一种热电厂锅炉群巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种热电厂锅炉群巡检机器人，所述巡检机器人包括移动装置和检测装置；所述检测装置搭载在所述移动装置上；所述检测装置包括一体化云台装置、红外热像仪、高清摄像机和环境监测装置，能够对热电厂余热锅炉关键设备进行全覆盖巡检，节省运维成本，降低运维人员在高温、高压、高空环境下进行巡检作业的危险系数，最大程度的保障人员安全，而且还可以提升电厂的科技含量，减少国家财产损失。

A Kind of Patrol Robot for Boiler Group in Thermal Power Plant

【技术实现步骤摘要】
一种热电厂锅炉群巡检机器人
本技术涉及安全巡检
，特别是涉及一种热电厂锅炉群巡检机器人。
技术介绍
随着发电行业技术发展，建设“智慧型电厂”是我国电厂发展大趋势，所谓智慧型电厂主要指以物理电厂为基础，在现有技术、管理水平的基础上，通过对局部或个分系统的科技含量和管理内涵等资源进行深入挖掘和全面梳理后，用系统性理论和新技术应用配置最优的理念，重新对内部资源应用价值再认识、再整合，并融合现代先进技术和先进管理所形成的新型电厂。国家能源局电力安全监管针对安全生产问题发布相关文件，明确高风险作业现场，必须安装具有记录功能的摄像头，以达到随时监控现场情况。然而现针对高危区域，人员仍很难进行实时监控。目前桐乡燃机热电厂两套余热锅炉，以人工巡视为主，重要高中低压汽包区域采用固定摄像头进行监测。余热锅炉为高温、高压、高空、高危险区域，运维人员每次巡检，都需要攀爬30米高度，并在高温高压环境下进行巡视作业，安全保障较低，运维人员工作强度大、危险性高；固定在线监测系统不能实现关键设备覆盖监测、表计智能识别或故障报警等功能。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种热电厂锅炉群巡检机器人，能够对热电厂余热锅炉关键设备进行全覆盖巡检，节省运维成本，降低运维人员在高温、高压、高空环境下进行巡检作业的危险系数。为实现上述目的，本技术提供了如下方案：一种热电厂锅炉群巡检机器人，所述巡检机器人包括：移动装置和检测装置；所述检测装置搭载在所述移动装置上；所述检测装置包括一体化云台装置、红外热像仪、高清摄像机和环境监测装置；所述红外热像仪和所述高清摄像机安装于所述一体化云台装置上；所述红外热像仪，用于采集热电厂锅炉群指定点或全部点的运行设备的红外热像图；所述运行设备包括高、中、低压汽包，各类水泵轴瓦以及电机的驱动端和非驱动端；所述高清摄像机，用于采集各类表计、泵和管道设备开关阀的高清图像；所述各类表计包括各类在线压力表计、液位计、温度表以及流量表；所述环境监测装置，用于监测周围的空气环境与温湿度。可选的，所述环境监测装置包括气体探测仪与温湿度传感器；所述气体探测仪用于检测空气含氧量浓度以及有毒与可燃气体浓度大小；所述温湿度传感器用于采集周围环境的温湿度。可选的，所述巡检机器人还包括电池电量检测电路，所述电池电量检测电路安装于所述移动装置内部；所述电池电量检测电路用于检测所述巡检机器人搭载电池的剩余电量。可选的，所述巡检机器人还包括无线传输设备；所述无线传输设备分别与所述红外热像仪、所述高清摄像机、所述环境监测装置及所述电池电量检测电路连接，用于将所述红外热像仪、所述高清摄像机、所述环境监测装置及所述电池电量检测电路采集的数据经无线局域网实时传输至主控室。可选的，所述巡检机器人还包括超声波停障系统和闪动警示灯；所述超声波停障系统安装于所述移动装置内部，用于探测障碍物和工作人员；所述闪动警示灯安装于所述巡检机器人外部，用于提醒工作人员避免碰撞。可选的，所述超声波停障系统的探测距离为0～1.5米。可选的，所述巡检机器人还包括交互式对讲指挥系统；所述交互式对讲指挥系统安装于所述巡检机器人外部，用于主控室和巡检现场的双向对讲。可选的，所述巡检机器人还包括声光报警器；所述声光报警器安装于所述巡检机器人外部，用于产生声光报警。可选的，所述巡检机器人还包括照明系统；所述照明系统安装于所述巡检机器人外部，用于停电环境下提供照明。可选的，所述移动装置的行走速度为0-90m/min，行走停止精度为±1cm。根据本技术提供的具体实施例，本技术公开了以下技术效果：本技术提供一种热电厂锅炉群巡检机器人，所述巡检机器人包括移动装置和检测装置；所述检测装置搭载在所述移动装置上；所述检测装置包括一体化云台装置、红外热像仪、高清摄像机和环境监测装置，能够对热电厂余热锅炉关键设备进行全覆盖巡检，节省运维成本，降低运维人员在高温、高压、高空环境下进行巡检作业的危险系数，最大程度的保障人员安全，而且还可以提升电厂的科技含量，减少国家财产损失。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据本技术提供的附图获得其他的附图。图1为本技术提供的热电厂锅炉群巡检机器人实施例一的结构示意图；图2为本技术提供的热电厂锅炉群巡检机器人实施例二的结构示意图；图3为本技术所述巡检机器人搭载的红外热像仪实时监控效果图；图4为本技术所述巡检机器人采用环境监测装置进行环境监测流程图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术的目的是提供一种热电厂锅炉群巡检机器人，能够对热电厂余热锅炉关键设备进行全覆盖巡检，节省运维成本，降低运维人员在高温、高压、高空环境下进行巡检作业的危险系数。为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。图1为本技术提供的热电厂锅炉群巡检机器人实施例一的结构示意图。图2为本技术提供的热电厂锅炉群巡检机器人实施例二的结构示意图。图1所示为一种轮式巡检机器人，图2所示为一种挂轨巡检机器人，图1和图2所示的巡检机器人采用的移动装置和外观不同，其搭载的检测装置和实现的其他功能均相同，主要用于检测高、中、低压汽包温度，压力表、水位计、安全阀门状况及管道设备跑冒滴漏等。通常热电厂余热锅炉为三压、卧式、无补燃、自身除氧、带锅炉雨棚、自然循环燃机余热锅炉，主要由进口烟道、锅炉本体(受热面模块和钢架护板)、出口烟道及烟囱、高中低压汽包、除氧器、管道、平台扶梯等部件以及高、中压给水泵、给水加热器再循环泵、排污扩容器等组成。根据设备分布情况以及实际结构，针对余热锅炉顶层采用挂轨机器人进行巡检，锅炉顶层从出口烟囱平台外侧开始总长约为25m，宽度约为15m。余热锅炉顶层由高中低压汽包构成(高压汽包中心标高为31.1m，内径为Φ1900mm，直段长度10.2m，中压汽包中心标高为30.82m，内径为Φ1500mm，直段长度9m，低压汽包中心标高为31.45m，内径为Φ2800mm，直段长度9.4m)。低压汽包上还设有至高、中压给水泵的下降管道。在汽包上还设有水位计、平衡容器、压力表和安全阀等必要的附件和仪表配置。所述巡检机器人针对余热锅炉关键设备进行全覆盖巡检，能够节省运维成本，降低运维人员的在高温高压高空巡检作业危险系数。参见图1和图2，本技术提供的所述巡检机器人包括：移动装置101和检测装置102；所述检测装置102搭载在所述移动装置101上；所述检测装置102包括一体化云台装置103、红外热像仪、高清摄像机和环境监测装置；所述红外热像仪和所述高清摄像机安装于所述一体化云台装置上。所述红外热像仪，用于采集热电厂锅炉群指定点或全部点的运本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种热电厂锅炉群巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括：移动装置和检测装置；所述检测装置搭载在所述移动装置上；所述检测装置包括一体化云台装置、红外热像仪、高清摄像机和环境监测装置；所述红外热像仪和所述高清摄像机安装于所述一体化云台装置上；所述红外热像仪，用于采集热电厂锅炉群指定点或全部点的运行设备的红外热像图；所述运行设备包括高、中、低压汽包，各类水泵轴瓦以及电机的驱动端和非驱动端；所述高清摄像机，用于采集各类表计、泵和管道设备开关阀的高清图像；所述各类表计包括各类在线压力表计、液位计、温度表以及流量表；所述环境监测装置，用于监测周围的空气环境与温湿度。

