【技术实现步骤摘要】
机器人的关节的异常检测装置以及异常检测方法
本专利技术涉及检测机器人的关节的异常间隙的装置和方法。
技术介绍
作为具有连接机构的机器人的一个例子，已知具备delta型横向双摆臂机构的横向双摆臂机器人，该delta型横向双摆臂机构具有对具备末端执行元件的可动部进行三维定位的功能。delta型横向双摆臂机器人具备基础部、可动部、以及将基础部和可动部连结起来的驱动连接件和被动连接件。在大多数的情况下，设置3对驱动连接件和被动连接件，通过分别控制各对的动作，能够使可动部在3个自由度(X、Y、Z)下移动。一般，在被动连接件与驱动连接件之间、被动连接件与可动部之间，通过3自由度的球状关节结合。例如，作为球状关节的构造，公知以下的构造，即，以几何学的方式分离关节球和外壳，通过弹簧等弹性体将关节球向外壳拉近(例如参考日本特表2002-529258号公报)。另外，公知具有为了使得外壳和关节球不容易分离而将关节球和外壳一体化的连接球构造的横向双摆臂机器人(例如参考日本特开2014-046406号公报)。另一方面，还公知一种尽早检测机器人的动作异常而抑制机器人的运转率的下降的技术。例如...
【技术保护点】
1.一种异常检测装置，在机器人中检测与被动连接件相连结的对偶所具有的对偶元件之间的异常间隙，该机器人具备：通过电动机驱动的驱动连接件；伴随着上述驱动连接件的动作而从动的多个被动连接件；分别与上述多个被动连接件连结的多个对偶，其特征在于，该异常检测装置具备：得分计算部，其进行使上述机器人沿着预先确定的多个动作轨道分别进行动作的模拟，并且针对上述多个动作轨道分别计算得分，该得分在从上述多个对偶中指定的应该判定有无异常间隙的对象对偶中发生了对偶元件之间的碰撞时变高，并且在上述对象对偶以外的对偶中发生了对偶元件之间的碰撞时变低；动作生成部，其生成用于使机器人沿着上述多个动作轨道中的...
【技术特征摘要】
2018.02.14 JP 2018-0240551.一种异常检测装置，在机器人中检测与被动连接件相连结的对偶所具有的对偶元件之间的异常间隙，该机器人具备：通过电动机驱动的驱动连接件；伴随着上述驱动连接件的动作而从动的多个被动连接件；分别与上述多个被动连接件连结的多个对偶，其特征在于，该异常检测装置具备：得分计算部，其进行使上述机器人沿着预先确定的多个动作轨道分别进行动作的模拟，并且针对上述多个动作轨道分别计算得分，该得分在从上述多个对偶中指定的应该判定有无异常间隙的对象对偶中发生了对偶元件之间的碰撞时变高，并且在上述对象对偶以外的对偶中发生了对偶元件之间的碰撞时变低；动作生成部，其生成用于使机器人沿着上述多个动作轨道中的上述得分为预先确定的阈值以上的动作轨道移动的机器人动作；测量部，其测量上述机器人依照上述机器人动作而移动时的上述电动机的驱动转矩或电流值；指标值计算部，其计算基于与上述测量部测量出的驱动转矩或电流值有关的值的变动的大小的指标值；以及判定部，其根据上述指标值的大小，判定上述对象对偶的对偶元件之间有无异常间隙。2.根据权利要求1所述的异常检测装置，其特征在于，上述动作生成部根据各个得分与上述阈值之间的大小关系将上述多个动作轨道分类为第一组和第二组，生成对应于以下动作轨道的机器人动作，即属于具有上述阈值以上的得分的第一组的动作轨道中的与属于具有不满上述阈值的得分的第二组的动作轨道相隔距离最远的动作轨道、或者与属于上述第二组的动作轨道相隔预定距离以上的动作轨道。3.根据权利要求1所述的异常检测装置，其特征在于，上述动作生成部生成与上述得分最大的动作轨道对应的机器人动作。4.一种异常检测装置，其在机器人中检测与被动连接件相连结的对偶所具有的对偶元件之间的异常间隙，该机器人具备：通过电动机驱动的驱动连接件；伴随着上述驱动连接件的动作而从动的多个被动连接件；分别与上述多个被动连接件连结的多个对偶，其特征在于，该异常检测装置具备：模拟执行部，其进行使上述机器人沿着预先确定的多个动作轨道分别进行动作的模拟，在假定为在从上述多个对偶中指定的应该判定有无异常间隙的对象对偶的对偶元件之间存在间隙的情况下，从上述多个动作轨道中挑选只在上述对象对偶中发生因上述间隙造成的上述对偶元件之间的碰撞的动作轨道；动作生成部，其生成用于使机器人沿着上述模拟执行部挑选出的动作轨道移动的机器人动作；测量部，其测量上述机器人依照上述机器人动...
【专利技术属性】
技术研发人员：中川浩，安部健一郎，吴允锋，山城光，松井英生，有田创一，武田行生，大野真澄，
申请(专利权)人：发那科株式会社，国立大学法人东京工业大学，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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