用于获取验证数据的方法、装置、电子设备和计算机存储介质制造方法及图纸

本公开的实施例涉及一种获取验证数据的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。该方法可以包括通过三维图像拍摄设备获取道路中的对象的三维数据。三维图像拍摄设备可以设置在道路上方，并且三维图像拍摄设备的垂直视场角可以覆盖道路的宽度。该方法还可以包括通过二维图像拍摄设备获取道路中的对象的二维数据。此外，该方法还可以包括利用对象的三维数据来确定对象在二维数据中的标注信息作为验证数据。本公开的技术方案可以有效地为V2X路侧设备获取验证数据，以建立真值测试数据集，并且通过对三维图像拍摄设备的布置方案进行重新设计保证了数据标注的准确性和数据的有效性。

Methods, devices, electronic devices and computer storage media for obtaining validation data

【技术实现步骤摘要】
用于获取验证数据的方法、装置、电子设备和计算机存储介质
本公开的实施例主要涉及信息处理领域，并且更具体地，涉及用于获取验证数据的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
车联网(V2X，也即VehicletoEverything)是指通过装载在车辆上的传感器、车载终端及电子标签提供车辆信息，采用各种通信技术实现车与车(V2V，也即VehicletoVehicle)、车与人(V2P，也即VehicletoPedestrian)、车与路(V2I，也即VehicletoInfrastructure)互连互通，并在信息网络平台上对信息进行提取、共享等有效利用，对车辆进行有效的管控和提供综合服务。V2X车路协同场景中，路侧设备(RSU，也即RoadSideUnit)的全息感知极为重要和关键。目前正在开发各种路侧感知算法，例如，通过拍摄的一个或多个二维图像确定图像中的对象的位置、朝向等信息。而在路侧感知算法开发验证中，如何能够获取并建立用于算法验证迭代的验证数据则成为路侧算法开发的关键难题。目前关于V2X路侧感知的验证数据如何获取的问题，还没有相应的解决方案。
技术实现思路
根据本公开的示例实施例，提供了一种用于获取验证数据的方案。在本公开的第一方面中，提供了一种用于获取验证数据的方法。该方法可以包括通过三维图像拍摄设备获取道路中的对象的三维数据。三维图像拍摄设备可以设置在道路上方，并且三维图像拍摄设备的垂直视场角可以覆盖道路的宽度。该方法还可以包括通过二维图像拍摄设备获取道路中的对象的二维数据。此外，该方法还可以包括利用对象的三维数据来确定对象在二维数据中的标注信息作为验证数据。在本公开的第二方面中，提供了一种用于获取验证数据的装置。该装置可以包括：三维数据获取模块，被配置为通过三维图像拍摄设备获取道路中的对象的三维数据，三维图像拍摄设备设置在道路上方，并且三维图像拍摄设备的垂直视场角覆盖道路的宽度；二维数据获取模块，被配置为通过二维图像拍摄设备获取道路中的对象的二维数据；以及验证数据确定模块，被配置为利用对象的三维数据来确定对象在二维数据中的标注信息作为验证数据。在本公开的第三方面中，提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。应当理解，
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。附图说明结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：图1示出了传统的诸如激光雷达的三维图像拍摄设备的配置的示意图；图2示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的详细示例环境的俯视图；图3示出了根据本公开的实施例的获取验证数据的过程的流程图；图4示出了根据本公开的实施例的确定标注信息的过程的流程图；图5示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的详细示例环境的正视图；图6示出了根据本公开的实施例的用于获取验证数据的装置的示意框图；以及图7示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。如上文提及的，亟需一种获取验证数据的方法，来快速高效且低成本地获取路面上的至少部分对象或物体的验证，从而获取验证数据的时间和人力成本。目前，获取用于算法验证迭代的验证数据的方式是人工测量一段道路上的对象或物体的坐标、朝向等信息作为验证数据。然而，由于涉及的道路的长度通常较为可观，导致需要较高的人力成本，并且测量精度较差。根据本公开的实施例，提出了一种用于获取验证数据的方案。在该方案中，可以通过将诸如激光雷达的三维图像拍摄设备横置且以一定高度设置在道路上方来对路面上的对象或物体进行激光扫描，从而得到激光点云数据。与此同时，可以使用现有的V2X路侧设备获取路面上的对象或物体的二维图像数据。由于激光点云数据可以记录该对象或物体的详细位置信息、朝向信息、甚至身份信息，故可以利用激光点云数据来确定该对象或物体在二维图像数据中的标注信息，以作为验证数据用于路侧感知算法开发验证。需要注意的是，为了降低激光雷达的采购成本以及数据处理的运算成本，需要对激光雷达进行合理布置，例如，需要合理设置激光雷达的垂直视场角的朝向以及激光雷达的高度。因此，用户可以通过合理设置的激光雷达来快速且准确地获取足够数量的验证数据。以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。图1示出了传统的诸如激光雷达的三维图像拍摄设备110的配置100的示意图。如图1所示，配置100中包含三维图像拍摄设备110。以激光雷达为例，传统的三维图像拍摄设备110一般可以分类为机械激光雷达以及固态激光雷达。机械激光雷达具有旋转机构，用于在水平方向上旋转，以获得水平视场角β。固态激光雷达虽然不具有旋转机构，但也可以通过其他方式获得水平视场角β。水平视场角β是激光雷达在水平方向上可以覆盖的扫描角度范围，通常为360°。当然，也可以根据不同应用场景将β设置为180°或其他数值。此外，如图1所示，三维图像拍摄设备110还可以具有垂直视场角α。垂直视场角α是激光雷达在垂直方向上可以覆盖的扫描角度范围，通常为30°。当然，也可以根据不同应用场景将α设置为40°或其他数值。在本公开的实施例中，仍然使用诸如激光雷达的三维图像拍摄设备110，但设置三维图像拍摄设备110的关键在于，三维图像拍摄设备110被横置，且其垂直视场角α需要对准甚至覆盖(即，对准或超过)道路的宽度。下文将通过图5来详细描述垂直视场角α与路面宽度以及三维图像拍摄设备110被设置的高度之间的关系。图2示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的详细示例环境200的俯视图。示例环境200可以包含三维图像拍摄设备210和二维图像拍摄设备220。如图2所示，三维图像拍摄设备210和二维图像拍摄设备220通常被设置在道路230的中间，例如，隔离带上方。备选地或附加地，三维图像拍摄设备210和二维图像拍摄设备220还可以设置在道路230的两侧，或者与交通监控摄像机设置在一起。三维图像拍摄设备210可以被配置为获取道路230中的对象的三维数据。作为示例，三维图像拍摄设备210可以逐帧地扫描道路230中的车辆240的三维点云数据。备选地或附加本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于获取验证数据的方法，包括：通过三维图像拍摄设备获取道路中的对象的三维数据，所述三维图像拍摄设备设置在所述道路上方，并且所述三维图像拍摄设备的垂直视场角覆盖所述道路的宽度；通过二维图像拍摄设备获取所述道路中的所述对象的二维数据；以及利用所述对象的所述三维数据来确定所述对象在所述二维数据中的标注信息作为所述验证数据。

