【技术实现步骤摘要】
一种实现障碍物检测的自主移动机器人及其方法
本专利技术涉及计算机视觉领域，具体涉及一种实现障碍物检测的自主移动机器人及其方法。
技术介绍
随着生活水平的提高，越来越多人渴望得到更多的个人时间，以便享受生活。然而，快节奏的，繁重的家务，占用了人们大量的个人时间。随着科学技术的发展，移动机器人可以逐步代替人类承担简单重复的体力劳动。这些机器人很多都具备自主行走运动能力，而这类机器人的运动空间往往具有各种各样的障碍物(墙壁、家具等)，机器人不可避免地与这些障碍物发生碰撞，因此就会大大降低机器人的使用寿命。因此机器人需要实时或几乎实时的进行障碍物检测，才能进行危险动作的规避或进行人机交互任务，障碍物检测可以分为被动检测方法和主动检测方法：被动检测方法主要是通过操作者使用外部设备对机器人进行运动控制，但通过人为控制机器人实时避障在复杂环境移动过程中通常需要花费大量的时间和成本，基本已经不再适于移动机器人的自主运动避障，目前的障碍检测多半为主动检测，主动检测方法主要采用发射信号和分析接收信号的方法，利用传感器的特性进行障碍物检测，这种方法非常依赖传感器的特性，如：超声传感器检...
【技术保护点】
1.一种实现障碍物检测的自主移动机器人，其特征在于,包括：Kinect传感器、深度信息获取模块、第一三维坐标获取模块、坐标转换模块、栅格地图生成模块、障碍物距离生成模块；深度信息获取模块：用于通过Kinect传感器获取当前环境的深度图像，所述深度图像提供所述当前环境中实体与所述Kinect传感器的深度信息；第一三维坐标获取模块：用于根据所述深度信息获取当前环境中的所述实体的第一三维坐标；所述第一三维坐标为：所述实体在Kinect传感器坐标系下的三维坐标；所述Kinect传感器坐标系为：以Kinect传感器为原点的坐标系；坐标转换模块：用于将所述实体的第一三维坐标转换为第二三...
【技术特征摘要】
1.一种实现障碍物检测的自主移动机器人，其特征在于,包括：Kinect传感器、深度信息获取模块、第一三维坐标获取模块、坐标转换模块、栅格地图生成模块、障碍物距离生成模块；深度信息获取模块：用于通过Kinect传感器获取当前环境的深度图像，所述深度图像提供所述当前环境中实体与所述Kinect传感器的深度信息；第一三维坐标获取模块：用于根据所述深度信息获取当前环境中的所述实体的第一三维坐标；所述第一三维坐标为：所述实体在Kinect传感器坐标系下的三维坐标；所述Kinect传感器坐标系为：以Kinect传感器为原点的坐标系；坐标转换模块：用于将所述实体的第一三维坐标转换为第二三维坐标；所述第二三维坐标为：所述实体在机器人坐标系下的三维坐标；所述机器人坐标系为：以机器人中的一点为原点的坐标系；栅格地图生成模块，用于将所述实体的第二三维坐标投影到二维栅格地图上，得到所述实体的二维坐标，并以所述实体的二维坐标作为最终障碍物数据；所述二维栅格地图与所述机器人的底面所在平面重合；障碍物距离生成模块，用于根据所述最终障碍物数据获取所述实体与机器人之间的水平距离及方位。2.一种实现障碍物检测方法，其特征在于，包括：步骤S1、通过机器人顶部的Kinect传感器获得当前环境的深度图像，所述深度图像提供所述当前环境中实体与所述Kinect传感器的深度信息；步骤S2、根据所述深度信息确定所述实体基于Kinect传感器坐标系的第一三维坐标；所述Kinect传感器坐标系为以Kinect传感器为原点的坐标系；步骤S3、将所述实体的第一三维坐标转换为基于机器人坐标系的第二三维坐标；所述机器人坐标系为根据机器人中的一点为原点得到的坐标系；步骤S4、将所述实体的第二三维坐标投影到二维栅格地图上，得到所述实体的二维坐标；所述二维栅格地图与所述机器人的底面所在平面重合；步骤S5、根据所述二维坐标获取所述实体与机器人之间的位置关系。3.根据权利要求2所述的一种实现障碍物...
【专利技术属性】
技术研发人员：王海涛，苏南溪，孙士洁，周丽芳，
申请(专利权)人：青岛中科智保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37
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