一种传动装置及多足机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种传动装置及多足机器人，涉及机械传动技术领域。包括机架、设置在所述机架上的驱动组件和齿轮传动组件，所述齿轮传动组件包括对应设置的第一端盖和第二端盖、设置在所述第一端盖和所述第二端盖外圈且与所述第一端盖和所述第二端盖转动连接的内齿圈，以及穿过所述第一端盖中心和所述第二端盖中心设置的曲柄轴组件，所述曲柄轴组件与所述驱动组件传动连接，且与所述内齿圈传动连接，所述内齿圈外圈固定设置有传动臂。能够简化制造难度，易于生产维护，并且能够传递更大的扭矩。

A Driving Device and Multi-legged Robot

【技术实现步骤摘要】
一种传动装置及多足机器人
本专利技术涉及机械传动
，具体而言，涉及一种传动装置及多足机器人。
技术介绍
机器人是集机械、电子、计算机、传感器、控制技术等多门学科为一体的综合技术，反应了一个工业体系的智能化和自动化的研究水平，同时也是高科技技术的综合表现。足式机器人有优于轮式、履带式和蠕动式机器人的出色表现，拥有多种步态，而且具有一定的越障功能，这大大提高了机器人的应用范围，特别是在复杂地形条件下进行探险、勘察、军事等领域都能得到广泛的应用。现有的足式机器人所需传动装置多采用谐波齿轮传动，这种传动较一般的齿轮传动具有运动精度高，回差小，传动比大，重量轻，体积小，承载能力大，并能在密闭空间和辐射介质的工况下正常工作等优点。但是，谐波齿轮传动柔轮和波发生器的制造难度较大，需要专门设备，给单件生产和维修造成了困难。另外，柔轮周期性变形，工作情况恶劣，从而易于疲劳损坏，且柔轮为弹性齿轮受材料弹性极限的限制不能传递较大的扭矩。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种传动装置，能够简化制造难度，易于生产维护，并且能够传递更大的扭矩。本专利技术的实施例是这样实现的：本专利技术实施例的一方面，提供一种传动装置，包括机架、设置在所述机架上的驱动组件和齿轮传动组件，所述齿轮传动组件包括对应设置的第一端盖和第二端盖、设置在所述第一端盖和所述第二端盖外圈且与所述第一端盖和所述第二端盖转动连接的内齿圈，以及穿过所述第一端盖中心和所述第二端盖中心设置的曲柄轴组件，所述曲柄轴组件与所述驱动组件传动连接，且与所述内齿圈传动连接，所述内齿圈外圈固定设置有传动臂。可选地，所述曲柄轴组件包括曲柄轴，所述曲柄轴包括同心设置在两端的第一轴段和第二轴段，以及设置在所述第一轴段和所述第二轴段之间的第一偏心轮和第二偏心轮，所述第一偏心轮和所述第二偏心轮之间相位相差180°，所述第一偏心轮上设置有第一摆动齿轮，所述第二偏心轮上设置有第二摆动齿轮，所述第一摆动齿轮和所述第二摆动齿轮分别与所述内齿圈啮合传动连接。可选地，所述驱动组件包括伺服电机，以及与所述伺服电机传动连接的传动轮，所述传动轮与所述曲柄轴的所述第一轴段远离所述第二轴段的一端固定连接。可选地，所述机架包括相对设置的第一安装板和第二安装板，所述齿轮传动组件设置在所述第一安装板和所述第二安装板之间，且所述第一端盖和所述第二端盖通过连接件与所述第一安装板固定连接，所述第二端盖还与所述第二安装板固定连接，所述第一安装板上设置有通孔，以使所述传动轮与所述曲柄轴的所述第一轴段远离所述第二轴段的一端穿过所述通孔固定连接。可选地，所述第一安装板和所述第二安装板相对侧分别设置有第一凹槽和第二凹槽，所述第一端盖卡接在所述第一凹槽内，所述第二端盖卡接在所述第二凹槽内。可选地，所述曲柄轴组件还包括第一滚针轴承、第二滚针轴承、第三滚针轴承和第四滚针轴承，其中，所述第一滚针轴承设置在所述第一轴段与所述第一端盖之间，所述第二滚针轴承设置在所述第二轴段与所述第二端盖之间，所述第三滚针轴承设置在第一偏心轮和第一摆动齿轮之间，所述第四滚针轴承设置在所述第二偏心轮和所述第二摆动齿轮之间。可选地，所述第一滚针轴承、所述第二滚针轴承、所述第三滚针轴承和所述第四滚针轴承之间分别设置有第一隔圈，所述第一滚针轴承和所述第二滚针轴承外侧还分别设置有第二隔圈，所述第二隔圈分别与所述第一端盖和所述第二端盖抵持，所述第二隔圈外侧还分别设置有挡圈，所述挡圈也与所述第二隔圈抵持，用于对所述第一滚针轴承、所述第二滚针轴承、所述第三滚针轴承和所述第四滚针轴承进行轴向限位。可选地，所述第一端盖与所述内齿圈之间设置有第一轴承，所述第二端盖与所述内齿圈之间设置有第二轴承，所述第一端盖对应设置有第一环形凸起，用于对所述第一轴承轴向限位，所述第二端盖对应设置有第二环形凸起，用于对所述第二轴承轴向限位。可选地，所述第二端盖与所述内齿圈之间还设置有骨架油封，所述骨架油封设置在所述第二轴承外侧。本专利技术实施例的另一方面，提供一种多足机器人，包括视觉导航模组、控制器，以及如上所述任意一项所述的传动装置，所述传动装置与行走关节连接，所述传动装置和视觉导航模组分别与所述控制器电连接。本专利技术实施例的有益效果包括：本专利技术实施例提供的传动装置及多足机器人，通过机架以及设置在机架上的驱动组件和齿轮传动组件，使多足机器人之间各个部件相互配合，实现所需的传动关系。通过对应设置的第一端盖和第二端盖，使齿轮传动组件更加稳定可靠。通过设置在第一端盖和第二端盖外圈且与第一端盖和第二端盖转动连接的内齿圈，可以对内齿圈进行轴向限位，使内齿圈的转动更加平稳，传动更加可靠。通过穿过第一端盖中心和第二端盖中心设置的曲柄轴组件，使曲柄轴组件与内齿圈传动连接，与传统的谐波齿轮传动相比，能够简化制造难度，易于生产维护，并且能够传递更大的扭矩。转化至内齿圈的扭矩由与外圈固定设置的传动臂形成配合关系，将扭矩转化至传动臂以形成所需的动力。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的传动装置的结构示意图；图2为图1的爆炸图；图3为图1的剖视图；图4为本专利技术实施例提供的曲柄轴的结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的多足机器人的结构示意图。图标：100-传动装置；110-机架；112-第一安装板；1122-通孔；114-第二安装板；1142-第二凹槽；120-驱动组件；122-伺服电机；124-传动轮；130-齿轮传动组件；131-第一端盖；1312-第一环形凸起；132-第二端盖；1322-第二环形凸起；133-内齿圈；1332-针齿部；134-连接件；140-曲柄轴组件；141-曲柄轴；1412-第一轴段；1414-第二轴段；1416-第一偏心轮；1417-第一摆动齿轮；1418-第二偏心轮；1419-第二摆动齿轮；142-第一滚针轴承；143-第二滚针轴承；144-第三滚针轴承；145-第四滚针轴承；146-第一隔圈；147-第二隔圈；148-挡圈；150-传动臂；160-第一轴承；170-第二轴承；180-骨架油封；200-多足机器人；210-视觉导航模组；220-行走关节。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传动装置，其特征在于，包括机架、设置在所述机架上的驱动组件和齿轮传动组件，所述齿轮传动组件包括对应设置的第一端盖和第二端盖、设置在所述第一端盖和所述第二端盖外圈且与所述第一端盖和所述第二端盖转动连接的内齿圈，以及穿过所述第一端盖中心和所述第二端盖中心设置的曲柄轴组件，所述曲柄轴组件与所述驱动组件传动连接，且与所述内齿圈传动连接，所述内齿圈外圈固定设置有传动臂。

