清洁机器人控制方法、清洁机器人及计算机可读存储介质技术

本申请实施例提供一种清洁机器人控制方法、清洁机器人及计算机可读存储介质。所述清洁机器人包括机器本体、运动装置、清扫装置和收集装置，所述清洁机器人控制方法包括：响应于清洁机器人执行残留垃圾清扫操作，控制所述机器本体执行旋转动作，且控制所述清扫装置工作以将所述机器本体底部的垃圾收集至所述收集装置内。通过本申请提供的清洁机器人控制方法可以将清洁机器人底部残留的垃圾清理干净，从而避免清洁机器人底部残留的垃圾对空气造成污染。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人控制方法、清洁机器人及计算机可读存储介质
本申请实施例涉及控制
，尤其涉及一种清洁机器人控制方法、清洁机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
现代生活中，清洁机器人的应用越来越广泛，通过清洁机器人可以自动完成地面的清洁工作。相关技术中，清洁机器人在清扫过程中，存在清扫不彻底的问题。申请内容本申请一实施例提供一种清洁机器人控制方法以及清洁机器人，可以对机器本体底部残留的垃圾进行清理。第一方面，本申请一实施例提供一种清洁机器人控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括机器本体、运动装置、清扫装置和收集装置，所述运动装置用于实现所述机器本体的运动，所述清扫装置用于对地面进行清洁，所述收集装置用于回收来自所述清扫装置的垃圾，所述清洁机器人控制方法包括：响应于清洁机器人执行残留垃圾清扫操作，控制所述机器本体执行旋转动作，且控制所述清扫装置工作以将所述机器本体底部的垃圾收集至所述收集装置内。第二方面，本申请一实施例还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括机器本体、控制器、运动装置、清扫装置、收集装置和存储器，所述控制器用于对所述运动装置和所述清扫装置进行协调控制，所述运动装置用于实现所述机器本体的运动，所述清扫装置用于对地面进行清洁，所述收集装置用于回收来自所述清扫装置的垃圾，所述存储器存储有计算机程序，所述控制器执行所述计算机程序时实现以下步骤：响应于清洁机器人执行残留垃圾清扫操作，控制所述机器本体执行旋转动作，且控制所述清扫装置工作以将所述机器本体底部的垃圾收集至所述收集装置内。第三方面，本申请一实施例还提供一种清洁机器人，包括机器本体、运动装置、清扫装置和收集装置，所述运动装置用于实现所述机器本体的运动，所述清扫装置用于对地面进行清洁，所述收集装置用于回收来自所述清扫装置的垃圾，所述清洁机器人包括：控制模块，用于响应于清洁机器人执行残留垃圾清扫操作，控制所述机器本体模块执行旋转动作，且控制所述清扫模块工作以将所述机器本体模块底部的垃圾收集至所述收集模块内。第四方面、本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储用于清洁机器人控制方法的计算机程序，其中，所述清洁机器人控制方法的计算机程序被执行的时候执行如上所述的清洁机器人控制方法。可以看出，实施本申请一实施例，当清洁机器人接收到执行残留垃圾清扫操作的指令时，清洁机器人的机器本体会执行旋转动作，且在执行旋转动作的同时，清洁机器人的清扫装置也进入工作状态，此时，机器本体在旋转时，机器本体与机器本体底部的垃圾之间的相对位置处于变化状态，清扫装置可以较为彻底的将残留在机器本体底部的垃圾收集到收集装置内，从而可以使得清扫较为彻底，可以有效的改善垃圾残留在机器本体底部的缺陷。附图说明为了更清楚地说明本申请实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请一实施例提供的清洁机器人的总体结构示意图。图2是图1中提供的清洁机器人的剖视图。图3是图2中提供的清洁机器人的局部放大视图。图4是本申请一实施例提供的清洁机器人控制方法对应的流程图。图4(a)是本申请一实施例中灰尘的受力分析示意图。图5是本申请一实施例提供的清洁机器人控制方法的步骤S300对应的一种局部流程图。图6是本申请一实施例提供的清洁机器人控制方法的步骤S300对应的另一种局部流程图。图7是本申请一实施例提供的清洁机器人的局部结构示意图。图8是本申请一实施例提供的清洁机器人控制方法对应的流程图。图9是本申请一实施例提供的清洁机器人的结构示意图。图10是本申请一实施例提供的清洁机器人控制方法对应的流程图。图11是本申请一实施例提供的清洁机器人控制方法对应的流程图。图12是本申请一实施例提供的清洁机器人的结构示意图。图13是本申请一实施例提供的清洁机器人的结构示意图。图14是本申请一实施例提供的清洁机器人的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。请一并参阅图1、图2、图3和图4，图1是本申请一实施例提供的一种清洁机器人10的总体结构示意图，图2是图1中提供的清洁机器人10的剖视图。图3是图2中提供的清洁机器人10的局部放大视图。图4是本申请一实施例提供的清洁机器人10控制方法对应的流程图。在本实施例中，所述清洁机器人10包括机器本体100、运动装置200、清扫装置300和收集装置400，所述运动装置200用于实现所述机器本体100的运动，其中，运动包括以下至少一种：移动、旋转，所述清扫装置300用于对地面进行清洁，所述收集装置400用于回收来自所述清扫装置300的垃圾，所述清洁机器人10控制方法包括但不限于步骤S100，关于步骤S100介绍如下。S100：响应于清洁机器人10执行残留垃圾清扫操作，控制所述机器本体100执行旋转动作，且控制所述清扫装置300工作以将所述机器本体100底部的垃圾收集至所述收集装置400内。在一种实施方式中，在响应于清洁机器人10执行残留垃圾清扫操作之前，所述清洁机器人控制方法还包括但不限于步骤S101，关于步骤S101介绍如下。S101：判断是否接收到用户指令，所述用户指令用于指示清洁机器人10执行残留垃圾清扫操作。进一步地，若接收到所述用户指令，清洁机器人10执行残留垃圾清扫操作。其中，判断是否接收到用户指令可以为间隔预设周期检测清洁机器人10是否接收到用户指令，也可以为实时检测清洁机器人10是否接收到用户指令。用户指令可以是用户通过终端设备发出的控制指令，也可以是用户直接操作清洁机器人10，向清洁机器人10发出的控制指令。其中终端设备包括，但不限于：手机、平板电脑、穿戴式设备、遥控器等等。在另一种实施方式中，在响应于清洁机器人10执行残留垃圾清扫操作之前，所述清洁机器人控制方法还包括但不限于步骤S102，关于步骤S102介绍如下。S102：判断所述清扫装置300是否全局清扫或者局部清扫完成。当所述清扫装置300已经完成全局清扫或者已经完成局部清扫时，机器本体100会停止清扫工作，此时，可以响应于清洁机器人10执行残留垃圾清扫操作，以使得机器本体100执行旋转动作，且同时控制清扫装置300进入工作状态，从而可以对残留在机器本体100底部的垃圾进行清扫。在其他实施方式中，在响应于清洁机器人10执行残留垃圾清扫操作之前，所述清洁机器人控制方法还包括但不限于步骤S103，关于步骤S103介绍如下。S103：监控所述机器本体100当前的运动状态，判断所述机器本体是否停止移动。其中，机器本体100是指清洁机器人10的机械结构部分，运动装置200包括清洁机器人10的驱动轮机构，运动装置200连接于机器本体100，通过控制驱动轮机构以相同的速度大小，且以相同的速度方向运动时，可以控制机器本体100直线运动。通过控制驱动轮机构以不同速度大小运本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人控制方法，应用于清洁机器人中，所述清洁机器人包括机器本体、运动装置、清扫装置和收集装置，所述运动装置用于实现所述机器本体的运动，所述清扫装置用于对地面进行清洁，所述收集装置用于回收来自所述清扫装置的垃圾，其特征在于，所述清洁机器人控制方法包括：响应于清洁机器人执行残留垃圾清扫操作，控制所述机器本体执行旋转动作，且控制所述清扫装置工作以将所述机器本体底部的垃圾收集至所述收集装置内。