【技术特征摘要】
1.一种热电厂锅炉群巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括：移动装置和检测装置；所述检测装置搭载在所述移动装置上；所述检测装置包括一体化云台装置、红外热像仪、高清摄像机和环境监测装置；所述红外热像仪和所述高清摄像机安装于所述一体化云台装置上；所述红外热像仪，用于采集热电厂锅炉群指定点或全部点的运行设备的红外热像图；所述运行设备包括高、中、低压汽包，各类水泵轴瓦以及电机的驱动端和非驱动端；所述高清摄像机，用于采集各类表计、泵和管道设备开关阀的高清图像；所述各类表计包括各类在线压力表计、液位计、温度表以及流量表；所述环境监测装置，用于监测周围的空气环境与温湿度。2.根据权利要求1所述的热电厂锅炉群巡检机器人，其特征在于，所述环境监测装置包括气体探测仪与温湿度传感器；所述气体探测仪用于检测空气含氧量浓度以及有毒与可燃气体浓度大小；所述温湿度传感器用于采集周围环境的温湿度。3.根据权利要求1所述的热电厂锅炉群巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括电池电量检测电路，所述电池电量检测电路安装于所述移动装置内部；所述电池电量检测电路用于检测所述巡检机器人搭载电池的剩余电量。4.根据权利要求3所述的热电厂锅炉群巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括无线传输设备；所述无线传输设备分别与所述红外热像仪、所述高清摄像机、所述环...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋建成，罗建松，刘金生，陈文杰，沈红林，阮国荣，任强海，宁向东，黎祥，王辉，金智伟，王晖，聂小波，王阳，吴培敏，钱柏松，
申请(专利权)人：华能桐乡燃机热电有限责任公司，华能集团技术创新中心有限公司，浙江国自机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33