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本发明涉及能够在具备驱动连接件和被动连接件的机器人中判定被动关节中的对偶元件之间有无异常间隙的装置和方法。异常检测装置具备：得分计算部，其针对各动作轨道计算得分，该得分在对象对偶中发生了对偶元件之间的碰撞时变高，并且在对象对偶以外的对偶中发...
该专利属于发那科株式会社;国立大学法人东京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过发那科株式会社;国立大学法人东京工业大学授权不得商用。

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