旋转座、回转机构及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种旋转座、回转机构及机器人。旋转座用于与摆臂连接，以限制摆臂在第一位置和第二位置之间转动，旋转座包括：第一安装部，第一安装部上具有第一安装孔，第一安装孔用于安装第一驱动电机；第一限位部，第一限位部设置在第一安装部上，第一限位部具有第一限位面，第一安装孔的圆心与第一限位面位于同一个平面内；其中，摆臂上设有止挡部，止挡部上具有第一止挡面，当摆臂转动至第一位置时，第一止挡面与第一限位面贴合，以使第一限位部将摆臂限位在第一位置。应用本实用新型专利技术的技术方案，保证了旋转座上各个结构的正常工作，进而保证了旋转座及旋转座上各个结构的工作寿命，降低了成本。

Rotary Seat, Rotary Mechanism and Robot

【技术实现步骤摘要】
旋转座、回转机构及机器人
本技术涉及工业机器人
，具体而言，涉及一种旋转座、回转机构及机器人。
技术介绍
在机器人回转机构的旋转座与摆臂之间具有用于限位的碰撞结构。现有技术中的碰撞结构在进行限位碰撞时，由于相互碰撞的结构之间具有夹角，在碰撞时会产生对旋转机构的减速机有害的分力，影响减速机的正常工作，减少了减速机的工作寿命。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种旋转座、回转机构及机器人，以解决现有技术中因旋转座与摆臂之间的碰撞限位产生的撞击力影响旋转座上的结构正常工作的问题。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种旋转座，旋转座用于与摆臂连接，以限制摆臂在第一位置和第二位置之间转动，旋转座包括：第一安装部，第一安装部上具有第一安装孔，第一安装孔用于安装第一驱动电机；第一限位部，第一限位部设置在第一安装部上，第一限位部具有第一限位面，第一安装孔的圆心与第一限位面位于同一个平面内；其中，摆臂上设有止挡部，止挡部上具有第一止挡面，当摆臂转动至第一位置时，第一止挡面与第一限位面贴合，以使第一限位部将摆臂限位在第一位置。进一步地，旋转座还包括第二限位部，第二限位部与第一限位部间隔设置在第一安装部上，第二限位部具有第二限位面，第一安装孔的圆心与第二限位面位于同一个平面内，止挡部具有第二止挡面，当摆臂转动至第二位置时，第二止挡面与第二限位面贴合，以使第二限位部将摆臂限位在第二位置。进一步地，第一限位面和/或第二限位面上设有减震垫圈。进一步地，减震垫圈为弹性件。进一步地，旋转座还包括第二安装部，第二安装部上具有第二安装孔，第二安装孔用于安装第二驱动电机。根据本技术的另一方面，提供了一种回转机构，包括旋转座及设置在旋转座上的摆臂，旋转座为上述的旋转座。进一步地，旋转座第二安装部和设置在第二安装部上的安装耳，回转机构包括：关节轴承，关节轴承与安装耳连接；连杆，与关节轴承连接，连杆相对于关节轴承可转动地设置。进一步地，连杆的轴线相对于关节轴承的轴线方向可摆动地设置。进一步地，安装耳包括第一安装通孔，关节轴承上设有与第一安装通孔对应的第二安装通孔，回转机构还包括连接件，连接件依次穿过第一安装通孔和第二安装通孔，以将关节轴承连接至安装耳上。根据本技术的另一方面，提供了一种机器人，包括回转机构和与回转机构连接的底座，回转机构相对于底座可转动地设置，回转机构为上述的回转机构。应用本技术的技术方案，当摆臂相对于旋转座转动时，止挡部在摆臂的带动下转动至第一位置，止挡部与第一限位部碰撞，此时第一止挡面与第一限位面贴合。由于第一安装孔的圆心与第一限位面位于同一个平面内，而止挡部的旋转轴线与第一安装孔的圆心共线，从而使得第一限位部与止挡部在碰撞时，碰撞产生的撞击力垂直于第一安装孔的径向，进而使得撞击力仅沿第一安装孔的切向分布，不会产生径向分力。相对于现有技术中，限位部与止挡部之间碰撞产生的撞击力存在径向分力而言，本申请的限位撞击力不会对设置在旋转座上的结构产生有害载荷，保证了旋转座上各个结构的安全工作环境。因此，通过上述设置，保证了旋转座上各个结构的正常工作，进而保证了旋转座及旋转座上各个结构的工作寿命，降低了成本。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本技术的旋转座的实施例的立体结构示意图；图2示出了图1的旋转座与摆臂配合的结构示意图一；图3示出了图1的旋转座与摆臂配合的结构示意图二(此时，摆臂位于第一位置)；图4示出了图1的旋转座与摆臂配合的结构示意图三(此时，摆臂位于第二位置)；以及图5示出了图1的旋转座与关节轴承及连杆装配后的结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、第一安装部；11、第一安装孔；12、第一限位部；121、第一限位面；13、第二限位部；131、第二限位面；20、第二安装部；21、第二安装孔；22、安装耳；221、第一安装通孔；30、摆臂；31、止挡部；311、第一止挡面；312、第二止挡面；41、关节轴承；42、连杆；50、底座。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。如图1至图3所示，本技术的实施例提供了一种旋转座，旋转座用于与摆臂30连接，以限制摆臂30在第一位置和第二位置之间转动，旋转座包括第一安装部10和第一限位部12。第一安装部10上具有第一安装孔11，第一安装孔11用于安装第一驱动电机；第一限位部12设置在第一安装部10上，第一限位部12具有第一限位面121，第一安装孔11的圆心与第一限位面121位于同一个平面内；其中，摆臂30上设有止挡部31，止挡部31上具有第一止挡面311，当摆臂30转动至第一位置时，第一止挡面311与第一限位面121贴合，以使第一限位部12将摆臂30限位在第一位置。在本实施例中，当摆臂30相对于旋转座转动时，止挡部31在摆臂30的带动下转动至第一位置，止挡部31与第一限位部12碰撞，此时第一止挡面311与第一限位面121贴合。由于第一安装孔11的圆心与第一限位面121位于同一个平面内，而止挡部31的旋转轴线与第一安装孔11的圆心共线，从而使得第一限位部12与止挡部31在碰撞时，碰撞产生的撞击力垂直于第一安装孔11的径向，进而使得撞击力仅沿第一安装孔11的切向分布，不会产生径向分力。相对于现有技术中，限位部与止挡部31之间碰撞产生的撞击力存在径向分力而言，本申请的限位撞击力不会对设置在旋转座上的结构产生有害载荷，保证了旋转座上各个结构的安全工作环境。因此，通过上述设置，保证了旋转座上各个结构的正常工作，进而保证了旋转座及旋转座上各个结构的工作寿命，降低了成本。另外，第一驱动电机用于驱动摆臂30在第一位置和第二位置之间转动。如图1、图2和图4所示，在本实施例中，旋转座还包括第二限位部13，第二限位部13与第一限位部12间隔设置在第一安装部10上，第二限位部13具有第二限位面131，第一安装孔11的圆心与第二限位面131位于同一个平面内，止挡部31具有第二止挡面312，当摆臂30转动至第二位置时，第二止挡面312与第二限位面贴合，以使第二限位部将摆臂30限位在第二位置。同样的，当摆臂30相对于旋转座转动时，止挡部31本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种旋转座，其特征在于，所述旋转座用于与摆臂(30)连接，以限制所述摆臂(30)在第一位置和第二位置之间转动，所述旋转座包括：第一安装部(10)，所述第一安装部(10)上具有第一安装孔(11)，所述第一安装孔(11)用于安装第一驱动电机；第一限位部(12)，所述第一限位部(12)设置在所述第一安装部(10)上，所述第一限位部(12)具有第一限位面(121)，所述第一安装孔(11)的圆心与所述第一限位面(121)位于同一个平面内；其中，所述摆臂(30)上设有止挡部(31)，所述止挡部(31)上具有第一止挡面(311)，当所述摆臂(30)转动至所述第一位置时，所述第一止挡面(311)与所述第一限位面(121)贴合，以使所述第一限位部(12)将所述摆臂(30)限位在所述第一位置。

