【技术实现步骤摘要】
一种刚柔耦合模块化机器人关节及其应用
本专利技术涉及工业机器人的
，更具体地，涉及一种刚柔耦合模块化机器人关节及其应用。
技术介绍
随着工业机器人的应用领域不断扩大，工业机器人的工作环境和工作环境变化也越来越广，传统工业机器人已经跟不上市场和工业生产的发展步伐。传统工业机器人是基于单一任务设计的，一旦设计定型后，其自身机械结构的限制，使它的工作应用领域有很大的局限性，严重制约了工业机器人的应用。传统工业机器人在设计之初，其工作环境和给定任务已知，对人类未知的不可预测的环境，传统工业机器人难以适应，无法满足未知工作环境的需要；在市场竞争的日益激烈的情况，传统工业机器人的设计周期长、定位精度低以及成本高等缺点都使其难以适应市场竞争的需要。与工业机器人的精度(通常100微米)要求不同，电子制造机器人精度要求更高(20～30微米)，并且随着芯片朝高密度、窄间距、微型化发展，封装精度要求进一步提高。由于机器人关节运动副间隙和摩擦的影响，精度提升困难。现有技术中有一种无间隙的机器人关节轴承，然而，通过调紧后，间隙虽然小了，但是摩擦力增大后，摩擦死区难于克服，依旧难于提高...
【技术保护点】
1.一种刚柔耦合模块化机器人关节，其特征在于，所述刚柔耦合模块化机器人关节包括：第一关机件、第二关节件、轴承、电机和刚柔耦合传动轴；所述刚柔耦合传动轴分别与所述电机和所述第二关节件连接，所述电机通过所述刚柔耦合传动轴带动所述第二关节件转动；所述轴承分别设置在所述刚柔耦合传动轴的两端，所述刚柔耦合传动轴通过所述轴承与所述第一关节件连接；所述刚柔耦合传动轴包括：轴部、外筒和柔性部，所述轴部通过所述柔性部与所述外筒连接。
【技术特征摘要】
1.一种刚柔耦合模块化机器人关节，其特征在于，所述刚柔耦合模块化机器人关节包括：第一关机件、第二关节件、轴承、电机和刚柔耦合传动轴；所述刚柔耦合传动轴分别与所述电机和所述第二关节件连接，所述电机通过所述刚柔耦合传动轴带动所述第二关节件转动；所述轴承分别设置在所述刚柔耦合传动轴的两端，所述刚柔耦合传动轴通过所述轴承与所述第一关节件连接；所述刚柔耦合传动轴包括：轴部、外筒和柔性部，所述轴部通过所述柔性部与所述外筒连接。2.根据权利要求1所述的刚柔耦合模块化机器人关节，其特征在于，所述刚柔耦合模块化机器人关节还包括支撑件；所述支撑件设置于所述第一关节件上，用于支撑所述轴承。3.根据权利要求1所述的刚柔耦合模块化机器人关节，其特征在于，所述刚柔耦合模块化机器人关节还包括：减速器；所述电机通过所述减速器带动所述传动轴。4.根据权利要求1所述的刚柔耦合模块化机器人关节，其特征在于，所述第一关机件和所述第二关节件采用轻型高强度的铝合金材料。5.一种刚柔耦合模块化机器人关节，其特征在于，所述刚柔耦合模块化机器人关节包括：第一关节件、第二关节件、刚...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨志军，林俊享，王炫予，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东,44
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