无人机控制方法、装置、无人机、可穿戴设备及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种无人机控制方法、装置、无人机、可穿戴设备及存储介质，可以解决相关技术中由于可穿戴设备控制信号的微小抖动而导致的无人机控制不准确的问题。该无人机控制方法包括：获取目标控制信号，其中，所述目标控制信号是可穿戴设备检测到的用户头部转动角度对应的实际控制信号的k次方值，k为大于1的数；根据所述目标控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令。

UAV control methods, devices, UAVs, wearable devices and storage media

【技术实现步骤摘要】
无人机控制方法、装置、无人机、可穿戴设备及存储介质
本公开涉及无人机
，具体地，涉及一种无人机控制方法、装置、无人机、可穿戴设备及存储介质。
技术介绍
无人驾驶飞机简称无人机(Unmanned_Aerial_Vehicle，简称UAV)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主操作的不载人飞机。为了控制无人机的飞行稳定，无人机实际的控制指令对应的都是控制终端控制信号的微小变化。但是，在相关技术中，控制终端的控制信号量与对无人机的实际控制量间是线性变化的，因此，当飞手通过控制终端对无人机进行飞行控制时，要格外小心控制终端的控制信号变化量，否则可能会因为控制信号的微小变化导致对无人机控制不准确的问题，从而影响无人机的稳定飞行。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种无人机控制方法、装置、无人机、可穿戴设备及存储介质，以解决相关技术中存在的无人机控制不准确的问题。为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种无人机控制方法，应用于无人机，包括：获取目标控制信号，其中，所述目标控制信号是可穿戴设备检测到的用户头部转动角度对应的实际控制信号的k次方值，k为大于1的数；根据所述目标控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令。可选地，在所述获取目标控制信号之前，包括：接收所述可穿戴设备发送的用户头部转动角度对应的实际控制信号；所述获取目标控制信号，包括：对所述实际控制信号进行k次方计算，得到所述目标控制信号。可选地，所述获取目标控制信号包括：接收所述可穿戴设备发送的所述目标控制信号。可选地，所述根据所述目标控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令，包括：确定Ti时刻的目标控制信号与Ti-1时刻的目标控制信号间的差值，其中，Ti-1时刻为Ti时刻的上一时刻；当所述差值大于第一预设阈值时，按照以下公式，对Ti时刻的目标控制信号进行一次滤波处理：其中，为Ti时刻的目标控制信号，为Ti-1时刻的目标控制信号，为在Ti时刻进行一次滤波后的目标控制信号；根据一次滤波后的目标控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令。可选地，所述根据一次滤波后的目标控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令，包括：确定在Ti时刻进行一次滤波后的目标控制信号减去在Ti-1时刻一次滤波后的目标控制信号得到的第一差值，以及在Ti-1时刻进行一次滤波后的目标控制信号减去在Ti-2时刻进行一次滤波后的目标控制信号得到的第二差值，其中，Ti-2时刻是Ti-1时刻的上一时刻；当所述第一差值与所述第二差值的正负值不同，且所述第一差值和/或所述第二差值大于第二预设阈值时，按照以下公式，对一次滤波后的目标控制信号进行二次滤波处理：其中，为在Ti-2时刻进行一次滤波后的目标控制信号，为在Ti时刻进行一次滤波后的目标控制信号，为在Ti时刻进行二次滤波后的目标控制信号；根据二次滤波后的目标控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令。第二方面，本公开还提供一种无人机控制方法，应用于可穿戴设备，所述方法包括：检测用户的头部转动角度；确定所述头部转动角度对应的实际控制信号；将所述实际控制信号的k次方值确定为目标控制信号，其中，k为大于1的数；将所述目标控制信号发送给所述无人机。可选地，将所述目标控制信号发送给所述无人机，包括：确定Ti时刻的目标控制信号与Ti-1时刻的目标控制信号间的差值，其中，Ti-1时刻为Ti时刻的上一时刻；当所述差值大于第一预设阈值时，按照以下公式，对Ti时刻的目标控制信号进行一次滤波处理：其中，为Ti时刻的目标控制信号，为Ti-1时刻的目标控制信号，为在Ti时刻进行一次滤波后的目标控制信号；将一次滤波后的目标控制信号发送给所述无人机。可选地，所述将一次滤波后的目标控制信号发送给所述无人机，包括：确定在Ti时刻进行一次滤波后的目标控制信号减去在Ti-1时刻一次滤波后的目标控制信号得到的第一差值，以及在Ti-1时刻进行一次滤波后的目标控制信号减去在Ti-2时刻进行一次滤波后的目标控制信号得到的第二差值，其中，Ti-2时刻是Ti-1时刻的上一时刻；当所述第一差值与所述第二差值的正负值不同，且所述第一差值和/或所述第二差值大于第二预设阈值时，按照以下公式，对一次滤波后的目标控制信号进行二次滤波处理：其中，为在Ti-2时刻进行一次滤波后的目标控制信号，为在Ti时刻进行一次滤波后的目标控制信号，为在Ti时刻进行二次滤波后的目标控制信号；将二次滤波后的目标控制信号发送给所述无人机。第三方面，本公开还提供一种无人机控制装置，应用于无人机，所述装置包括：获取模块，用于获取目标控制信号，其中，所述目标控制信号是可穿戴设备检测到的用户头部转动角度对应的实际控制信号的k次方值，k为大于1的数；生成模块，用于根据所述目标控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令。第四方面，本公开还提供一种无人机控制装置，应用于可穿戴设备，所述装置包括：检测模块，用于检测用户的头部转动角度；第一确定模块，用于确定所述头部转动角度对应的实际控制信号；第二确定模块，用于将所述实际控制信号的k次方值确定为目标控制信号，其中，k为大于1的数；发送模块，用于将所述目标控制信号发送给所述无人机。第五方面，本公开还提供一种无人机，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中任一项所述方法的步骤。第六方面，本公开还提供一种可穿戴设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第二方面中任一项所述方法的步骤。第七方面，本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面和第二方面中任一项所述方法的步骤。通过上述技术方案，目标控制信号可以是可穿戴设备检测到的用户头部转动角度对应的实际控制信号的k次方值，即可穿戴设备的控制信号量与对无人机的实际控制量间的变化曲线可以是高次曲线。由于高次曲线中间部分变化较平缓，两边部分变化较明显，因此可以使得在可穿戴设备的控制信号量中位附近时，可穿戴设备的信号变化量对应的无人机实际控制量较小，而在最大最小控制信号量附近时，可穿戴设备的信号变化量对应的无人机实际控制量较大，从而可以避免由于可穿戴设备控制信号量的微小变化而导致的无人机控制不准确的问题，保证无人机的稳定飞行。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种无人机控制方法的流程图；图2是根据本公开另一示例性实施例示出的一种无人机控制方法的流程图；图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种无人机控制方法的框图；图4是根据本公开另一示例性实施例示出的一种无人机控制方法的框图。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。首先说明本公开实施例中的无人机可以是矢量无人机、多旋翼无人机等不同类本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，所述方法包括：获取目标控制信号，其中，所述目标控制信号是可穿戴设备检测到的用户头部转动角度对应的实际控制信号的k次方值，k为大于1的数；根据所述目标控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令。

【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，所述方法包括：获取目标控制信号，其中，所述目标控制信号是可穿戴设备检测到的用户头部转动角度对应的实际控制信号的k次方值，k为大于1的数；根据所述目标控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标控制信号之前，包括：接收所述穿戴设备发送的用户头部转动角度对应的实际控制信号；所述获取目标控制信号，包括：对所述实际控制信号进行k次方计算，得到所述目标控制信号。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标控制信号包括：接收所述可穿戴设备发送的所述目标控制信号。4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令，包括：确定Ti时刻的目标控制信号与Ti-1时刻的目标控制信号间的差值，其中，Ti-1时刻为Ti时刻的上一时刻；当所述差值大于第一预设阈值时，按照以下公式，对Ti时刻的目标控制信号进行一次滤波处理：其中，为Ti时刻的目标控制信号，为Ti-1时刻的目标控制信号，为在Ti时刻进行一次滤波后的目标控制信号；根据一次滤波后的目标控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据一次滤波后的目标控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令，包括：确定在Ti时刻进行一次滤波后的目标控制信号减去在Ti-1时刻一次滤波后的目标控制信号得到的第一差值，以及在Ti-1时刻进行一次滤波后的目标控制信号减去在Ti-2时刻进行一次滤波后的目标控制信号得到的第二差值，其中，Ti-2时刻是Ti-1时刻的上一时刻；当所述第一差值与所述第二差值的正负值不同，且所述第一差值和/或所述第二差值大于第二预设阈值时，按照以下公式，对一次滤波后的目标控制信号进行二次滤波处理：其中，为在Ti-2时刻进行一次滤波后的目标控制信号，为在Ti时刻进行一次滤波后的目标控制信号，为在Ti时刻进行二次滤波后的目标控制信号；根据二次滤波后的目标控制信号生成用于控制所述无人机飞行状态的飞行控制指令。6.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法应用于可穿戴设备，所述方法包括：检测用户的头部转动角度；确定所述头部转动角度对应的实际控制信号；将所述实际控制信号的k次方值确定为目标控制信号，其中，k为大于1的数；将所述目标控制信号发送给所述无人机。7.根据权利要求6所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李天博，苏烨，梅森，张力超，宋大雷，
申请(专利权)人：沈阳无距科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21