【技术特征摘要】
1.一种旋转座，其特征在于，所述旋转座用于与摆臂(30)连接，以限制所述摆臂(30)在第一位置和第二位置之间转动，所述旋转座包括：第一安装部(10)，所述第一安装部(10)上具有第一安装孔(11)，所述第一安装孔(11)用于安装第一驱动电机；第一限位部(12)，所述第一限位部(12)设置在所述第一安装部(10)上，所述第一限位部(12)具有第一限位面(121)，所述第一安装孔(11)的圆心与所述第一限位面(121)位于同一个平面内；其中，所述摆臂(30)上设有止挡部(31)，所述止挡部(31)上具有第一止挡面(311)，当所述摆臂(30)转动至所述第一位置时，所述第一止挡面(311)与所述第一限位面(121)贴合，以使所述第一限位部(12)将所述摆臂(30)限位在所述第一位置。2.根据权利要求1所述的旋转座，其特征在于，所述旋转座还包括第二限位部(13)，所述第二限位部(13)与所述第一限位部(12)间隔设置在所述第一安装部(10)上，所述第二限位部(13)具有第二限位面(131)，所述第一安装孔(11)的圆心与所述第二限位面(131)位于同一个平面内，所述止挡部(31)具有第二止挡面(312)，当所述摆臂(30)转动至所述第二位置时，所述第二止挡面(312)与所述第二限位面(131)贴合，以使所述第二限位部(13)将所述摆臂(30)限位在所述第二位置。3.根据权利要求2所述的旋转座，其特征在于，所述第一限位面(121)和/或所述第二限位面(131)上设...

【专利技术属性】
技术研发人员：董泽锋，杨裕才，韩冰，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44