抛丸弧面爬壁机器制造技术

本发明专利技术提供了抛丸弧面爬壁机器，包括抛丸装置和行走机器人，述行走装置包括万向驱动轮，万向驱动轮包括驱动盘，驱动盘设置有第一安装盘，另一侧设置有第二安装盘，驱动盘与第一安装盘之间设置有若干行走转向机构，驱动盘与第二安装盘之间设置有若干行走转向机构。该爬壁机器人的控制简单，只需要控制驱动电机的正反转，便可实现爬壁机器人在平面360°范围的前进和后退,该爬壁机器人的机身采用合页式结构和折叠机构，每个爬壁机器人单元成矩形，该爬壁机器人具有优越的越障能力，可以实现机器人在船舶弧形面处的行走，其次该爬壁机器人可以实现每个轮的单独转向，该结构满足于弧面、柱状面球面等多种物体表面行走。扩大了机器人的应用范围。

Blasting Globoidal Wall Climbing Machine

【技术实现步骤摘要】
抛丸弧面爬壁机器
本专利技术涉及爬壁机器人安全防护的
具体地说，是涉及一种在弧面行走的抛丸弧面爬壁机器。
技术介绍
目前爬壁机器人应用于多种行业，用于代替人工，避免对人类的伤害，加快工作效率，例如在核工业中主要应用于对核废液储罐进行检查、测厚及焊缝探伤等；在船舶工业中用于船体表面抛丸、除锈、清洗、喷漆等；在石化工业中应用于对储存罐的内外表面进行检查、除锈或喷漆等；此外，爬壁机器人还广泛应用建筑行业，消防部门，电力行业等。其中在船舶行业中，国内各大修船企业普遍采用的除锈方法是人工干喷砂除锈，即利用压缩空气，人工手持喷枪运动，将有压钢制容器内的干砂输送至喷枪，使铜矿砂以每秒几十米的高速冲击钢板表面，快速除去铁锈层。但是其存在很多弊端，除锈均为人工持枪高空作业，工人乘用的高架车长期在粉尘恶劣环境中使用也会发生故障，同时由于追求作业速度，就要大排气量动力，喷枪的反冲力往往大于普通人的承受能力，长期在高架车上作业就非常危险，直接威胁着工人的生命。同时，喷砂会产生大量的粉尘，使得除锈工人容易患上眼疾和肺病。这就使得机器人代替人工作业迫在眉睫。因此抛丸弧面爬壁机器的诞生解决了上述问题，然而船体为了更好的漂浮在水面上和减小行进过程中的阻力，一般采用弧面结构，在进行作业的时候，现有的抛丸弧面爬壁机器难以牢固的固定在表面。其次在罐体的抛丸处理中，现有的抛丸弧面爬壁机器也无法与工作立面相贴合，无法进行正常的工作。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述传统技术的不足之处，针对现有抛丸弧面爬壁机器的局限性，本专利技术目的在于提供一种在弧面行走的抛丸弧面爬壁机器。本专利技术的目的是通过以下技术措施来达到的：抛丸弧面爬壁机器，包括抛丸装置和行走机器人，其特征在于：所述行走装置包括两个万向驱动轮，所述万向驱动轮包括驱动盘，所述驱动盘一侧设置有第一安装盘，另一侧设置有第二安装盘，所述驱动盘与第一安装盘之间设置有若干行走转向机构，所述驱动盘与第二安装盘之间设置有若干行走转向机构。作为上述技术方案的一种改进：所述行走转向机构包括固定设置在驱动盘上的安装座，所述安装座设置有两个，所述两个安装座之间设置有万向轴，所述万向轴的端部设置有万向轴承，所述万向轴承的周向上设置有万向轮，所述驱动盘与第一安装盘之间设置有螺栓，螺栓用于将所述第一安装盘固定在驱动盘上，所述第一安装盘用于压紧与其相邻的万向轴，所述所述驱动盘与第二安装盘之间设置有螺栓，螺栓用于将所述第二安装盘固定在驱动盘上，所述第二安装盘用于压紧与其相邻的万向轴。