末端执行机构以及冲压机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及冷冲压技术领域，提供一种末端执行机构以及冲压机器人。末端执行机构包括用于抓取待加工钢条的夹持机构、支撑并驱动夹持机构运作的夹持驱动器、连接并驱动夹持驱动器做第一方向的直线往复运动的第一向驱动器、连接并驱动第一向驱动器做第二方向的直线往复运动的第二向驱动器，第一方向与第二方向之间形成的夹角的角度值等于待受冲力夹角的角度值。本实用新型专利技术提供的末端执行机构无需人工操作也无需人员监控，极大程度节省人力、降低成本的同时，也极大改善员工的作业环境并消除了冲压模具压到员工手部的安全隐患，还可使冲压位置固定，产品品质得到一定保障，具有安装方便、适用性广的特点。

End Actuator and Stamping Robot

【技术实现步骤摘要】
末端执行机构以及冲压机器人
本技术属于冷冲压
，尤其涉及一种末端执行机构以及冲压机器人。
技术介绍
如图1所示，现有的耳机钢条的冲压成型多需要依靠人工完成，其主要通过人工将卷缘完成的钢条放入冲压机床的折耳装置和冲孔模具中，并用手保持住工件，然后人工启动冲压机床，进行第一次冲压后，将冲压第一步完成的工件翻转后再次放到冲压机床上进行第二次冲压。整个作业需要7人左右完成，效率低下，人工成本较高，且由于需要人工放置和固定工件，导致作业存在严重的安全隐患、成型产品存在较大的差异。
技术实现思路
本技术的目在于提供一种冲压机器人末端执行机构，旨在解决现有技术中耳机钢条冲压成型需要人工操作冲压机床的技术问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种末端执行机构，用于夹持待加工钢条放到冲压模具上进行冲压，其中，所述冲压模具分别通过对所述待加工钢条两侧进行冲压来形成耳机钢条，所述待加工钢条两侧的两个待冲压受力方向形成的夹角为待受冲力夹角，所述末端执行机构包括用于抓取所述待加工钢条的夹持机构、支撑并驱动所述夹持机构运作的夹持驱动器、连接并驱动所述夹持驱动器做第一方向的直线往复运动的第一向驱动器、连接并驱动所述第一向驱动器做第二方向的直线往复运动的第二向驱动器，所述第一方向与所述第二方向之间形成的夹角的角度值等于所述待受冲力夹角的角度值。进一步地，所述末端执行机构还包括一对与所述夹持驱动器固定连接并间隔设置且共同用于定位所述待加工钢条的定位机构。可选地，所述第一方向与所述第二方向之间形成的夹角的角度值为100°。进一步地，所述末端执行机构还包括用于对所述夹持驱动器的运动进行导向的第一导杆及用于使所述夹持驱动器沿所述第一导杆滑动的第一滑块，所述第一导杆的中轴线与所述第一方向平行，所述第一滑块的一端与所述第一导杆活动连接，所述第一滑块的另一端与所述夹持驱动器固定连接。进一步地，所述末端执行机构还包括用于连接所述第一滑块与所述第一向驱动器的第一连接件，所述第一连接件与所述第一滑块及所述第一向驱动器的活塞杆的连接方式均采用固定连接方式。进一步地，所述末端执行机构还包括用于对所述第一向驱动器的运动行程进行限制的第二导杆及用于使所述第一向驱动器沿所述第二导杆滑动的第二滑块，所述第二导杆的中轴线与所述第二方向平行，所述第二滑块的一端与所述第二导杆活动连接，所述第二滑块的另一端与所述第一导杆的靠近端固定连接。进一步地，所述末端执行机构还包括用于连接所述第二导杆与所述第二向驱动器的第二连接件，所述第二连接件与所述第二导杆及所述第二向驱动器的活塞杆的连接方式均采用固定连接方式。进一步地，所述末端执行机构还包括用于连接所述第一导杆和支撑固定所述第一向驱动器的第三连接件，所述第三连接件的一端与所述第一导杆的和所述第二滑块连接的另一端固定连接，所述第三连接件的另一端与所述第二滑块固定连接，所述第一向驱动器置于并固定于所述第三连接件之上。进一步地，所述第一导杆于所述第三连接件和第一滑块之间还设有用于缓冲的第一弹性件，所述第二导杆于所述第二连接件和所述第二滑块之间还设有用于缓冲的第二弹性件。本技术还提供了一种冲压机器人，包括上述末端执行机构，所述末端执行机构与所述冲压机器人的末端通过第四连接件固定连接。本技术的有益效果：本技术提供的末端执行机构通过夹持驱动器驱动夹持机构夹持卷缘完成的待加工钢条，并通过第一向驱动器和第二向驱动器控制夹持机构移动至冲压机床上进行冲压，本技术提供的末端执行机构无需人工操作也无需人员监控，极大程度节省人力、降低成本的同时，也极大改善员工的作业环境并消除了冲压模具压到员工手部的安全隐患，还可使冲压位置固定，产品品质得到一定保障，具有安装方便、适用性广的特点。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为耳机钢条的立体结构示意图；图2为图1的另一视角结构示意图；图3为本技术实施例提供的末端执行机构的立体结构示意图；图4为本技术实施例提供的末端执行机构的主视图。其中，图中各附图标记：具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。本技术实施例提供的一种末端执行机构，其主要用于夹持待加工钢条放到冲压模具上进行冲压以形成耳机钢条(参见图1和图2所示)，由于最终的耳机钢条两侧对称且需形成一个合适的弧度，因此，为最大程度地降低冲压模具成本，在将待加工钢条放到冲压模具上进行冲压的时候可采用对待加工钢条的两侧分别进行冲压的方式使其形成满足弧度需求的耳机钢条，即，需从如图2所示中的两根箭头的方向对待加工钢条进行两次冲压，待加工钢条两侧的两个待冲压受力方向形成的夹角为待受冲力夹角α。请参考图3、4，末端执行机构30包括用于抓取待加工钢条的夹持机构31、支撑并驱动夹持机构31运作的夹持驱动器32、连接并驱动夹持驱动器32做第一方向的直线往复运动的第一向驱动器33、连接并驱动第一向驱动器33做第二方向的直线往复运动的第二向驱动器34。通过以夹持机构31代替员工手持的方式抓取待加工钢条，并通过第一向驱动器33和第二向驱动器34的驱动作用将夹持机构31移至冲压模具上进行单侧冲压。其中，第一方向与第二方向之间形成的夹角β的角度值等于待受冲力夹角α的角度值。夹持驱动器32的作用在于驱动夹持机构31夹取或放置待加工钢条，其本身并无移动旋转功能，在第一向驱动器33和第二向驱动器34的作用下，夹持机构31可沿第一方向和第二方向进行移动。然而，由于冲压模具固定，冲压模具的冲压方向一般为垂直方向，为满足待加工钢条的待冲本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种末端执行机构，用于夹持待加工钢条放到冲压模具上进行冲压，其中，所述冲压模具分别通过对所述待加工钢条两侧进行冲压来形成耳机钢条，所述待加工钢条两侧的两个待冲压受力方向形成的夹角为待受冲力夹角，其特征在于，包括用于抓取所述待加工钢条的夹持机构、支撑并驱动所述夹持机构运作的夹持驱动器、连接并驱动所述夹持驱动器做第一方向的直线往复运动的第一向驱动器、连接并驱动所述第一向驱动器做第二方向的直线往复运动的第二向驱动器，所述第一方向与所述第二方向之间形成的夹角的角度值等于所述待受冲力夹角的角度值。

