减速器、马达单元以及清洁机器人制造技术

本发明专利技术提供一种减速器、马达单元以及清洁机器人。搭载于清洁机器人的马达单元具备马达和减速器。将马达的扭矩传递到输出轴的减速器具备：具有直径不同且为一体结构的多个斜齿轮的斜齿轮体；支承斜齿轮体的旋转轴部；保持旋转轴部的轴保持部；以及在斜齿轮体与轴保持部之间配置于旋转轴部的周围的第1垫片。多个斜齿轮配置在同一轴上，能够以中心轴线为中心旋转，且具有相同的扭转角。轴保持部在轴向上隔着第1垫片而与斜齿轮体的轴向端部相对。第1垫片的径向内端部以及径向外端部中的至少一方包含与中心轴线之间的径向距离根据周向位置而不同的垫片接触部。斜齿轮体的轴向端部以及轴保持部中的一方具有至少在周向上与垫片接触部相对的相对部。

Reducer, motor unit and cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
减速器、马达单元以及清洁机器人
本专利技术涉及减速器、马达单元以及清洁机器人。
技术介绍
以往，在马达单元的减速器中使用大量的齿轮。例如，日本公开公报特开2017-77088号公报公开了在外壳内容纳马达、输出轴以及使马达的旋转传递到输出轴的多个直齿轮的马达单元。在此，为了均匀地传递更大的扭矩，相比于直齿轮更适合斜齿轮。斜齿轮若增大扭转角，则能够传递更大的扭矩。但是，通过与其他齿轮的啮合，轴向的力作用于斜齿轮。若增大斜齿轮的扭转角，则在轴向上发挥作用的力进一步变强。因此，在斜齿轮与其他齿轮啮合的同时旋转时，有可能导致斜齿轮的端面例如与轴保持部件碰撞而磨损。
技术实现思路
本专利技术的目的在于例如抑制斜齿轮体的端面的磨损。本专利技术的例示性的减速器将马达的扭矩传递到输出轴。该减速器具备：斜齿轮体，所述斜齿轮体具有直径不同且为一体结构的多个斜齿轮；旋转轴部，所述旋转轴部在中心轴线的上下方向上延伸，并且支承所述斜齿轮体；轴保持部，所述轴保持部保持所述旋转轴部；以及第1垫片，所述第1垫片在所述斜齿轮体与所述轴保持部之间配置于所述旋转轴部的周围。多个所述斜齿轮配置在同一轴上，能够以所述中心轴线为中心而旋转，而且具有相同的扭转角。所述轴保持部在轴向上隔着所述第1垫片而与所述斜齿轮体的轴向端部相对。所述第1垫片的径向内端部以及径向外端部中的至少一方包含与所述中心轴线之间的径向距离根据周向位置而不同的垫片接触部。所述斜齿轮体的轴向端部以及所述轴保持部中的一方具有相对部。所述相对部至少在周向上与所述垫片接触部相对。本专利技术的例示性的马达单元具备：马达；以及上述的减速器，所述减速器安装于所述马达而将所述马达的扭矩传递到输出轴。本专利技术的例示性的清洁机器人搭载有上述的马达单元。根据本专利技术的例示性的减速器、马达单元以及清洁机器人，能够抑制斜齿轮体的端面的磨损。有以下的本专利技术优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本专利技术的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。附图说明图1是清洁机器人的框图。图2A是马达单元的立体图。图2B是马达单元的俯视图。图3是用于说明斜齿轮体的支承机构的分解立体图。图4是示出斜齿轮体的支承机构的一例的剖视图。图5是示出斜齿轮体的支承机构的其他一例的剖视图。图6A是示出第1垫片的第1例的俯视图。图6B是示出第1垫片的第2例的俯视图。图6C是示出第1垫片的第3例的俯视图。图6D是示出第1垫片的第4例的俯视图。图6E是示出第1垫片的第5例的俯视图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的例示性的实施方式进行说明。另外，在本说明书中，将后述的斜齿轮体3的旋转轴线称作“中心轴线CA”，将中心轴线CA所延伸的上下方向称作“轴向”。在轴向上，将从后述的轴保持部12朝向斜齿轮体3的方向设为轴向一侧，称作“轴向上侧”，将从斜齿轮体3朝向轴保持部12的方向设为轴向另一侧，称作“轴向下侧”。在各个构成要素中，将轴向上侧的端部称作“轴向上端部”，将轴向上侧的端部的位置称作“轴向上端”。而且，将轴向下侧的端部称作“轴向下端部”，将轴向下侧的端部的位置称作“轴向下端”。并且，在各个构成要素的表面中，将面向轴向上侧的面称作“上表面”，将面向轴向下侧的面称作“下表面”。而且，将与中心轴线CA垂直的方向称作“径向”，将以中心轴线CA为中心的旋转方向称作“周向”。在径向上，将朝向中心轴线CA的方向称作“径向内侧”，将远离中心轴线CA的方向称作“径向外侧”。在各个构成要素中，将径向内侧的端部称作“径向内端部”，将径向内侧的端部的位置称作“径向内端”。而且，将径向外侧的端部称作“径向外端部”，将径向外侧的端部的位置称作“径向外端”。并且，在各个构成要素的侧面中，将面向径向内侧的侧面称作“径向内侧面”，将面向径向外侧的侧面称作“径向外侧面”。另外，以上说明的方向、端部、端部的位置以及面等称呼并不表示在组装于实际的设备时的位置关系以及方向等。清洁机器人500例如是在地面上独立行驶并清洁的自走式电动清洁装置。图1是清洁机器人500的框图。清洁机器人500具备清洁单元501、传感器部502、电源部503、驱动部504以及控制部505。清洁机器人500搭载有马达单元100。清洁单元501通过驱动而产生负压并从吸入口集尘，从而收集尘埃。传感器部502例如是红外线传感器，检测壁以及家具这样的障碍物、台阶等。电源部503例如是二次电池，向清洁机器人500的各结构部供电。驱动部504控制马达单元100的驱动。控制部505控制清洁机器人500的各结构部。在本实施方式中，马达单元100是驱动驱动轮506的驱动装置。驱动轮506是与从动轮(省略图示)一同使清洁机器人500行驶的车轮。通过搭载有本实施方式的马达单元100，能够以低成本提供更小型化的清洁机器人500。但是，马达单元100的用途并不限定于上述的例示。图2A是马达单元100的立体图。图2B是马达单元100的俯视图。另外，如图2A以及图2B中，为了容易理解结构而省略了后述的上外壳1b的图示。如图2A以及图2B所示，马达单元100具备减速器110和马达120。减速器110安装于马达120而将马达120的扭矩传递到输出轴111。马达120被驱动部504驱动控制。更具体地说，减速器110将从马达120的轴120a传递的扭矩变换为规定减速比的扭矩，并传递到输出轴111。被传递到输出轴111的扭矩成为清洁机器人500的驱动轮506的驱动力。马达单元100通过具备本实施方式的减速器110，能够以低成本且高效地将马达120的扭矩传递到输出轴111。接着，对减速器110的结构进行说明。如图2A以及图2B所示，减速器110具备外壳1、第1传递齿轮2、斜齿轮体3以及第2传递齿轮4。并且，减速器110还具备止挡部5、第1垫片6以及第2垫片7。另外，在后面对止挡部5、第1垫片6以及第2垫片7进行说明。外壳1容纳马达120，将包含第1传递齿轮2、斜齿轮体3以及第2传递齿轮4的齿轮组支承为能够旋转。更具体地说，外壳1包含下外壳1a和上外壳1b。下外壳1a具有：沿中心轴线CA的上下方向延伸，并且支承斜齿轮体3的旋转轴部11；沿轴向延伸，并且将斜齿轮体3以外的齿轮组分别支承为能够旋转的其他旋转轴部；以及保持包含旋转轴部11的各个旋转轴部的轴保持部12。换句话说，减速器110具备包含旋转轴部11的多个旋转轴部和轴保持部12。轴保持部12隔着第1垫片6以及第2垫片7而与斜齿轮体3的轴向下端部相对。上外壳1b安装于下外壳1a的轴向上侧。上外壳1b支承包含旋转轴部11的各个旋转轴部的轴向上端部。斜齿轮体3具有多个斜齿轮，多个斜齿轮能够以中心轴线CA为中心旋转，且直径(换句话说为径向外径)不同。在本实施方式中，多个斜齿轮3g、3p包含第1斜齿轮3g和第2斜齿轮3p。