【技术特征摘要】
1.一种传动装置，其特征在于，包括机架、设置在所述机架上的驱动组件和齿轮传动组件，所述齿轮传动组件包括对应设置的第一端盖和第二端盖、设置在所述第一端盖和所述第二端盖外圈且与所述第一端盖和所述第二端盖转动连接的内齿圈，以及穿过所述第一端盖中心和所述第二端盖中心设置的曲柄轴组件，所述曲柄轴组件与所述驱动组件传动连接，且与所述内齿圈传动连接，所述内齿圈外圈固定设置有传动臂。2.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述曲柄轴组件包括曲柄轴，所述曲柄轴包括同心设置在两端的第一轴段和第二轴段，以及设置在所述第一轴段和所述第二轴段之间的第一偏心轮和第二偏心轮，所述第一偏心轮和所述第二偏心轮之间相位相差180°，所述第一偏心轮上设置有第一摆动齿轮，所述第二偏心轮上设置有第二摆动齿轮，所述第一摆动齿轮和所述第二摆动齿轮分别与所述内齿圈啮合传动连接。3.根据权利要求2所述的传动装置，其特征在于，所述驱动组件包括伺服电机，以及与所述伺服电机传动连接的传动轮，所述传动轮与所述曲柄轴的所述第一轴段远离所述第二轴段的一端固定连接。4.根据权利要求3所述的传动装置，其特征在于，所述机架包括相对设置的第一安装板和第二安装板，所述齿轮传动组件设置在所述第一安装板和所述第二安装板之间，且所述第一端盖和所述第二端盖通过连接件与所述第一安装板固定连接，所述第二端盖还与所述第二安装板固定连接，所述第一安装板上设置有通孔，以使所述传动轮与所述曲柄轴的所述第一轴段远离所述第二轴段的一端穿过所述通孔固定连接。5.根据权利要求4所述的传动装置，其特征在于，所述第一安装板和所述第二安装板相对侧分别设置有第一凹槽和第二凹...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈玉山，谭利彬，万方辉，金乾进，陈喆，杨冬萍，
申请(专利权)人：南京高速齿轮制造有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32