【技术特征摘要】
1.一种末端执行机构，用于夹持待加工钢条放到冲压模具上进行冲压，其中，所述冲压模具分别通过对所述待加工钢条两侧进行冲压来形成耳机钢条，所述待加工钢条两侧的两个待冲压受力方向形成的夹角为待受冲力夹角，其特征在于，包括用于抓取所述待加工钢条的夹持机构、支撑并驱动所述夹持机构运作的夹持驱动器、连接并驱动所述夹持驱动器做第一方向的直线往复运动的第一向驱动器、连接并驱动所述第一向驱动器做第二方向的直线往复运动的第二向驱动器，所述第一方向与所述第二方向之间形成的夹角的角度值等于所述待受冲力夹角的角度值。2.如权利要求1所述的末端执行机构，其特征在于：所述末端执行机构还包括一对与所述夹持驱动器固定连接并间隔设置且共同用于定位所述待加工钢条的定位机构。3.如权利要求1所述的末端执行机构，其特征在于：所述第一方向与所述第二方向之间形成的夹角的角度值为100°。4.如权利要求1至3中任一项所述的末端执行机构，其特征在于：所述末端执行机构还包括用于对所述夹持驱动器的运动进行导向的第一导杆及用于使所述夹持驱动器沿所述第一导杆滑动的第一滑块，所述第一导杆的中轴线与所述第一方向平行，所述第一滑块的一端与所述第一导杆活动连接，所述第一滑块的另一端与所述夹持驱动器固定连接。5.如权利要求4所述的末端执行机构，其特征在于：所述末端执行机构还包括用于连接所述第一滑块与所述第一向驱动器的第一连接件，所述第一连接件与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄阳，王仁忠，王丽，
申请(专利权)人：深圳市豪恩声学股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44