【技术实现步骤摘要】
隧道污水管加固修复用的特种机器人
本专利技术涉及隧道工程领域，特指一种隧道污水管加固修复用的特种机器人。
技术介绍
城市排水管网的污水管道是排放生产污水、生活污水的重要管道，在污水管道长时间使用后需要对其内壁进行清洗，现有的污水管道内壁清洗装置存在着工作效率低、清洗效果不佳、水浪费较多、运行成本高的问题。一般城市地下排水管网采取专业的疏通机械来清淤和人工下井清理的方式同步进行，对于长时间未清理的地下污水管道，管道内壁污垢加厚，建筑垃圾增多等，该种污水管道须用高压清洗车清洗，采用目前国内常用的方法是利用最先进的高压水射流技术结合化学清洗药剂进行全面有效的管道疏通和清洗。在对污水管道清洗后，还需要对齐进行加固修复，即在污水管道的内壁安装内衬钢板，通常需要人工下井进行安装，而污水管道内的作业环境极其恶劣，安全风险高，人工下井安装内衬钢板，一是工作难度大且有安全风险，二是污水管道需要停止使用，对排污造成极大的不便。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种隧道污水管加固修复用的特种机器人，解决现有的人工进行加固修复存在的工作难度大、安全风险高和污水管道需...
【技术保护点】
1.一种隧道污水管加固修复用的特种机器人，其特征在于，包括：行走装置，用于在污水管内移动；以及装设于所述行走装置一侧的拼装装置，包括可相对于所述行走装置进行转动的机械手，所述机械手用于拾取加固板并将所拾取的加固板拼装于所述污水管的内壁面上。
【技术特征摘要】
1.一种隧道污水管加固修复用的特种机器人，其特征在于，包括：行走装置，用于在污水管内移动；以及装设于所述行走装置一侧的拼装装置，包括可相对于所述行走装置进行转动的机械手，所述机械手用于拾取加固板并将所拾取的加固板拼装于所述污水管的内壁面上。2.如权利要求1所述的隧道污水管加固修复用的特种机器人，其特征在于，所述拼装装置还包括可转动地安装于所述行走装置一侧的第一转盘和驱动连接所述第一转盘的第一驱动结构，所述第一驱动结构驱动所述第一转盘进行旋转；所述机械手安装于所述第一转盘上，并随着所述第一转盘的旋转而进行转动。3.如权利要求2所述的隧道污水管加固修复用的特种机器人，其特征在于，所述机械手包括固设于所述第一转盘的基座、安装于所述基座且可转动调节的第一转轴、安装于所述第一转轴且可转动调节的第二转轴、与所述第一转盘连接的第一机械臂以及可转动地安装于所述第一机械臂端部的第二机械臂；所述第二转轴与所述第一转轴的设置方向相垂直；所述第一机械臂的一端部套设固定于所述第二转轴上，所述第一机械臂的另一端部通过第三转轴可转动地连接所述第二机械臂；所述第一转轴、所述第二转轴以及所述第三转轴均通过对应的驱动机构驱动旋转，且旋转的角度可控，从而实现了所述第一机械臂和所述第二机械臂的位置调节。4.如权利要求1所述的隧道污水管加固修复用的特种机器人，其特征在于，所述机械手对应所述污水管的内壁面开设有涂胶喷口；所述拼装装置还包括与所述涂胶喷口连接的供胶系统，通过所述供胶系统向所述涂胶喷口输送...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨正，庄欠伟，叶源新，彭世宝，袁玮皓，吴兆宇，孙骏，季军，张弛，徐天明，李钦，蒋宏亮，王胜勇，朱言悦，陆杰，
申请(专利权)人：上海隧道工程有限公司，上海盾构设计试验研究中心有限公司，上海城投水务工程项目管理有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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