用于火箭回收的机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于火箭回收的机械手，主要用于一级火箭的回收，机械手结构包括手爪、手臂、着陆平台、大缓冲液压缸、小缓冲液压缸、驱动液压缸、伸缩式悬臂梁和伸缩式支撑腿。伸缩式悬臂梁和伸缩式支撑腿固连，伸缩式悬臂梁与驱动液压缸、驱动液压缸与手臂、手臂与底部平台间均通过圆柱销连接，大缓冲液压缸和小缓冲液压缸位于底部平台上；火箭着陆时伸缩式悬臂梁和伸缩式支撑腿由收起状态转为打开状态，驱动液压缸驱动手臂打开，当火箭降落到着陆平台时，驱动液压缸运动使手臂收拢，实现火箭的着陆缓冲。本机械手缓冲性能优异，安全性能高，结构简单，成本较低，可重复使用，能实现火箭着陆时的自动扶正。

Robot for Rocket Recovery

【技术实现步骤摘要】
用于火箭回收的机械手
本技术涉及航空航天
，具体涉及一种用于火箭回收的机械手。
技术介绍
研究可重复运载火箭的发射和回收，主要的目的就是为了降低发射成本。众所周知，一直以来航天发射成本居高不下，运输1kg的物体上天，成本大约是1至2万美元，主要是因为运载火箭是一次性使用的原因。据我国航天专家庞之浩所介绍，运载火箭第一级回收成功，可节约成本80％。国外研究火箭回收的典型代表为美国太空探索公司(SpaceX)，经历四次火箭回收失败后，终于实现了回收火箭的平稳着陆，“猎鹰9”号运载火箭在将货运飞船送入太空后，一级火箭垂直降落在海上平台。“猎鹰9”号回收采用的是火箭发动机反推减速和海上平台接收，着陆支架减震模式。这种方式下，火箭着陆时易发生偏斜、倾倒，甚至产生爆炸。针对火箭回收问题，设计了一种用于火箭回收的机械手，这种机械手可重复使用，并且在火箭着陆时即使发生小角度的偏斜，也可实现自动扶正。实现火箭的安全平稳着陆。
技术实现思路
为了实现火箭回收的安全着陆，提供了一种用于火箭回收的机械手，它提供了一种新的火箭回收着陆方法，能实现火箭回收的安全着陆。本技术提供一种用于火箭回收的机械手，包括手爪、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于火箭回收的机械手，其特征在于，包括手爪、手臂、着陆平台、小缓冲液压缸、大缓冲液压缸、驱动液压缸、伸缩式悬臂梁和伸缩式支撑腿，所述手爪与所述手臂固连，所述手臂的第一连接端通过圆柱销与底部平台连接，所述手臂的第二连接端通过圆柱销与所述驱动液压缸的上杆相连，所述驱动液压缸的缸体通过所述圆柱销与所述伸缩式悬臂梁相连，所述伸缩式悬臂梁与所述伸缩式支撑腿相连；所述着陆平台与所述小缓冲液压缸的第一端相连，所述小缓冲液压缸的第二端与所述大缓冲液压缸相连，所述大缓冲液压缸与所述底部平台相连，以及所述手爪的数量、所述手臂的数量、所述驱动液压缸的数量、所述伸缩式悬臂梁的数量、所述伸缩式支撑腿的数量均相等...

【技术特征摘要】
1.一种用于火箭回收的机械手，其特征在于，包括手爪、手臂、着陆平台、小缓冲液压缸、大缓冲液压缸、驱动液压缸、伸缩式悬臂梁和伸缩式支撑腿，所述手爪与所述手臂固连，所述手臂的第一连接端通过圆柱销与底部平台连接，所述手臂的第二连接端通过圆柱销与所述驱动液压缸的上杆相连，所述驱动液压缸的缸体通过所述圆柱销与所述伸缩式悬臂梁相连，所述伸缩式悬臂梁与所述伸缩式支撑腿相连；所述着陆平台与所述小缓冲液压缸的第一端相连，所述小缓冲液压缸的第二端与所述大缓冲液压缸相连，所述大缓冲液压缸与所述底部平台相连，以及所述手爪的数量、所述手臂的数量、所述驱动液压缸的数量、所述伸缩式悬臂梁的数量、所述伸缩式支撑腿的数量均相等，各装置沿所述陆平台圆周方向均匀分布。2.根据权利要求1所述的用于火箭回收的机械手，其特征在于，所述手爪和所述伸缩式悬臂梁大臂能同步展开及同步收拢，所述伸缩式悬臂梁的伸缩运动能带动所述驱动液压缸，以驱动所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵静一，张亚卿，闫振洋，王留根，任文斌，
申请(专利权)人：秦皇岛燕大一华机电工程技术研究院有限公司，燕山大学，
类型：新型
国别省市：河北,13