即，斜齿轮体3具有第1斜齿轮3g和第2斜齿轮3p。第1斜齿轮3g的直径比第2斜齿轮3p的直径大。另外，并不限定于本实施方式的例示，斜齿轮体3也可以是具有3个以上的斜齿轮的结构。并且，在后面对斜齿轮体3的支承机构进行说明。第1传递齿轮2是能够以沿轴向延伸的旋转轴线为中心旋转的斜齿轮。第1传递齿轮2在径向上与设置于轴120a的斜齿轮相对并啮合。而且，第1传递齿轮2在径向上与第1斜齿轮3g相对并啮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种减速器，其将马达的扭矩传递到输出轴，所述减速器具备：斜齿轮体，所述斜齿轮体具有直径不同且为一体结构的多个斜齿轮；旋转轴部，所述旋转轴部沿中心轴线的上下方向延伸，并且支承所述斜齿轮体；轴保持部，所述轴保持部保持所述旋转轴部；以及第1垫片，所述第1垫片在所述斜齿轮体与所述轴保持部之间配置于所述旋转轴部的周围，多个所述斜齿轮配置在同一轴上，能够以所述中心轴线为中心而旋转，而且具有相同的扭转角，所述轴保持部在轴向上隔着所述第1垫片而与所述斜齿轮体的轴向端部相对，所述减速器的特征在于，所述第1垫片的径向内端部以及径向外端部中的至少一方包含与所述中心轴线之间的径向距离根据周向位置而不同的垫片接触部，所述斜齿轮体的轴向端部以及所述轴保持部中的一方具有相对部，所述相对部至少在周向上与所述垫片接触部相对。

【技术特征摘要】
2018.02.15 JP 2018-0250511.一种减速器，其将马达的扭矩传递到输出轴，所述减速器具备：斜齿轮体，所述斜齿轮体具有直径不同且为一体结构的多个斜齿轮；旋转轴部，所述旋转轴部沿中心轴线的上下方向延伸，并且支承所述斜齿轮体；轴保持部，所述轴保持部保持所述旋转轴部；以及第1垫片，所述第1垫片在所述斜齿轮体与所述轴保持部之间配置于所述旋转轴部的周围，多个所述斜齿轮配置在同一轴上，能够以所述中心轴线为中心而旋转，而且具有相同的扭转角，所述轴保持部在轴向上隔着所述第1垫片而与所述斜齿轮体的轴向端部相对，所述减速器的特征在于，所述第1垫片的径向内端部以及径向外端部中的至少一方包含与所述中心轴线之间的径向距离根据周向位置而不同的垫片接触部，所述斜齿轮体的轴向端部以及所述轴保持部中的一方具有相对部，所述相对部至少在周向上与所述垫片接触部相对。2.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述斜齿轮体借助套筒轴承被支承为能够旋转。3.根据权利要求2所述的减速器，其特征在于，所述斜齿轮体呈以所述中心轴线为中心的筒状，所述套筒轴承设置于所述斜齿轮体的径向内端部，该套筒轴承能够直接或间接地在所述斜齿轮体以及贯穿插入到所述套筒轴承内的所述旋转轴部滑动。4.根据权利要求2所述的减速器，其特征在于，在所述轴保持部设置有在轴向上凹陷的插入贯通孔，所述套筒轴承设置于所述插入贯通孔内，该套筒轴承能够直接或间接地在所述插入贯通孔以及贯穿插入到所述套筒轴承内的所述旋转轴部滑动。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的减速器，其特征在于，所述垫片接触部是设置于所述第1垫片的径向外端部且从轴向观察时与轴向垂直的直线部。6.根据权利要求5所述的减速器，其特征在于，所述第1垫片的除所述垫片接触部以外的径向外端部是以所述中心轴线为中心的圆弧形状，从轴向观察时，所述第1垫片的中心位置与所述直线部之间的最短径向距离是所述圆弧形状的半径的75％～85％。7.根据权利要求5所述的减速器，其特征在于，所述直线部包含第1直线部和从轴向观察时与所述第1直线部平行的第2直线部。8.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：三好健太，上田智士，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP