车辆的驾驶模式切换控制设备和方法以及车辆系统技术方案

本发明专利技术涉及一种车辆的驾驶模式切换控制设备和方法以及车辆系统。车辆的驾驶模式切换控制设备包括一个或多个处理器，该一个或多个处理器：从车辆中的地图DB、定位系统、照相机系统、以及传感器系统收集数据；分析所收集的数据以确定每个数据的可靠性；并且基于每个数据的可靠性的所确定结果设计车辆的驾驶模式切换，以生成包括所设计的驾驶模式切换的信息的模式切换数据。

Vehicle Driving Mode Switching Control Equipment and Method and Vehicle System

【技术实现步骤摘要】
车辆的驾驶模式切换控制设备和方法以及车辆系统相关申请的交叉引用本申请基于2018年2月21日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2018-0020341号并且要求该韩国专利申请的优先权的权益，其全部公开内容通过引用结合于此。
本公开涉及用于控制车辆的驾驶模式切换的设备和方法及车辆系统。
技术介绍
近年来，对高级驾驶员辅助系统(ADAS)和自主驾驶系统的要求和需求增加。因此，车载传感器数据和精确地图的信息量增加，并且因此各种驾驶便利特征基于车载传感器数据和精确地图得到发展。然而，由于环境条件和诸如传感器的约束的条件，关于传感器数据和/或精确地图的信息的准确度较差，并且因此ADAS和自主驾驶系统的性能劣化。因此，设计驾驶模式切换时需要考虑ADAS和自主驾驶系统中的信息可能不太准确。
技术实现思路
已作出本公开以解决在现有技术中存在的上述问题，同时完整地保留由现有技术所实现的优势。本公开的一方面提供一种用于控制车辆的驾驶模式切换的设备和方法及一种提供该设备的车辆系统。该设备、方法、及系统能够通过收集精确地图和识别传感器的数据来确定可靠性并且基于所确定的结果设计驾驶模式切换以提供驾驶模式切换信息来有效地控制车辆的驾驶。本专利技术构思要解决的技术问题不限于前述问题，并且本文未提到的任何其他技术问题将由本公开所属的本领域中的技术人员，从以下描述清楚理解。根据本公开的的一方面，车辆的驾驶模式切换控制设备包括一个或多个处理器，该处理器被配置为：从车辆中的地图DB、定位系统、照相机系统、以及传感器系统收集数据，分析收集的数据以确定每个数据的可靠性，基于每个数据的可靠性的所确定结果设计车辆的驾驶模式切换并且生成包括所设计的驾驶模式切换的信息的模式切换数据。一个或多个处理器可从地图DB、定位系统、照相机系统、以及传感器系统收集包括精确地图和传感器地图的地图数据、定位数据、线路数据、以及障碍物数据。一个或多个处理器可分析由定位系统、照相机系统以及传感器系统感测的传感器数据和地图数据之间的误差量、误差累积持续时间、以及包括对应区域的地图匹配等级的区域信息并且基于分析结果确定精确地图和传感器地图的可靠性。一个或多个处理器可分析跟踪逻辑中的误差协方差大小的变化、传感器数据的更新周期、以及由跟踪逻辑估计的估计值与传感器数据之间的误差累积量，并且基于所分析的结果确定定位数据的可靠性，其中，通过使用定位数据，跟踪逻辑被执行用于航位推算和地图匹配。一个或多个处理器可分析线路信息的可靠性等级及相同车道中的前向车辆行进路径与本车辆行进路径之间的误差并且确定线路数据的可靠性。一个或多个处理器可基于天气信息和关于来自传感器系统的每个传感器的重复检测区的障碍物输出信息的误差量确定障碍物数据的可靠性。一个或多个处理器可根据每个数据的可靠性的所确定结果生成用于切换车辆的驾驶模式为公路自主驾驶模式、公路驾驶支持模式、车道跟随支持模式、或者驾驶员驾驶模式的模式切换数据。当每个数据的可靠性等于或者高于参考值时，一个或多个处理器可生成用于将车辆的驾驶模式切换为公路自主驾驶模式的模式切换数据。该参考值是预设值。当每个数据的可靠性低于参考值时，一个或多个处理器可生成用于将车辆的驾驶模式切换为驾驶员驾驶模式的模式切换数据。一个或多个处理器可以进一步被配置为对所收集的数据进行预处理。根据本公开的另一方面，车辆的驾驶模式切换控制方法可包括一个或多个处理器从车辆中的地图DB、定位系统、照相机系统、以及传感器系统收集数据，一个或多个处理器分析收集的数据以确定每个数据的可靠性，并且一个或多个处理器基于每个数据的可靠性的所确定结果设计车辆的驾驶模式切换，生成包括所设计的驾驶模式切换的信息的模式切换数据。根据本公开的另一方面，车辆系统包括具有一个或多个处理器的驱动模式切换控制设备，被配置为：从车辆中的地图DB、定位系统、照相机系统、以及传感器系统收集地图数据、定位数据、线路数据、以及障碍物数据，分析所收集的数据以确定每个数据的可靠性，并且基于每个数据的可靠性的所确定结果设计驾驶模式切换以生成模式切换数据并且基于驾驶模式切换控制设备提供的模式切换数据设计切换驾驶模式的驾驶控制系统。根据上述，通过收集精确地图和识别传感器的数据，确定数据的可靠性，并且基于所确定的结果设计驾驶模式切换来提供驾驶模式切换信息。因此，有效地控制了车辆的驾驶。附图说明由以下结合附图进行的详细描述中，本公开的以上和其他目的、特征以及优点将更加显而易见：图1是示出了根据本公开的示例性实施方式应用车辆的驾驶模式切换控制设备的车辆系统的视图；图2是示出了根据本公开的示例性实施方式的车辆的驾驶模式切换控制设备的配置的视图；图3A至图3D是示出了根据本公开的示例性实施方式的车辆的驾驶模式切换控制设备的确定可靠性的操作的视图；图4是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆的驾驶模式切换控制设备的设计驾驶模式切换的操作的流程图；图5是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆的驾驶模式切换控制方法的操作的流程图；以及图6是示出根据本公开的示例性实施方式的执行车辆的驾驶模式切换控制方法的计算系统的配置的框图。具体实施方式在下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式。在附图中，相同参考标号将贯穿使用以指代相同或等同的元件。此外，为了不不必要地使本专利技术的主旨模糊不清，将不对已知的特征或功能进行详细的描述。在描述本公开的示例性实施方式的元件时，本文中可使用术语第1、第2、第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于区分一个元件与另一元件，不管对应元件的顺序或优先级如何，都不限制对应元件。除非以另外方式限定，否则本文使用的包括技术或科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的技术人员通常所理解的含义相同的含义。如在常用词典中限定的这些术语应被解释为具有与相关领域中的上下文的含义相等的含义，并且不应被解释为具有理想或过度形式化的含义，除非在本申请中明确限定如此。图1是示出根据本公开的示例性实施方式的应用了车辆的驾驶模式切换控制设备的车辆系统的视图。如图1中所示，根据本公开的车辆系统包括驾驶模式切换控制设备100和驾驶控制系统200。驾驶模式切换控制设备100从获得车辆周围信息的一个或多个系统(例如，车辆中设置的地图数据库(DB)10、定位系统20、照相机系统30、传感器系统40等)收集数据。地图DB10可存储精确地图、传感器地图等。精确地图是使用道路形状和地形信息提前创建的并且能够在通过精确定位过程保证位置精度时使用。另外，在车辆在公路上以自主驾驶模式操作时可以使用精确地图。定位系统20可以是用于定位车辆的精确位置的系统并且用于提高车辆的位置精度。照相机系统30可包括一个或多个照相机，实时处理照相机拍摄的图像，并且获得关于车道标线、车辆周围的其他车辆、和/或诸如障碍物的特征的信息。由照相机系统30获得的线路信息可用在车辆以车道跟随支持模式操作时。传感器系统40可包括诸如LIDAR的传感器，获取关于车辆周围的特征的信息，并提供所获得的信息。LIDAR处理车辆周围检测到的点云数据以获得关于车辆前面的障碍物和/或地形特征的信息。由传感器系统40获得的障碍物信息可以在车辆以公路驾驶支持模式操作时使用。传感器系统40可以进一步包括除了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的驾驶模式切换控制设备，包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：从所述车辆中的地图数据库、定位系统、照相机系统、以及传感器系统收集数据；分析所收集的数据并且确定每个数据的可靠性；以及基于每个数据的可靠性的所确定结果设计所述车辆的驾驶模式切换，并且生成包括所设计的驾驶模式切换的信息的模式切换数据。

