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本发明公开了一种手持式视觉检测设备及其位姿检测方法，该设备包括激光器、视觉采集元件、控制与数据处理模块和输出模块；激光器用于向待测物表面投射激光；视觉采集元件用于采集图像；控制与数据处理模块对图像进行如下处理：①预处理，提取光条/光点中心点...
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