【技术实现步骤摘要】
一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV
本专利技术涉及停车设施领域，具体涉及一种以夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV(AutomatedGuidedVehicles)，该AGV作为转运车辆的运输工具，从而实现平面停车场以及停车设备的智能化停车。
技术介绍
随着汽车保有量的增加，停车场地不足的问题日趋明显。由于AGV在物流领域已经得到广泛应用，最近几年已经有把AGV及相关技术引入到平面停车场的尝试，目的是提高停车场运行效率，改善停车便利性。还有厂商尝试把AGV应用在停车设备的车辆转运环节。AGV应用在平面停车场或者应用在停车设备，其中的AGV导引路线设置、行走路线规划、包括障碍检测、避让在内的运行控制等方面并无任何技术难度，关键问题在于如何在综合成本较低的前提下实现高效率的车辆位置交换。AGV使用场景下的“车辆位置交换”，对于平面停车场，至少涉及如何把停放在预存区间的客户车辆转移至AGV、如何把停放在AGV的车辆转移至取车区域；对于停车设备，则除上述之外还涉及如何把停放在AGV的车辆转移至停车设备的停车位置以及如何把停放在停车设备停车位置的车辆转移至AGV。为了解决上述...
【技术保护点】
1.一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV，其特征在于：所述AGV包括车架、行走系统、电控系统，还包括滚筒单元、夹胎单元、举升单元、位置检测单元；以下与方位相关的描述基于所述AGV长度方向中心线与所述车辆车长方向中心线处于同一垂直平面的位置、且所述AGV与所述车辆处于同一水平面之上，以所述AGV最先接触所述车辆的一端称为前端，并据此确定后端、左侧、右侧、上方、下方；所述车架为矩形钢结构构件，用于安装所述行走系统、滚筒单元、夹胎单元、举升单元、位置检测单元，左、右两侧的宽度大于所述车辆的宽度；所述行走系统包括转向及位移驱动单元，安装在所述车架之上，用于支承所述车架并驱动所述车架...
【技术特征摘要】
1.一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV，其特征在于：所述AGV包括车架、行走系统、电控系统，还包括滚筒单元、夹胎单元、举升单元、位置检测单元；以下与方位相关的描述基于所述AGV长度方向中心线与所述车辆车长方向中心线处于同一垂直平面的位置、且所述AGV与所述车辆处于同一水平面之上，以所述AGV最先接触所述车辆的一端称为前端，并据此确定后端、左侧、右侧、上方、下方；所述车架为矩形钢结构构件，用于安装所述行走系统、滚筒单元、夹胎单元、举升单元、位置检测单元，左、右两侧的宽度大于所述车辆的宽度；所述行走系统包括转向及位移驱动单元，安装在所述车架之上，用于支承所述车架并驱动所述车架实现位移；所述行走系统至少有四套，分别安装在所述车架的前端左侧、前端后侧位置以及后端左侧、后端右侧位置；所述电控系统接收上一级控制系统的指令，接收行进路线相关传感器的信息，控制所述行走系统的运行，使得所述AGV能够根据运行的需要实现包括前进、后退、转向在内的各种位移动作；所述电控系统还负责接收所述位置检测单元的检测信号，对所述夹胎单元、举升单元实施控制；所述滚筒单元共有两组，每一组由若干个无动力驱动、转动轴线相互平行、能够自由转动的滚筒组成，分别设置在所述车架的左、右两侧，从前端开始往后端连续排列，排列长度大于所述车辆前轮至后轮之间的中心距尺寸；这些滚筒的转动轴线与所述车架的车长方向中心线垂直，上部平面与水平面平行，下部平面离开地面，与地面不产生接触；所述两组滚筒单元分别用于承托所述车辆的两侧车轮；所述夹胎单元包括底座、夹胎部件、水平位移部件；所述底座设置在所述车架前端的中间区域，上方安装有所述夹胎部件，下方联结所述举升单元；所述车架前端中间区域对应所述底座的位置设置有与所述底座外形尺寸匹配的空腔，对所述底座形成约束，使得所述底座能够在所述举升单元的驱动下作上/下垂直升降位移，能够在水平位移部件的驱动下作前/后水平直线位移；因此，所述空腔的左、右两侧与所述底座的左、右两侧为滑动配合，上方和下方的高度尺寸能够满足所述底座作上/下垂直升降位移所需，前方和后方的长度尺寸能够满足所述底座作前/后水平直线位移所需；所述夹胎部件分为两组，分别安装在所述底座上方的左、右两侧，每组包括前杆件、后杆件，所述前杆件、后杆件以所述夹胎部件的中心对称分布；两组夹胎部件的中心连线与所述车架的车长方向中心线垂直；所述前杆件设置在所述底座的前端位置，由垂直零件和水平零件组成，所述垂直零件紧固安装在所述底座之上，所述水平零件安装在所述垂直零件的上方端部；所述后杆件设置在所述底座的后端位置，由垂直零件和水平零件组成，所述垂直零件紧固安装在所述底座之上，所述水平零件安装在所述垂直零件的上方端部；所述夹胎部件具有非工作状态以及工作状态这两种极限位置状态；当所述夹胎部件处于非工作状态，所述前杆件、后杆件的水平零件处于所述车辆的两侧车轮内侧之间形成的中间区域，所述车架从所述车辆的下方进入或者退出的时候，所述前杆件、后杆件件的水平零件不会触及所述车辆两侧车轮的内侧；当所述夹胎部件处于工作状态，所述夹胎部件位于所述车辆需要夹持的车轮的正下方，所述前杆件、后杆件件的水平零件分别位于所述车轮的前方和后方，对所述车轮形成夹持；所述水平位移部件的作用是使得所述夹胎单元的底座在位于所述车架空腔的后方位置的时候能够驱动所述底座向前方作水平直线位移，最终回到所述车架空腔前方的位置；或者，使得所述夹胎单元的底座在位于所述车架空腔的前方方位置的时候能够驱动所述底座向后方作水平直线位移，最终回到所述车架空腔后方的位置；所述举升单元包括底座下支承部件、底座上支承部件，其作用是使得所述夹胎单元的底座能够作上下垂直升降；所述底座下支承部件安装在所述底座的下方位置，能够与地面接触，起到支承作用；所述底座上支承部件与所述夹胎单元的底座的下方联结，对所述底座起到支承作用；所述举升单元具有非工作状态以及工作状态这两种状态；当所述举升单元处于非工作状态的时候，所述夹胎单元的底座与所述举升单元的底座下支承部件之间的距离尺寸为最小，所述夹胎单元的底座位于所述车架的空腔的下方位置，所述举升单元的底座下支承部件脱离对地面的接触；当所述举升单元处于工作状态的时候，所述举升单元的底座下支承部件往下运行，最终与地面接触、形成有效支承；然后，所述举升单元的底座上支承部件驱动所述夹胎单元的底座往上位移，通过所述夹胎单元的夹胎部件举升所述车辆的车轮；所述位置检测单元与所述电控系统信号连接，设置在所述AGV的车架之上，用于检测所述车辆位于所述车架的位置，包括设置在所述车架前端、用于检测所述车辆车轮具体位置的车轮位置传感器。2.根据权利要求1所述的一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV的运行方式，其特征在于：所述夹胎配合滚轮实现车辆交换其中的车轮交换包括车辆进入运行、车辆退出运行这两种运行模式；所述车辆进入运行是指将停放在地面停车位位置或者停放在停车设备内部与地面齐平的停车位位置的指定车辆转移至所述AGV的正上方的一系列运行步骤；所述车辆退出运行是指将停放在AGV正上方的车辆转移至指定的地面停车位位置或者转移至停车设备内部与地面齐平的指定停车位位置的一系列运行步骤；所述车辆进入运行的具体运行过程是：前提条件为所述车辆已经在停车位位置停放妥当，长度中心线与车道边线垂直；所述AGV的夹胎单元的底座位于所述车架的空腔的前端下方位置，夹胎部件处于非工作状态，所述举升单元处于非工作状态；然后：第一步，所述AGV运行至车架前端接近所述车辆，且长度方向中心线与所述车辆车长方向中心线处于同一垂直平面；第二步，所述AGV向前位移，使得车架的前端进入所述车辆的下方；当所述车轮位置传感器检测到所述车辆的第一对车轮的中心线连线与所述夹胎部件的中心连线处于同一垂直平面的时候，发出信号触发所述AGV停止前移；第三步，所述AGV的夹胎单元的夹胎部件从非工作状态转换成工作状态，两组前杆件、后杆件的水平零件分别对所述车辆的第一对车轮形成夹持；第四步，所述AGV的举升单