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人控制方法，应用于清洁机器人中，所述清洁机器人包括机器本体、运动装置、清扫装置和收集装置，所述运动装置用于实现所述机器本体的运动，所述清扫装置用于对地面进行清洁，所述收集装置用于回收来自所述清扫装置的垃圾，其特征在于，所述清洁机器人控制方法包括：响应于清洁机器人执行残留垃圾清扫操作，控制所述机器本体执行旋转动作，且控制所述清扫装置工作以将所述机器本体底部的垃圾收集至所述收集装置内。2.如权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述机器本体执行旋转动作，且控制所述清扫装置工作以将所述机器本体底部的垃圾收集至所述收集装置内包括：控制所述机器本体沿预设方向旋转，且持续预设时长或者持续旋转预设角度。3.如权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述机器本体执行旋转动作，且控制所述清扫装置工作以将所述机器本体底部的垃圾收集至所述收集装置内包括：先控制所述机器本体沿第一方向旋转第一预设角度，再控制所述机器本体沿第二方向旋转第二预设角度，其中，所述第二预设角度大于所述第一预设角度，所述第一方向与所述第二方向相反。4.如权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人控制方法，所述清洁机器人还包括刮地胶条，所述机器本体底部的垃圾包括所述刮地胶条与所述清扫装置之间的部位的清扫死角处的垃圾，其特征在于，在所述控制所述机器本体执行旋转动作，且控制所述清扫装置工作以将所述机器本体底部的垃圾收集至所述收集装置内之后，所述清洁机器人控制方法还包括：先控制所述机器本体沿第三方向移动第一距离，再控制所述机器本体沿第四方向移动第二距离，以使得所述刮地胶条对所述清扫死角位置的垃圾进行刮扫，其中，第三方向与所述第四方向相反。5.如权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人控制方法，所述机器本体具有转动中心，所述清扫装置与所述转动中心之间的水平距离为第三距离，其特征在于，所述清洁机器人控制方法还包括：在控制所述机器本体旋转预设角度后控制所述机器本体沿直线移动第四距离，以将所述机器本体底部的垃圾进行清理，其中，所述第四距离大于所述第三距离。6.如权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，在所述控制所述机器本体执行旋转动作，且控制所述清扫装置工作以将所述机器本体底部的垃圾收集至所述收集装置内之前，所述清洁机器人控制方法还包括：检测所述机器本体与充电桩之间的距离；在所述机器本体与所述充电桩之间的距离小于预设距离的情况下，控制所述机器本体不执行旋转动作。7.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括控制器、机器本体、运动装置、清...

【专利技术属性】
技术研发人员：李浩明，赖传华，
申请(专利权)人：深圳飞科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44