作为上述技术方案的一种改进：所述驱动盘中心连接有主驱动轴，所述主驱动轴连接有主驱动减速机，所述主驱动减速机连接有主驱动电机。作为上述技术方案的一种改进：所述行走装置还包括两个角度驱动轮，所述角度驱动轮包括角度轮框架，所述角度轮框架呈U型，所述角度轮框架U型槽内转动设置有角度轮，所述角度轮连接有角度减速器，所述角度减速器连接有动力电机，所述角度轮框架上还设置有转向装置。作为上述技术方案的一种改进：包括爬壁单元，所述爬壁单元包括至少三块底板，该实施例中底板包括第一底板、第二底板、第三底板，所述第一底板、第二底板、第三底板大小相同，所述第一底板和第二底板之间设置有活页，所述第二底板和第三底板之间设置有活页。作为上述技术方案的一种改进：所述万向驱动轮和角度驱动轮设置在爬壁单元上，两个所述万向驱动分别设置在第一底板的两侧，两个所述的角度驱动轮分别设置在第三底板的两侧。作为上述技术方案的一种改进：包括至少九块底板，该实施例中底板包括第一上底板、第二上底板、第三上底板，所述第一上底板与所述第二上底板铰接，所述第二上底板与第三上底板铰接。作为上述技术方案的一种改进：所述第一中底板、第二中底板、第三中底板，所述第一中底板与所述第二中底板铰接，所述第二中底板与第三中底板铰接，第一下底板、第二下底板、第三下底板，所述第一下底板与所述第二下底板铰接，所述第二下底板与第三下底板铰接，所述第一上底板与所述第一中底板铰接，所述第一中底板与第一下底板铰接，所述第二上底板与所述第二中底板铰接，所述第二中底板与第二下底板铰接，所述第三上底板与所述第三中底板铰接，所述第三中底板与第三下底板铰接。作为上述技术方案的一种改进：其中一个所述万向驱动轮设置在所述第一上底板远离所述第二上底板的一侧，另一个所述万向驱动轮设置在所述第三上底板远离所述第二上底板的一侧。作为上述技术方案的一种改进：其中一个所述角度驱动轮设置在所述第一下底板远离所述第二下底板的一侧，另一个所述角度驱动轮设置在所述第三下底板远离所述第二下底板的一侧。由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本专利技术的优点是：1.该爬壁机器人的控制简单，只需要控制驱动电机的正反转，便可实现爬壁机器人在平面360°范围的前进和后退。2.该爬壁机器人的机身采用合页式结构和折叠机构，每个爬壁机器人单元成矩形，该爬壁机器人具有优越的越障能力，可以实现机器人在船舶弧形面处的行走，其次该爬壁机器人可以实现每个轮的单独转向，该结构满足于弧面、柱状面球面等多种物体表面行走。扩大了机器人的应用范围。下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步说明。附图说明附图1是本专利技术抛丸弧面爬壁机器的主视图。附图2是本专利技术抛丸弧面爬壁机器的右视图。附图3是本专利技术爬壁单元实施例一的结构示意图。附图4是本专利技术爬壁单元实施例二的结构示意图。附图5是本专利技术角度驱动轮的结构示意图。附图6是本专利技术万向驱动轮的主视图。附图7是本专利技术图6的左视图。