【技术实现步骤摘要】
手持式视觉检测设备及其位姿检测方法
本专利技术涉及机器视觉检测领域，具体涉及一种手持式视觉检测设备及其位姿检测方法。
技术介绍
视觉测量技术中，检测设备内的视觉采集元件往往是固定在设备内部的。采集图像的质量取决于检测设备与被测物之间的位置关系，特别是手持式检测设备。若检测设备与被测物的相对位置倾角较大时，可能会产生图像采集盲区，令被测物的特征目标不在检测区域内；而当检测设备与被测物距离过远或过近时，特别是被测物的特征目标不在检测设备景深范围内时，采集到的图像就会变得模糊，无法清晰聚焦，进而影响检测结果的精度及鲁棒性。为了控制检测设备与被测物之间的相对位置，目前采用的方法有：1)通过有限位功能的机械结构，将检测设备与被测物的角度及距离限定在一定范围内；2)利用视觉检测设备获取点云数据，继而判断检测设备与被测物之间的相对位置，再进行纠偏。第1)种方法遇到弧形等测试场景时，限位功能的机械结构失效；第2)种方法对设备硬件要求高，运算时间长，不适合实时检测，而且无法检测设备与被测目标之间的角度。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种手持式视觉检测设备及其位姿检...
【技术保护点】
1.一种手持式视觉检测设备位姿检测方法，所述手持式视觉检测设备(1)包括激光器(101)和视觉采集元件(102)；所述激光器(101)用于向待测物表面投射激光；所述视觉采集元件(102)用于采集投射在待测物表面的激光形成的图像；所述激光器(101)为线激光器或点激光器；当激光器为点激光器时，其在待测物表面投射的激光点在同一条直线上；其特征在于包括如下步骤：1)将所述视觉采集元件(102)获取被测物表面激光图像进行预处理，提取光条/光点中心点；2)将图像(2)横向边缘或纵向边缘作为基准线，将光条/光点中心点形成的直线作为待测线(3)，计算所述基准线与待测线之间的夹角γ；当夹角...
【技术特征摘要】
1.一种手持式视觉检测设备位姿检测方法，所述手持式视觉检测设备(1)包括激光器(101)和视觉采集元件(102)；所述激光器(101)用于向待测物表面投射激光；所述视觉采集元件(102)用于采集投射在待测物表面的激光形成的图像；所述激光器(101)为线激光器或点激光器；当激光器为点激光器时，其在待测物表面投射的激光点在同一条直线上；其特征在于包括如下步骤：1)将所述视觉采集元件(102)获取被测物表面激光图像进行预处理，提取光条/光点中心点；2)将图像(2)横向边缘或纵向边缘作为基准线，将光条/光点中心点形成的直线作为待测线(3)，计算所述基准线与待测线之间的夹角γ；当夹角γ不在预设值I范围内时，给出角度偏转提示，提醒操作人员左旋或右旋手持式视觉检测设备，待设备位姿调整后重新进行步骤1)；当夹角γ在预设值I范围内时，进行步骤3)；3)确定所述待测线(3)中点位置，计算其距上侧边缘/下侧边缘的距离d，考察所述距离d是否在预设值范围内；当距离d不在预设值II范围内时，给出距离过偏提示，提醒操作人员向前/向后移动手持式视觉检测设备，待设备位姿调整后，重新进行步骤1)；当距离d在预设值II范围内时，显示检测结果。2.如权利要求1所述手持式视觉检测设备位姿检测方法，其特征在于：所述预设值I和预设值II通过以下方法获得：利用手持式视觉检测设备(1)在待测物表面投射激光条/激光点，采集图像，人工判断图像品质；调节手持式视觉检测设备(1)的位姿，找到满足要求的图像所对应的角度及距离极限，分别作为预设值I和预设值II。3.如权利要求1所述手持式视觉检测设备位姿检测方法，其特征在于：所述步骤1)中预处理为对图像进行灰度化处理、去噪、二值化。4.如权利要求1所述手持式视觉检测设备位姿检测方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯伟昌，倪豪，谢康康，
申请(专利权)人：易思维杭州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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