元驱动夹胎单元的底座垂直上升，托举所述车辆的第一对车轮上升，直到所述车轮距离地面的垂直高度大于所述AGV的滚筒单元的滚筒的上方平面距离地面的垂直高度；第五步，所述AGV向前位移，由于所述举升单元的底座下支承部件被地面承托、不能位移，使得与所述举升单元的底座上支承部件联结的所述夹胎单元的底座处于相对静止状态、不能跟随前移，所述车辆保持静止不动；当所述车轮位置传感器检测到所述车辆的第一对车轮的正上方位置已经与所述滚筒单元位于前端的滚筒相对应，发出信号触发所述AGV停止前移；此时，所述夹胎单元的底座位于所述车架的空腔的后方位置；第六步，所述AGV的举升单元驱动夹胎单元的底座垂直下降，所述车辆的第一对车轮跟随下降，直到所述车轮接触到所述滚筒单元位于前端的滚筒、且所述滚筒对所述车辆的第一对车轮形成有效支承；最终，所述举升单元的底座下支承部件上升、脱离与地面的接触；第七步，所述AGV的夹胎部件从工作状态转换成非工作状态，两组前杆件、后杆件的水平零件分别脱离对所述车辆的第一对车轮的夹持；第八步，所述水平位移部件驱动所述夹胎单元的底座从当前位于所述车架空腔的后方位置开始向前方作水平直线位移，最终回到前方位置；第九步，所述AGV继续向前位移，此时所述车辆的第一对车轮被所述滚筒单元的滚筒有效支承，由于所述车辆的第二对车轮仍然受到地面的支承，故所述AGV向前位移使得所述车辆在前后方向保持静止，而第一对车轮在所述滚筒单元的滚筒的连续支承下向所述AGV的车架后方同步滑移；当车轮位置传感器检测到所述车辆的第二对车轮的中心线连线与所述夹胎部件的中心连线处于同一垂直平面的时候，发出信号触发所述AGV停止前移；第十步，所述AGV的夹胎单元的夹胎部件从非工作状态转换成工作状态，两组前杆件、后杆件的水平零件分别对所述车辆的第二对车轮形成夹持；第十一步，所述AGV的举升单元驱动夹胎单元的底座垂直上升，托举所述车辆的第二对车轮上升，直到所述车轮距离地面的垂直高度大于所述AGV的滚筒单元的滚筒的上方平面距离地面的垂直高度；第十二步，所述AGV向前位移，由于所述举升单元的底座下支承部件被地面承托、不能位移，使得与所述举升单元的底座上支承部件联结的所述夹胎单元的底座处于相对静止状态、不能跟随前移，所述车辆在前后方向保持静止；当所述车轮位置传感器检测到所述车辆的第二对车轮的正上方位置已经与所述滚筒单元位于前端的滚筒相对应，发出信号触发所述AGV停止前移；此时，所述夹胎单元的底座位于所述车架的空腔的后方位置；第十三步，所述AGV的举升单元驱动夹胎单元的底座垂直下降，所述车辆的第二对车轮跟随下降，直到所述车轮接触到所述滚筒单元位于前端的滚筒、且所述滚筒对所述车辆的第二对车轮形成有效支承；最终，所述举升单元的底座下支承部件上升、脱离与地面的接触，所述AGV的夹胎单元的底座位于所述车架的空腔的后端下方位置；至此，所述AGV已经实现对所述车辆的位置交换，所述车辆已经从所述停车位置转移至所述AGV的正上方，被所述AGV有效支承，所述车辆进入运行结束；所述车辆退出运行的具体运行过程是：前提条件为所述车辆已经在所述AGV的正上方停放妥当，被所述滚筒单元的滚筒有效支承；所述AGV的夹胎单元的底座位于所述车架的空腔的后端下方位置，夹胎部件处于夹持所述车辆的第二对车轮的工作状态；然后：第一步，所述AGV运行至进入指定的地面停车位的内部位置或者运行至进入停车设备与地面齐平的指定停车位的内部位置，且所述AGV的车架长度方向中心线与所述停车位的车长方向中心线处于同一垂直平面；第二步，所述AGV的举升单元驱动夹胎单元的底座垂直上升，托举所述车辆的第二对车轮上升，直到所述车轮距离地面的垂直高度大于所述AGV的滚筒单元的滚筒的上方平面距离地面的垂直高度；第三步...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁崇彦，
申请(专利权)人：佛山市诺行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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