【技术实现步骤摘要】
一种基于激光SLAM的室内导航车
本专利技术涉及一种室内导航机器人，特别是一种基于激光SLAM的室内导航车。
技术介绍
随着自动导航的室内机器人的兴起，如扫地机器人等，如何能让机器人计算出更加准确的移动路线成为各厂家重点关注的问题，目前即时定位与地图构建(SimultaneousLocalizationandMapping,即SLAM)是较为成熟的方案，将SLAM技术结合不同类型的传感器可以适应不同的场景，但是由于SLAM算法的浮点运算对处理器的要求较高，目前基于SLAM的导航机器人基本上采用x86处理器进行全局控制，功耗较高，不利于导航机器人的续航。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种基于激光SLAM的室内导航车，将微型PC机和嵌入式处理系统结合，降低整体控制系统的功耗，提高导航车的续航能力。本专利技术解决其问题所采用的技术方案是：一种基于激光SLAM的室内导航车，包括车辆底盘、四个麦克纳姆轮、底盘驱动系统、激光SLAM导航系统和用于供电的直流电源系统，所述车辆底盘承载所述底盘驱动系统、激光SLAM导航系统和直流电源，所述底盘驱动系统包括驱动芯片和微控...
【技术保护点】
1.一种基于激光SLAM的室内导航车，其特征在于：包括车辆底盘、四个麦克纳姆轮、底盘驱动系统、激光SLAM导航系统和用于供电的直流电源系统，所述车辆底盘承载所述底盘驱动系统、激光SLAM导航系统和直流电源，所述底盘驱动系统包括驱动芯片和微控制器，所述麦克纳姆轮以两个一组的方式分布在所述车辆底盘两侧，所述微控制器、驱动芯片和麦克纳姆轮依次连接，所述激光SLAM导航系统包括激光雷达和微型PC机，所述激光雷达设置在所述车辆底盘的上方并且至少在侧面没有遮挡，所述微型PC机连接所述激光雷达，所述微控制器连接所述微型PC机，所述直流电源系统分别连接所述微控制器的接电引脚和微型PC机的电源接口。
【技术特征摘要】
1.一种基于激光SLAM的室内导航车，其特征在于：包括车辆底盘、四个麦克纳姆轮、底盘驱动系统、激光SLAM导航系统和用于供电的直流电源系统，所述车辆底盘承载所述底盘驱动系统、激光SLAM导航系统和直流电源，所述底盘驱动系统包括驱动芯片和微控制器，所述麦克纳姆轮以两个一组的方式分布在所述车辆底盘两侧，所述微控制器、驱动芯片和麦克纳姆轮依次连接，所述激光SLAM导航系统包括激光雷达和微型PC机，所述激光雷达设置在所述车辆底盘的上方并且至少在侧面没有遮挡，所述微型PC机连接所述激光雷达，所述微控制器连接所述微型PC机，所述直流电源系统分别连接所述微控制器的接电引脚和微型PC机的电源接口。2.根据权利要求1所述的一种基于激光SLAM的室内导航车，其特征在于：所述驱动芯片包括前轮驱动模块和后轮驱动模块，所述前轮驱动模块连接位于前方的两个所述麦克纳姆轮，所述后轮驱动模块连接位于后方的两个所述麦克纳姆轮，所述前轮驱动模块和后轮驱动模块均为TB6612芯片。3.根据权利要求1所述的一种基于激光SLAM的室内导航车，其特征在于：所述微控制器为嵌入式处理系统中的STM32F407ZGT6。4.根据权利要求1所述的一种基于激光SLAM的室内导航车，其特征在于：所述激光雷达为RPLIDARA1，所述激光雷达通过ROS网络连接到所述微型PC机。5.根据权利要求1所述的一种基...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖伦稼，黄辉，汤健华，江励，陈荣满，冯梓钊，王家浩，吴建邦，黄树锋，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：广东,44
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