机器人重定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人重定位方法及装置。该方法包括：通过摄像头和雷达数据获取环境信息，以构建局部地图并生成局部信息表。获取全局地图机器对应的全局信息表，并通过局部信息表与全局表信息的对应关系确定该局部地图在全局地图中对应的目标局部地图，再根据局部地图和目标局部地图之间的误差参数，选定有效误差区域；通过获取有效误差区域中已选取的多个像素点的雷达数据集合，确定与机器人当前雷达数据相似度最高的目标雷达数据，最终根据该目标雷达数据对应的目标位姿确定为机器人的真实位姿。应用该方法，快速对机器人当前所处位置进行准确的定位，保证机器人在工作过程中对周围环境进行准确定位和判断。

Robot Relocation Method and Device

【技术实现步骤摘要】
机器人重定位方法及装置
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人重定位方法及装置。
技术介绍
随着科学技术的快速发展以及人们的生活水平提高，在现实生活中越来越多的工作可以利用机器人来完成，特别是一些简单重复性的工作，例如搬抬重物、打扫卫生等。在启动机器人进行工作或者机器人在工作的过程中，都需要对自身进行准确地定位，以保证工作的高效性。然而，在现有技术中，对机器人重定位的方法基本采用激光雷达法或单目视觉算法进行重定位。采用激光雷达法进行机器人重定位，是利用激光雷达扫描周围环境进行暴力搜索，大概性地确定机器人的位姿。而采用单目视觉算法进行机器人重定位，需要在环境中部署二维码，通过扫描二维码进行特征匹配确定机器人的大概位置；但单目视觉算法只能用在贴有特定二维码的环境中，限制了机器人的使用范围。因此，不管是激光雷达法或单目视觉算法，对机器人位姿的重定位误差较大，使机器人在工作过程中无法对自身进行准确的定位，提高了对周围环境的误判率。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种机器人重定位方法，通过该方法，可以对初始时刻的机器人进行重定位，从而确定机器人的真实位姿，保证机器人在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人重定位方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，包括：当所述机器人启动时，调用预先设置的摄像头及激光雷达获取所述机器人当前所处的环境信息；依据所述机器人当前所处的环境信息，构建以所述机器人当前所处位置为原点的局部地图，并生成所述局部地图对应的局部信息表；获取预先设置的全局地图，及所述全局地图对应的全局信息表，并基于所述局部信息表与所述全局信息表之间的对应关系，在所述全局地图中选定与所述局部地图对应的目标局部地图；将所述局部地图与所述目标局部地图进行匹配，得到所述局部地图与所述目标局部地图之间的误差参数；基于所述误差参数，确定所述机器人处于所述目标局部地图中的有效误差区域；在所述有效...

【技术特征摘要】
1.一种机器人重定位方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，包括：当所述机器人启动时，调用预先设置的摄像头及激光雷达获取所述机器人当前所处的环境信息；依据所述机器人当前所处的环境信息，构建以所述机器人当前所处位置为原点的局部地图，并生成所述局部地图对应的局部信息表；获取预先设置的全局地图，及所述全局地图对应的全局信息表，并基于所述局部信息表与所述全局信息表之间的对应关系，在所述全局地图中选定与所述局部地图对应的目标局部地图；将所述局部地图与所述目标局部地图进行匹配，得到所述局部地图与所述目标局部地图之间的误差参数；基于所述误差参数，确定所述机器人处于所述目标局部地图中的有效误差区域；在所述有效误差区域中选取多个像素点，并确定每个所述像素点在所述全局地图中对应的雷达数据集合；确定所述机器人当前所处的环境信息中的当前雷达数据，并将所述当前雷达数据与每个所述雷达数据集合中的各个雷达数据进行匹配，获得与所述当前雷达数据相似度最高的目标雷达数据；获取与所述目标雷达数据对应的目标位置像素点的目标位姿，确定所述目标位姿为所述机器人的真实位姿，完成对所述机器人的重定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调用预先设置的摄像头及激光雷达获取所述机器人当前所处的环境信息，包括：调用预先设置的摄像头，获取所述机器人周围环境中的每个被识别物体对应的物体信息，并通过预先设置的激光雷达，确定各个所述被识别物体相对于所述机器人的相对位置；基于各个所述被识别物体对应的物体信息，及各个所述被识别物体相对于所述机器人的相对位置，确定所述机器人当前所处的环境信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成所述局部地图对应的局部信息表，包括：基于各个所述被识别物体相对于所述机器人的相对位置，确定每个所述被识别物体在所述局部地图中的局部坐标；依据所述被识别物体对应的物体信息及每个所述被识别物体在所述局部地图中的局部坐标，生成与所述局部地图对应的局部信息表。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述局部地图与所述目标局部地图进行匹配，得到所述局部地图与所述目标局部之间的误差参数，包括：确定所述目标局部地图中所包含的各个局部物体，各个所述局部物体与所述局部地图中的各个被识别物体一一对应；基于所述全局信息表，生成与所述目标局部地图对应的目标局部信息表，所述目标局部信息表中包含每个所述局部物体在所述全局地图中的真实坐标；依据每个所述局部物体在所述全局地图中的真实坐标，计算所述目标局部地图中各个所述局部物体之间的相对距离；依据每个所述被识别物体在所述局部地图中的局部坐标，计算所述局部地图中各个所述被识别物体之间的相对距离；将各个所述局部物体之间的相对距离与各个所述被识别物体之间的相对距离进行匹配计算，获得所述局部地图与所述目标局部之间的误差参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述误差参数，确定所述机器人处于所述全局地图中的有效误差区域，包括：将所述局部地图中的原点映射到所述目标局部地图中，确定所述原点映射至所述目标局部地图的映射点；基于所述映射点及所述误差参数，确定以所述映射点为圆心，所述误差参数为半径的有效误差区域，所述有效误差区域为所述机器人处于所述全局地图中所有可能位置的区域。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述像素点在所述全局地图中对应的雷达数据集合，包括：确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖景亮，李树仁，王运志，
申请(专利权)人：北京小狗智能机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11