【技术实现步骤摘要】
一种传动装置及多足机器人
本专利技术涉及机械传动
，具体而言，涉及一种传动装置及多足机器人。
技术介绍
机器人是集机械、电子、计算机、传感器、控制技术等多门学科为一体的综合技术，反应了一个工业体系的智能化和自动化的研究水平，同时也是高科技技术的综合表现。足式机器人有优于轮式、履带式和蠕动式机器人的出色表现，拥有多种步态，而且具有一定的越障功能，这大大提高了机器人的应用范围，特别是在复杂地形条件下进行探险、勘察、军事等领域都能得到广泛的应用。现有的足式机器人所需传动装置多采用谐波齿轮传动，这种传动较一般的齿轮传动具有运动精度高，回差小，传动比大，重量轻，体积小，承载能力大，并能在密闭空间和辐射介质的工况下正常工作等优点。但是，谐波齿轮传动柔轮和波发生器的制造难度较大，需要专门设备，给单件生产和维修造成了困难。另外，柔轮周期性变形，工作情况恶劣，从而易于疲劳损坏，且柔轮为弹性齿轮受材料弹性极限的限制不能传递较大的扭矩。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种传动装置，能够简化制造难度，易于生产维护，并且能够传递更大的扭矩。本专利技术的实施例是这样实现的：本专利技...
【技术保护点】
1.一种传动装置，其特征在于，包括机架、设置在所述机架上的驱动组件和齿轮传动组件，所述齿轮传动组件包括对应设置的第一端盖和第二端盖、设置在所述第一端盖和所述第二端盖外圈且与所述第一端盖和所述第二端盖转动连接的内齿圈，以及穿过所述第一端盖中心和所述第二端盖中心设置的曲柄轴组件，所述曲柄轴组件与所述驱动组件传动连接，且与所述内齿圈传动连接，所述内齿圈外圈固定设置有传动臂。
【技术特征摘要】
1.一种传动装置，其特征在于，包括机架、设置在所述机架上的驱动组件和齿轮传动组件，所述齿轮传动组件包括对应设置的第一端盖和第二端盖、设置在所述第一端盖和所述第二端盖外圈且与所述第一端盖和所述第二端盖转动连接的内齿圈，以及穿过所述第一端盖中心和所述第二端盖中心设置的曲柄轴组件，所述曲柄轴组件与所述驱动组件传动连接，且与所述内齿圈传动连接，所述内齿圈外圈固定设置有传动臂。2.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述曲柄轴组件包括曲柄轴，所述曲柄轴包括同心设置在两端的第一轴段和第二轴段，以及设置在所述第一轴段和所述第二轴段之间的第一偏心轮和第二偏心轮，所述第一偏心轮和所述第二偏心轮之间相位相差180°，所述第一偏心轮上设置有第一摆动齿轮，所述第二偏心轮上设置有第二摆动齿轮，所述第一摆动齿轮和所述第二摆动齿轮分别与所述内齿圈啮合传动连接。3.根据权利要求2所述的传动装置，其特征在于，所述驱动组件包括伺服电机，以及与所述伺服电机传动连接的传动轮，所述传动轮与所述曲柄轴的所述第一轴段远离所述第二轴段的一端固定连接。4.根据权利要求3所述的传动装置，其特征在于，所述机架包括相对设置的第一安装板和第二安装板，所述齿轮传动组件设置在所述第一安装板和所述第二安装板之间，且所述第一端盖和所述第二端盖通过连接件与所述第一安装板固定连接，所述第二端盖还与所述第二安装板固定连接，所述第一安装板上设置有通孔，以使所述传动轮与所述曲柄轴的所述第一轴段远离所述第二轴段的一端穿过所述通孔固定连接。5.根据权利要求4所述的传动装置，其特征在于，所述第一安装板和所述第二安装板相对侧分别设置有第一凹槽和第二凹...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈玉山，谭利彬，万方辉，金乾进，陈喆，杨冬萍，
申请(专利权)人：南京高速齿轮制造有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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