多会采用多架无人机分散作业。然而由于分散的无人机在协作上难度较大，故如何实现以较少的资源投入实现对多目标更为准确的定位是现有需要解决的技术问题。
技术实现思路
本申请主要解决的技术问题是提供一种目标定位的方法、系统、无人机及存储介质，可实现对多个目标更为准确的定位。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种目标定位的方法，所述方法包括：利用由同一无人机测量得到的多个目标在当前采样时刻的位置数据，获得每个所述目标在当前采样时刻的状态信息；评估所述无人机分别在若干待定路径点对所述多个目标进行测量的定位准确情况；将所述定位准确情况符合预设条件的所述待定路径点作为所述无人机的下一路径点；控制所述无人机向所述下一路径点飞行，并在飞行过程...
【技术保护点】
1.一种目标定位的方法，其特征在于，所述方法包括：利用由同一无人机测量得到的多个目标在当前采样时刻的方向数据，获得每个所述目标在当前采样时刻的状态信息；评估所述无人机分别在若干待定路径点对所述多个目标进行测量的定位准确情况；将所述定位准确情况符合预设条件的所述待定路径点作为所述无人机的下一路径点；控制所述无人机向所述下一路径点飞行，并在飞行过程中继续测量得到多个目标在下一采样时刻的方向数据，且利用所述多个目标在下一采样时刻的方向数据获得每个所述目标在下一采样时刻的状态信息。
【技术特征摘要】
1.一种目标定位的方法，其特征在于，所述方法包括：利用由同一无人机测量得到的多个目标在当前采样时刻的方向数据，获得每个所述目标在当前采样时刻的状态信息；评估所述无人机分别在若干待定路径点对所述多个目标进行测量的定位准确情况；将所述定位准确情况符合预设条件的所述待定路径点作为所述无人机的下一路径点；控制所述无人机向所述下一路径点飞行，并在飞行过程中继续测量得到多个目标在下一采样时刻的方向数据，且利用所述多个目标在下一采样时刻的方向数据获得每个所述目标在下一采样时刻的状态信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述评估所述无人机分别在若干待定路径点对所述多个目标进行测量的定位准确情况，包括：确定N个待定路径点，预估位于每个所述待定路径点的所述无人机测量得到的每个目标在下一采样时刻的预估方向数据，其中，所述N等于Nxy*Nz，Nxy和Nz对应表示xy平面和z轴中的搜索数；利用对应所述待定路径点的每个目标在下一采样时刻的预估方向数据，确定对应所述待定路径点的每个目标在xy平面的定位准确情况以及在z轴的定位准确情况；由所述每个目标在xy平面的定位准确情况以及在z轴的定位准确情况，得到对应所述待定路径点的所述多个目标的定位准确情况。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定N个待定路径点之前，还包括：采用利普希茨常数估计算法，得到所述xy平面的搜索数Nxy和z轴中的搜索数Nz。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用利普希茨常数估计算法，得到所述xy平面的搜索数Nxy和z轴中的搜索数Nz，包括：基于所述利普希茨常数估计算法求取目标利普希茨常数；根据所述目标利普希茨常数求取单位搜索距离；将所述单位搜索距离转换为单位搜索俯仰角和单位搜索方位角；将俯仰角搜索范围与所述单位搜索俯仰角的商作为所述xy平面的搜索数Nxy，将方位角搜索范围与所述单位搜索方位角的商作为所述z轴中的搜索数Nz。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述利普希茨常数估计算法求取目标利普希茨常数，包括：在预设范围内随机选取L组测试路径点，其中，每组测试路径点包括多个测试路径点，所述预设范围为所述俯仰角搜索范围和所述方位角搜索范围定义的区域；计算出每个测试路径点对所述多个目标进行测量的定位准确情况，并由每个所述测试路径点的所述定位准确情况对所述测试路径点的位置求偏导；从每组测试路径点的偏导值中，选出一最大偏导值，以得到L个所述最大偏导值；对所述L个最大偏导值拟合至反韦伯分布模型中；基于二次矩方法求取所述反韦伯分布的位置参数，并将所述位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐升，欧勇盛，李浩，王志扬，段江哗，吴新宇，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44
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