【技术实现步骤摘要】
水下管道焊接机器人
本专利技术涉及一种水下作业机器人，尤其涉及一种水下管道焊接机器人。
技术介绍
随着海洋、湖泊的开发，水下机械装备的需求越来越多，比如水下金属管道(下面简称水下管道)，水下管道的安装或修复离不开焊接工艺。目前工程上对于水下管道的焊接工作几乎完全依赖于人工操作，焊接过程繁琐复杂，费时费力，在连续作业条件下存在很大的难度，此外，水下管道焊接时可见度差，焊后的接头强度和密封性难以保证，往往含氢量高并易于氧化。由此可见，目前的水下焊接作业不但危险系数高，而且焊缝质量难以控制。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种水下管道焊接机器人，以替代人工实现自动化水下焊接作业，从而提高水下管道的焊接效率以及焊接质量。本专利技术为了实现上述目的，采用如下技术方案：水下管道焊接机器人，包括外壳、行走机构、管道附着物打磨机构、焊缝清洗机构、微波烘干机构、焊接机构、敲打机构、焊后打磨机构和喷涂机构；其中，外壳呈圆筒形，该外壳包括两个半圆筒形框架；两个半圆筒形框架的一组侧边铰接连接，另一组侧边处安装有电磁铁；在两个半圆筒形框架相互铰接的侧边顶部和/或底部位置安装有外壳开启机...
【技术保护点】
1.水下管道焊接机器人，其特征在于，包括外壳、行走机构、管道附着物打磨机构、焊缝清洗机构、微波烘干机构、焊接机构、敲打机构、焊后打磨机构和喷涂机构；其中，外壳呈圆筒形，该外壳包括两个半圆筒形框架；两个半圆筒形框架的一组侧边铰接连接，另一组侧边处安装有电磁铁；在两个半圆筒形框架相互铰接的侧边顶部和/或底部位置安装有外壳开启机构；当外壳闭合时，在外壳顶部和底部中间位置分别形成一个直径等于或小于管道直径的圆孔，且外壳顶部和底部的其他位置以及外壳侧部均安装有防水隔板；行走机构安装于外壳的内侧，且包括三个沿外壳的轴线方向伸展的行走单元；当沿行走单元的伸展方向看时，三个行走单元处于同一...
【技术特征摘要】
1.水下管道焊接机器人，其特征在于，包括外壳、行走机构、管道附着物打磨机构、焊缝清洗机构、微波烘干机构、焊接机构、敲打机构、焊后打磨机构和喷涂机构；其中，外壳呈圆筒形，该外壳包括两个半圆筒形框架；两个半圆筒形框架的一组侧边铰接连接，另一组侧边处安装有电磁铁；在两个半圆筒形框架相互铰接的侧边顶部和/或底部位置安装有外壳开启机构；当外壳闭合时，在外壳顶部和底部中间位置分别形成一个直径等于或小于管道直径的圆孔，且外壳顶部和底部的其他位置以及外壳侧部均安装有防水隔板；行走机构安装于外壳的内侧，且包括三个沿外壳的轴线方向伸展的行走单元；当沿行走单元的伸展方向看时，三个行走单元处于同一圆周方向的三个等分点上；每个行走单元均包括行走支架以及两个麦克纳姆轮；其中：行走支架的安装方向与外壳的轴线方向一致；每个麦克纳姆轮分别位于行走支架的一端，且每个麦克纳姆轮分别配置有位置调整机构；两个麦克纳姆轮的运动趋势相反，即同时向中间收拢或者向外分离；管道附着物打磨机构、焊缝清洗机构、微波烘干机构、焊接机构、敲打机构、焊后打磨机构和喷涂机构均安装于外壳内侧，且在某一周向方向上沿逆时针或顺时针方向按次序布置；在外壳内侧还安装有抽水设备，在外壳上设有与所述抽水设备相连的排水孔。2.根据权利要求1所述的水下管道焊接机器人，其特征在于，所述外壳开启机构包括推杆固定座以及两个电动推杆；其中，推杆固定座为固定设置；一个电动推杆的一端安装于推杆固定座上，另一端铰接于一个半圆筒形框架上；另一个电动推杆的一端安装于推杆固定座上，另一端铰接在另一个半圆筒形框架上。3.根据权利要求2所述的水下管道焊接机器人，其特征在于，所述半圆筒形框架包括三个半圆形支架以及立式连接架；其中：三个半圆形支架沿上下方向平行布置；立式连接架的上端、中间位置和下端分别通过螺栓与相应位置处的半圆形支架连接；防水隔板包括半圆弧形侧板和半圆环形板；其中，在相邻两个半圆形支架之间安装所述半圆弧形侧板；在最上端和最下端的半圆形支架上沿水平方向还分别安装有所述半圆环形板。4.根据权利要求3所述的水下管道焊接机器人，其特征在于，所述半圆弧形侧板以及半圆环形板均是由碳纤维增强基复合材料制成的；所述半圆形支架以及立式连接架均是由铝合金材料或不锈钢材料制成的。5.根据权利要求1所述的水下管道焊接机器人，其特征在于，所述位置调整机构包括驱动电机、丝杠、丝杠螺母、丝杠支撑座以及调节支架；丝杠支撑座有两个，且分别安装于所述行走支架上；丝杠安装于两个丝杠支撑座之间，丝杠螺母套置于丝杠上并与所述丝杠螺纹配合；驱动电机位于丝杠的一端且与所述丝杠相连；调节支架包括麦克纳姆轮安装支架、连接架以及一号轴座和二号轴座；其中：在麦克纳姆轮安装支架的一端安装有所述麦克纳姆轮并设有三号轴座；一号轴座安装于丝杠螺母上，二号轴座安...
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