【技术特征摘要】
2018.02.21 KR 10-2018-00203411.一种车辆的驾驶模式切换控制设备，包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：从所述车辆中的地图数据库、定位系统、照相机系统、以及传感器系统收集数据；分析所收集的数据并且确定每个数据的可靠性；以及基于每个数据的可靠性的所确定结果设计所述车辆的驾驶模式切换，并且生成包括所设计的驾驶模式切换的信息的模式切换数据。2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶模式切换控制设备，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置为从所述地图数据库、所述定位系统、所述照相机系统、以及所述传感器系统收集包括精确地图和传感器地图的地图数据、定位数据、线路数据、以及障碍物数据。3.根据权利要求2所述的车辆的驾驶模式切换控制设备，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置为：分析传感器数据与所述地图数据之间的误差量、误差累积持续时间、以及区域信息；以及基于所分析的结果确定所述精确地图和所述传感器地图的可靠性。4.根据权利要求2所述的车辆的驾驶模式切换控制设备，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置为：分析跟踪逻辑中的误差协方差大小的变化、传感器数据的更新周期、以及估计值与所述传感器数据之间的误差累积量；并且基于所分析的结果确定所述定位数据的可靠性。5.根据权利要求2所述的车辆的驾驶模式切换控制设备，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置为：分析线路信息的可靠性等级以及相同车道上的前向车辆行进路径与本车辆行进路径之间的误差；并且确定所述线路数据的可靠性。6.根据权利要求2所述的车辆的驾驶模式切换控制设备，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置为：基于天气信息和关于来自所述传感器系统的每个传感器的重复检测区的障碍物输出信息的误差量，确定所述障碍物数据的可靠性。7.根据权利要求1所述的车辆的驾驶模式切换控制设备，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置为根据每个数据的可靠性的所确定结果，生成用于将所述车辆的驾驶模式切换为公路自主驾驶模式、公路驾驶支持模式、车道跟随支持模式、或者驾驶员驾驶模式的所述模式切换数据。8.根据权利要求7所述的车辆的驾驶模式切换控制设备，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置为在每个数据的可靠性等于或者高于参考值时，生成用于将所述车辆的驾驶模式切换为公路自主驾驶模式的所述模式切换数据。9.根据权利要求7所述的车辆的驾驶模式切换控制设备，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置为在每个数据的可靠性低于参考值时，生成用于将所述车辆的驾驶模式切换为所述驾驶员驾驶模式的所述模式切换数据。10.根据权利要求1所述的车辆的驾驶模式切换控制设备，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置为对所收集的...

【专利技术属性】
技术研发人员：金准秀，刘水贞，李东辉，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR