道路危险检测和定位的方法和系统技术方案

本公开提供了控制车辆的方法和系统。在一个实施例中，方法包括：处理器接收指示第一车辆的路径中的道路状况的传感器数据；处理器基于所述道路中存在的道路危险来确定道路危险信息；处理器将类别分配给所述道路危险信息；处理器基于与第二车辆和所述类别相关联的车辆信息，选择性地将所述道路危险信息传送给所述第二车辆；和处理器基于所述车辆信息选择性地控制所述第二车辆。

Method and System of Road Hazard Detection and Location

【技术实现步骤摘要】
道路危险检测和定位的方法和系统

一般涉及车辆，更具体地说，涉及用于检测坑洼和/或其他道路危险以及控制车辆和基于此的共享信息的方法和系统。引言在某些情况下，路面包括一个或多个道路危险，例如但不限于坑洼，减速带，碎片或其他物体。当沿着道路行驶时遇到这样的道路危险可能让车辆乘客感到不悦，甚至可能对车辆造成损坏。车辆传感器已经被用来检测坑洼和其他道路危险。这种检测通常不会及时发生以防止车辆撞上危险，而是通过例如众包，提供有助于防止其他车辆撞上危险的信息。这种信息并不总是包括道路危险的准确位置。这种信息并不总是与正确的车辆共享。因此，希望提供改进的方法和系统，用于检测道路中即将到来的危险并基于此控制车辆。也希望提供改进的方法和系统，用于与其他车辆共享关于检测即将到来的危险的信息。此外，结合附图和前述
和
技术介绍
，从随后的详细说明和所附权利要求，本专利技术其它期望的特征和特性将变得显而易见。
技术实现思路
提供了控制车辆的方法和系统。在一个实施例中，方法包括：处理器接收指示第一车辆的路径中的道路状况的传感器数据；处理器基于道路中存在的道路危险来确定道路危险信息；处理器将类别分配给道路危险信息；处理器基于与第二车辆和类别相关联的车辆信息，选择性地将道路危险信息传送给第二车辆；和处理器基于车辆信息选择性地控制第二车辆。在各种实施例中，选择性地控制第二车辆包括基于危险等级类别和道路危险信息中的至少一个自主地或利用用户输入来控制车辆。在各种实施例中，选择性通信基于道路危险的车道位置和第二车辆的车道位置。在各种实施例中，类别为车辆类别。在各种实施例中，分配车辆类别基于对危险等级的评估。在各种实施例中，车辆类别基于轮胎尺寸、轮胎轮廓、车辆重量、离地间隙和车辆速度中的至少一个来定义的。在各种实施例中，方法还包括从第二车辆接收车辆信息，并且其中车辆信息包括轮胎尺寸、轮胎轮廓、车辆重量、离地间隙和车辆速度中的至少一个。在各种实施例中，第二车辆包括不同的车辆；车辆信息基于不同车轮的最小尺寸(就轮胎高度或轮廓而言，轮胎高度或轮廓基本上是能够吸收由于碰撞而产生的能量的橡胶量)。在另一个实施例中，系统包括：至少一个传感器，其基于车辆路径中的道路状况产生传感器信号；和至少一个非暂时性计算机模块，其通过至少一个处理器接收传感器信号，基于道路内存在的道路危险确定道路危险信息，将类别分配给道路危险信息，基于与第二车辆相关联的车辆信息和类别选择性地将道路危险信息传送给第二车辆，并且基于车辆信息选择性地控制第二车辆。在各种实施例中，类别为危险等级类别。在各种实施例中，至少一个非暂时性计算机模块基于对道路危险的深度、出口壁的角度、高度、长度和宽度中的至少一个的评估来分配危险等级类别。在各种实施例中，选择性地控制第二车辆包括基于危险等级类别和道路危险信息中的至少一个自主地或利用用户输入来控制车辆。在各种实施例中，至少一个非暂时性计算机模块基于道路危险的车道位置和第二车辆的车道位置选择性地通信。在各种实施例中，类别为车辆类别。在各种实施例中，至少一个非暂时性计算机模块基于危险等级的评估来分配车辆类别。在各种实施例中，车辆类别基于轮胎尺寸、轮胎轮廓、车辆重量、离地间隙和车辆速度中的至少一个来定义的。在各种实施例中，至少一个非暂时性计算机模块从第二车辆接收车辆信息，并且其中车辆信息包括轮胎尺寸、轮胎轮廓、车辆重量、离地间隙和车辆速度中的至少一个。在各种实施例中，当第二车辆包括不同的车轮时，车辆信息基于不同车轮的最小尺寸。附图说明以下将结合附图描述示例性实施例，其中相同的数字表示相同的元件，并且其中：图1是根据各种实施例的示例性车辆的功能框图，该示例性车辆具有在其上实施的道路危险车辆控制系统；图2是根据各种实施例的在道路上行驶的图1的示例性车辆的图示；图3、图4和图5是示出了根据各种实施例的车辆控制方法的流程图；图6是根据各种实施例的示例性危险类别的图示；和图7是根据各种实施例的示例性车辆类别的图示。具体实施方式以下详细描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制应用和用途。此外，将不受在前述
、
技术介绍
、
技术实现思路
或以下具体实施方式中提出的任何明示或暗示的理论的约束。应当理解，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。如这里所使用的，术语模块是指任何硬件、软件、固件、电子控制组件、处理逻辑和/或处理器设备，单独地或以任何组合的方式，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享、专用或群组)和执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能的其他合适组件。这里可以根据功能和/或逻辑块组件以及各种处理步骤来描述示例性实施例。应当理解，这种区块组件可以通过被配置为执行特定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件组件来实现。例如，实施例可以采用各种集成电路组件，例如存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可以在一个或多个微处理器或其他控制设备的控制下执行各种功能。此外，本领域技术人员将理解，示例性实施例可以结合任何数量的控制系统来实施，并且这里所述的车辆系统仅仅是一个示例性实施例。为了简洁起见，涉及信号处理、数据传输、信令、控制和系统的其他功能方面(以及该系统独立操的组件)的技术在此不作详细描述。此外，本文包含的各图中所示的连接线旨在表示各种元件之间的示例性功能关系和/或物理耦合。应当注意，在示例性实施例中可以存在许多替代的或附加的功能关系或物理连接。参考图1和图2，根据示例性实施例，示例性道路危险车辆控制系统10被示出为与一辆或多辆车辆100相关联。可以理解，车辆100可以是在路面上行驶的任何车辆类型，例如但不限于汽车、自行车、公用车辆等。虽然本文所示的附图描述了元件的示例性布置，但是在实际实施例中可具有其它插入元件、装置、特征或部件。在各种实施例中，一辆或多辆车辆100是自主车辆。在各种实施例中，车辆100a是自主车辆，并且系统10部分或全部地结合到自主车辆100a中。自主车辆100a例如是被自动控制以将乘客从一个位置运送到另一个位置的车辆。车辆100a在图示的实施例中被描绘为客车，但是应当理解，任何其他车辆，包括摩托车、卡车、越野车(SportsUtilityVehicles，SUVs)、娱乐车辆(RecreationalVehicles，RVs)等也可以使用。在示例性实施例中，自主车辆100a是所谓的四级或五级自动化系统。四级系统表示“高度自动化”，指的是动态驾驶任务的所有方面的自动驾驶系统的驾驶模式特定性能，即使人类驾驶员没有对干预请求做出适当响应。五级系统表示“完全自动化”，指的是自动驾驶系统在可由人类驾驶员管理的所有道路和环境条件下的动态驾驶任务的所有方面的全时性能。如图1中更详细所示的，自主车辆100通常包括推进系统20、传动系统22、转向系统24、制动系统26、悬架系统27、传感器系统28、致动器系统30、至少一个数据存储设备32、至少一个控制器34和通信系统36。在各种实施例中，推进系统20可以包括内燃机、诸如牵引马达的电机和/或燃料电池推进系统。传动系统22被配置为根据可选择的速比将动力从推进系统20传递到车轮16-18。根据各种实施例，传动系统22可包括有级比自动变本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制车辆的方法，包括：处理器接收指示第一车辆的路径中的道路状况的传感器数据；处理器基于所述道路中存在的道路危险来确定道路危险信息；处理器将类别分配给所述道路危险信息；处理器基于与第二车辆和所述类别相关联的车辆信息，选择性地将所述道路危险信息传送给所述第二车辆；和处理器基于所述车辆信息选择性地控制所述第二车辆。

【技术特征摘要】
2018.02.12 US 15/8945011.一种控制车辆的方法，包括：处理器接收指示第一车辆的路径中的道路状况的传感器数据；处理器基于所述道路中存在的道路危险来确定道路危险信息；处理器将类别分配给所述道路危险信息；处理器基于与第二车辆和所述类别相关联的车辆信息，选择性地将所述道路危险信息传送给所述第二车辆；和处理器基于所述车辆信息选择性地控制所述第二车辆。2.根据权力要求1所述的方法，其中，所述类别为危险等级类别。3.根据权利要求2所述的方法，其中，分配所述危险等级类别基于对所述道路危险的深度、出口壁的角度、高度、长度和宽度中的至少一个的评估。4.据权利要求2所述的方法，其中，所述选择性地控制所述第二车辆包括基于所述危险等级类别和所述道路危险信息中的至少一个自主地或利用用户输入来控制所述车辆。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述选择性通信基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·达斯特吉尔，S·G·帕特勒，R·J·伯努瓦，N·J·魏格特，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US