【技术特征摘要】
1.一种用于获取验证数据的方法，包括：通过三维图像拍摄设备获取道路中的对象的三维数据，所述三维图像拍摄设备设置在所述道路上方，并且所述三维图像拍摄设备的垂直视场角覆盖所述道路的宽度；通过二维图像拍摄设备获取所述道路中的所述对象的二维数据；以及利用所述对象的所述三维数据来确定所述对象在所述二维数据中的标注信息作为所述验证数据。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：将所述三维图像拍摄设备与所述二维图像拍摄设备进行时间同步。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：将所述三维数据与所述二维数据中的至少一个进行延时补偿，以使所述三维数据与所述二维数据在每个时刻均对应。4.根据权利要求1所述的方法，其中利用所述三维数据来确定所述对象在所述二维数据中的所述标注信息包括：对齐所述三维数据与所述二维数据的坐标；聚合所述三维数据中与所述对象有关的点数据；以及根据聚合的所述点数据确定所述对象的所述二维数据的所述标注信息。5.根据权利要求1或4所述的方法，其中所述标注信息包括以下信息中的至少一项：所述对象的位置信息；所述对象的身份信息；所述对象的尺寸信息；以及所述对象的朝向信息。6.根据权利要求1所述的方法，其中按照以下公式设置所述三维图像拍摄设备距离所述道路的高度H：其中所述W路是所述道路的宽度，所述α是所述垂直视场角。7.根据权利要求1或6所述的方法，其中按照以下公式设置所述三维图像拍摄设备距离所述道路的高度H：其中所述l是所述三维图像拍摄设备的最大检测距离。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述三维图像拍摄设备是激光雷达。9.一种用于获取验证数据的装置，包括：三维数据获取模块，被配置为通过三维图像拍摄设备获取道路中的对象的三维数据，所述三维图像拍摄设备设置在所述道路上方，并且所述三维图像拍摄设备的垂直视场角覆盖所述道路的宽度；二维数据获取模块，被配置为通过二维...

【专利技术属性】
技术研发人员：李政，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11