用于获取验证数据的方法、装置、电子设备和计算机存储介质制造方法及图纸

本公开的实施例涉及一种获取验证数据的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。该方法可以包括通过三维图像拍摄设备获取道路中的对象的三维数据。三维图像拍摄设备可以设置在道路上方，并且三维图像拍摄设备的垂直视场角可以覆盖道路的宽度。该方法还可以包括通过二维图像拍摄设备获取道路中的对象的二维数据。此外，该方法还可以包括利用对象的三维数据来确定对象在二维数据中的标注信息作为验证数据。本公开的技术方案可以有效地为V2X路侧设备获取验证数据，以建立真值测试数据集，并且通过对三维图像拍摄设备的布置方案进行重新设计保证了数据标注的准确性和数据的有效性。

Methods, devices, electronic devices and computer storage media for obtaining validation data

【技术实现步骤摘要】
用于获取验证数据的方法、装置、电子设备和计算机存储介质
本公开的实施例主要涉及信息处理领域，并且更具体地，涉及用于获取验证数据的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
车联网(V2X，也即VehicletoEverything)是指通过装载在车辆上的传感器、车载终端及电子标签提供车辆信息，采用各种通信技术实现车与车(V2V，也即VehicletoVehicle)、车与人(V2P，也即VehicletoPedestrian)、车与路(V2I，也即VehicletoInfrastructure)互连互通，并在信息网络平台上对信息进行提取、共享等有效利用，对车辆进行有效的管控和提供综合服务。V2X车路协同场景中，路侧设备(RSU，也即RoadSideUnit)的全息感知极为重要和关键。目前正在开发各种路侧感知算法，例如，通过拍摄的一个或多个二维图像确定图像中的对象的位置、朝向等信息。而在路侧感知算法开发验证中，如何能够获取并建立用于算法验证迭代的验证数据则成为路侧算法开发的关键难题。目前关于V2X路侧感知的验证数据如何获取的问题，还没有相应的解决方案。专利
技术实现思路
根据本公开的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于获取验证数据的方法，包括：通过三维图像拍摄设备获取道路中的对象的三维数据，所述三维图像拍摄设备设置在所述道路上方，并且所述三维图像拍摄设备的垂直视场角覆盖所述道路的宽度；通过二维图像拍摄设备获取所述道路中的所述对象的二维数据；以及利用所述对象的所述三维数据来确定所述对象在所述二维数据中的标注信息作为所述验证数据。

【技术特征摘要】
1.一种用于获取验证数据的方法，包括：通过三维图像拍摄设备获取道路中的对象的三维数据，所述三维图像拍摄设备设置在所述道路上方，并且所述三维图像拍摄设备的垂直视场角覆盖所述道路的宽度；通过二维图像拍摄设备获取所述道路中的所述对象的二维数据；以及利用所述对象的所述三维数据来确定所述对象在所述二维数据中的标注信息作为所述验证数据。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：将所述三维图像拍摄设备与所述二维图像拍摄设备进行时间同步。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：将所述三维数据与所述二维数据中的至少一个进行延时补偿，以使所述三维数据与所述二维数据在每个时刻均对应。4.根据权利要求1所述的方法，其中利用所述三维数据来确定所述对象在所述二维数据中的所述标注信息包括：对齐所述三维数据与所述二维数据的坐标；聚合所述三维数据中与所述对象有关的点数据；以及根据聚合的所述点数据确定所述对象的所述二维数据的所述标注信息。5.根据权利要求1或4所述的方法，其中所述标注信息包括以下信息中的至少一项：所述对象的位置信息；所述对象的身份信息；所述对象的尺寸信息；以及所述对象的朝向信息。6.根据权利要求1所述的方法，其中按照以下公式设置所述三维图像拍摄设备距离所述道路的高度H：其中所述W路是所述道路的宽度，所述α是所述垂直视场角。7.根据权利要求1或6所述的方法，其中按照以下公式设置所述三维图像拍摄设备距离所述道路的高度H：其中所述l是所述三维图像拍摄设备的最大检测距离。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述三维图像拍摄设备是激光雷达。9.一种用于获取验证数据的装置，包括：三维数据获取模块，被配置为通过三维图像拍摄设备获取道路中的对象的三维数据，所述三维图像拍摄设备设置在所述道路上方，并且所述三维图像拍摄设备的垂直视场角覆盖所述道路的宽度；二维数据获取模块，被配置为通过二维...

【专利技术属性】
技术研发人员：李政，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11