一种时钟同步方法、装置、路测单元及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种时钟同步方法、装置、路测单元及存储介质，方法包括：接收第一车载单元发出的时钟同步请求；记录自身接收时钟同步请求时的第一世界时间；向第一车载单元返回确认消息，确认信息中携带返回确认消息时的第二世界时间，以及第一世界时间。通过该种方式，实现在不能接收GNSS信号的场景中，第一车载单元和路测单元之间的时钟同步。实际上，第一车载单元可以是多个车载单元中的任一个，当所有的车载单元都实现和第一路测单元之间的时钟同步时，也就间接实现了所有的车载单元的时钟同步，进而可以完成车车通信，保证车路系协同。

A Clock Synchronization Method, Device, Circuit Measurement Unit and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
一种时钟同步方法、装置、路测单元及存储介质
本专利技术实施例涉及车联网
，具体涉及一种时钟同步方法、装置、路测单元及存储介质。
技术介绍
未来的自动驾驶离不开车车通信，而车车通信的前提条件是车车之间实现时钟同步。实际上技术车载单元(OnboardUnit，简称OBU)的时钟同步。在高速公路上，目前已有的方案中，车载单元可以选择通过接收全球卫星导航系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，简称GNSS)信号作为时钟同步源实现时钟同步。然而，在某些场景中，例如隧道内，接收不到GNSS信号。这样的场景将无法完成车载单元之间的时钟同步，进而也就无法完成车车通信。一旦无法完成车车通信，所带来的风险就是无法实现车路协同，降低了自动驾驶的灵活性，而且还很容易造成交通事故。那么，如何才能保证在接收不到GNSS信号的场景同样保证车载单元之间的时钟同步成为本申请亟待解决的技术问题。
技术实现思路
为此，本专利技术实施例提供一种时钟同步方法、装置、路测单元及存储介质，以解决现有技术中在接收不到GNSS信号的场景，无法实现车载单元之间的时钟同步的技术问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：根据本专利技术实施例的第一方面，提供了一种时钟同步方法，该方法对应于一种时钟同步系统，时钟同步系统包括至少一个路测单元和至少一个车载单元，第一车载单元和与之建立通信连接的第一路测单元均处于预设应用场景内，方法由第一路测单元执行，该方法包括：接收第一车载单元发出的时钟同步请求，时钟同步请求中携带第一车载单元对应的第一系统时间；记录第一路测单元接收时钟同步请求时的第一世界时间；向第一车载单元返回确认消息，确认信息中携带返回确认消息时的第二世界时间，以及第一世界时间，以便第一车载单元接收到确认消息后，根据接收确认消息时的第二系统时间，以及根据第一系统时间、第一世界时间和第二世界时间，完成与第一路测单元之间的时钟同步，其中，路测单元之间维持时钟同步。进一步地，时钟同步系统还包括第二路测单元，第二路测单元处于预设应用场景之外，当第一路测单元与第二路测单元之间通过光缆建立通信连接时，方法还包括：向第二路测单元发出时钟同步请求；根据第二路测单元的世界时间，完成与第二路测单元之间的时钟同步。进一步地，第一路测单元与第二路测单元之间通过IPPM协议完成时钟同步，其中，预设应用场景为不能接收GNSS信号的应用场景。进一步地，当存在至少两个车载单元中的第二车载单元待与第一车载单元建立通信连接，且第二车载单元能够接收GNSS信号时，第二车载单元与第二路测单元之间通过GNSS信号完成时钟同步，以便后续与第一车载单元建立通信连接。进一步地，第一车载单元接收到确认消息后，根据接收确认消息时的第二系统时间，以及根据第一系统时间、第一世界时间和第二世界时间，完成第一车载单元和第一路测单元之间的时钟同步，具体包括：根据第一系统时间、第一世界时间、第二世界时间以及第二系统时间，计算第一车载单元和第一路测单元之间的时间调整量；根据第一车载单元当前的第五系统时间和时间调整量，完成与第一路测单元之间的时钟同步。进一步地，根据第一系统时间、第一世界时间、第二世界时间以及第二系统时间，计算第一车载单元和第一路测单元之间的时间调整量，采用如下公式表示：其中，ΔT为时间调整量，T1为第一系统时间，T2为第一世界时间，T3为第二世界时间，T4为第二系统时间。根据本专利技术实施例的第二方面，提供了一种时钟同步装置，装置对应于一种时钟同步系统，时钟同步系统包括至少一个路测单元和至少一个车载单元，第一车载单元和与之建立通信连接的第一路测单元均处于预设应用场景内，装置包括：接收单元，用于接收第一车载单元发出的时钟同步请求，时钟同步请求中携带第一车载单元对应的第一系统时间；记录单元，用于记录第一路测单元接收时钟同步请求时的第一世界时间；发送单元，用于向第一车载单元返回确认消息，确认信息中携带返回确认消息时的第二世界时间，以及第一世界时间，以便第一车载单元接收到确认消息后，根据接收确认消息时的第二系统时间，以及根据第一系统时间、第一世界时间和第二世界时间，完成与第一路测单元之间的时钟同步，其中，路测单元之间维持时钟同步。进一步地，时钟同步系统还包括第二路测单元，第二路测单元处于预设应用场景之外，当第一路测单元与第二路测单元之间通过光缆建立通信连接时，该装置还包括：时钟同步单元；发送单元还用于，向第二路测单元发出时钟同步请求；时钟同步单元，用于根据第二路测单元的世界时间，完成与第二路测单元之间的时钟同步，其中，预设应用场景为不能接收GNSS信号的应用场景。