具体实施方式实施例1：如附图1-3和图5-7所示，抛丸弧面爬壁机器，包括行走机器人1，所述行走机器人1连接有行走装置，所述行走装置包括两个万向驱动轮，所述万向驱动轮包括，驱动盘9，所述驱动盘9一侧设置有第一安装盘81，另一侧设置有第二安装盘82，所述驱动盘9与第一安装盘81之间设置有若干行走转向机构，所述驱动盘9与第二安装盘82之间设置有若干行走转向机构，所述行走转向机构包括固定设置在驱动盘9上的安装座10，所述安装座10设置有两个，所述两个安装座10之间设置有万向轴11，所述万向轴11的端部设置有万向轴承12，所述万向轴承12的周向上设置有万向轮83，所述驱动盘9与第一安装盘81之间设置有螺栓，螺栓用于将所述第一安装盘81固定在驱动盘9上，所述第一安装盘81用于压紧与其相邻的万向轴11，所述所述驱动盘9与第二安装盘82之间设置有螺栓，螺栓用于将所述第二安装盘82固定在驱动盘9上，所述第二安装盘82用于压紧与其相邻的万向轴11。所述驱动盘9中心连接有主驱动轴8，所述主驱动轴8连接有主驱动减速机83，所述主驱动减速机83连接有主驱动电机84。主驱动电机84带动驱动盘9转动，该抛丸弧面爬壁机器向前行驶，当抛丸弧面爬壁机器向一侧移动的时候与地面接触的所述万向轮83绕万向轴11转动，抛丸弧面爬壁机器向两侧移动。所述行走装置还包括两个角度驱动轮，所述角度驱动轮包括角度轮框架14，所述角度轮框架14呈U型，所述角度轮框架U型槽内转动设置有角度轮13，所述角度轮13连接有角度减速器15，所述角度减速器15连接有动力电机16，所述角度轮框架14上还设置有转向装置。所述行走机器人1的一侧安装有抛丸支撑架，所述抛丸支撑架安装在所述行走机器人1一侧，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.抛丸弧面爬壁机器，包括抛丸装置和行走机器人，其特征在于：所述行走装置包括两个万向驱动轮，所述万向驱动轮包括驱动盘，所述驱动盘一侧设置有第一安装盘，另一侧设置有第二安装盘，所述驱动盘与第一安装盘之间设置有若干行走转向机构，所述驱动盘与第二安装盘之间设置有若干行走转向机构。

【技术特征摘要】
1.抛丸弧面爬壁机器，包括抛丸装置和行走机器人，其特征在于：所述行走装置包括两个万向驱动轮，所述万向驱动轮包括驱动盘，所述驱动盘一侧设置有第一安装盘，另一侧设置有第二安装盘，所述驱动盘与第一安装盘之间设置有若干行走转向机构，所述驱动盘与第二安装盘之间设置有若干行走转向机构。2.根据权利要求1所述的抛丸弧面爬壁机器，其特征在于：所述行走转向机构包括固定设置在驱动盘上的安装座，所述安装座设置有两个，所述两个安装座之间设置有万向轴，所述万向轴的端部设置有万向轴承，所述万向轴承的周向上设置有万向轮，所述驱动盘与第一安装盘之间设置有螺栓，螺栓用于将所述第一安装盘固定在驱动盘上，所述第一安装盘用于压紧与其相邻的万向轴，所述所述驱动盘与第二安装盘之间设置有螺栓，螺栓用于将所述第二安装盘固定在驱动盘上，所述第二安装盘用于压紧与其相邻的万向轴。3.根据权利要求2所述的抛丸弧面爬壁机器，其特征在于：所述驱动盘中心连接有主驱动轴，所述主驱动轴连接有主驱动减速机，所述主驱动减速机连接有主驱动电机。4.根据权利要求3所述的抛丸弧面爬壁机器，其特征在于：所述行走装置还包括两个角度驱动轮，所述角度驱动轮包括角度轮框架，所述角度轮框架呈U型，所述角度轮框架U型槽内转动设置有角度轮，所述角度轮连接有角度减速器，所述角度减速器连接有动力电机，所述角度轮框架上还设置有转向装置。5.根据权利要求4所述的抛丸弧面爬壁机器，其特征在于：包括爬壁单元，所述爬壁单元包括至少三块底板，该实施例中底板包括第一底板、第二底板、第三底板，所述第一底板、第二底...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜涛，
申请(专利权)人：姜涛，
类型：发明
国别省市：山东,37