根据本专利技术实施例的第三方面，提供了一种路测单元，该路测单元包括：处理器和存储器；存储器用于存储一个或多个程序指令；处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如上一种时钟同步方法中的任一方法步骤。根据本专利技术实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，一个或多个程序指令用于被一种路测单元执行如上一种时钟同步方法中的任一方法步骤。本专利技术实施例具有如下优点：当第一车载单元和第一路测单元均处于不能接收GNSS信号的应用场景时，第一车载单元可以向第一路测单元发出时钟同步请求，请求中携带自身发出该请求时的第一系统时间。第一路测单元记录自身接收到第一车载单元发出的时钟同步请求时的第一世界时间，然后向第一车载单元返回确认信息，并在确认信息中携带返回确认消息时的第二世界时间，以及第一世界时间。第一车载终端在接收到确认消息时，确定第二系统时间。最终，根据第一系统时间、第一世界时间、第二世界时间以及第二系统时间，完成与第一路测单元之间的时钟同步。第一车载终端为至少两个车载单元中的任一个车载单元，而当第一车载单元和第一路测单元之间维持时钟同步，而所有路测单元之间都有维持时钟同步，实际上也就是标识至少两个车载单元中每一个车载单元都已经和第一路测单元之间维持时钟同步了。那么，每一个车载单元和其他车载单元之间自然也就维持了时钟同步。这种情况下，就可以实现车车通信，保证车路协同。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。图1为本专利技术实施例1提供的一种时钟同步方法流程示意图；图2为本专利技术提供的一种第一路测单元和第一车载单元之间进行信令交互的简易示意图；图3为本专利技术实施例2提供的一种时钟同步装置结构示意图；图4为本专利技术实施例3提供的一种路测单元结构示意图。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效，显然，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种时钟同步方法，其特征在于，所述方法对应于一种时钟同步系统，所述时钟同步系统包括至少一个路测单元和至少一个车载单元，第一车载单元和与之建立通信连接的第一路测单元均处于预设应用场景内，所述方法由第一路测单元执行，包括：接收第一车载单元发出的时钟同步请求，所述时钟同步请求中携带所述第一车载单元对应的第一系统时间；记录第一路测单元接收所述时钟同步请求时的第一世界时间；向所述第一车载单元返回确认消息，所述确认信息中携带返回确认消息时的第二世界时间，以及所述第一世界时间，以便所述第一车载单元接收到所述确认消息后，根据接收确认消息时的第二系统时间，以及根据所述第一系统时间、所述第一世界时间和所述第二世界时间，完成与所述第一路测单元之间的时钟同步，其中，且所述路测单元之间维持时钟同步。

【技术特征摘要】
1.一种时钟同步方法，其特征在于，所述方法对应于一种时钟同步系统，所述时钟同步系统包括至少一个路测单元和至少一个车载单元，第一车载单元和与之建立通信连接的第一路测单元均处于预设应用场景内，所述方法由第一路测单元执行，包括：接收第一车载单元发出的时钟同步请求，所述时钟同步请求中携带所述第一车载单元对应的第一系统时间；记录第一路测单元接收所述时钟同步请求时的第一世界时间；向所述第一车载单元返回确认消息，所述确认信息中携带返回确认消息时的第二世界时间，以及所述第一世界时间，以便所述第一车载单元接收到所述确认消息后，根据接收确认消息时的第二系统时间，以及根据所述第一系统时间、所述第一世界时间和所述第二世界时间，完成与所述第一路测单元之间的时钟同步，其中，且所述路测单元之间维持时钟同步。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时钟同步系统还包括第二路测单元，所述第二路测单元处于所述预设应用场景之外，当第一路测单元与所述第二路测单元之间通过光缆建立通信连接时，所述方法还包括：向所述第二路测单元发出时钟同步请求；根据所述第二路测单元的世界时间，完成与所述第二路测单元之间的时钟同步，其中，所述预设应用场景为不能接收全球卫星导航系统GNSS信号的应用场景。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一路测单元与所述第二路测单元之间通过IPPM协议完成时钟同步。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，当存在所述至少两个车载单元中的第二车载单元待与所述第一车载单元建立通信连接，且所述第二车载单元能够接收GNSS信号时，所述第二车载单元与所述第二路测单元之间通过GNSS信号完成时钟同步，以便后续与所述第一车载单元建立通信连接。5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一车载单元接收到所述确认消息后，根据接收确认消息时的第二系统时间，以及根据所述第一系统时间、所述第一世界时间和所述第二世界时间，完成所述第一车载单元和所述第一路测单元之间的时钟同步，具体包括：根据所述第一系统时间、所述第一世界时间、所述第二世界时间以及所述第二系统时间，计算所述第一车载单元和所述第一路测单元之间的时间调整量；根据所述第一车载单元当前的第五系...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨国道，
申请(专利权)人：深圳成谷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44