一种球类回收机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种球类回收机器人，包括车身、成像传感器、收集部件、行进部件、车架、传动部件、电池箱、中央处理器；所述车身固定在车架上，所述成像传感器固定在车身的前端，成像传感器一端设有中央处理器，成像传感器将图像信息传递给中央处理器，由中央处理器分析球体的相关数据以及球体与车体的相对位置，并控制行进部件运动，使本机器人以就近原则向被收球靠近，当机器人将要接近被收球时，中央处理器将根据成像传感器实时传输回来的图像信息计算好提前量并适时向电机发送指令，使电机的转轴逆时针转动，在齿轮联动的作用下驱动上叶轮、下叶轮反向旋转，使得球滚落至后收集箱内，完成一次收集，本实用新型专利技术适用范围广，推广价值高。

【技术实现步骤摘要】
一种球类回收机器人
本技术涉及一种球类回收机器人，属于智能机器人

技术介绍
中国作为有着庞大人口基础的体育大国，参与体育运动的人数十分巨大。其中，参与球类运动的人更是占有半壁江山，无论男女老少。从大中院校到各级运动队，对比赛、训练的球类的需求也是十分巨大。而在训练结束后，对球类的回收是一项令人头疼的问题。球类数量较多，大多数人采用人力搬运的方式，这种方式费时费力，况且在辛苦的训练结束后，少有人能保持活力，这又将大大降低工作效率。因此，我们本着高效、实用、环保、经济的原则，设计一款能够自动进行球类回收的智能机器人。但目前市面上鲜有自动回收球类的机器，有则价格高昂，或者过于耗能。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种球类回收机器人，本技术机器人代替人力捡球，减小人力负担，提高工作效率。本技术的技术方案如下：一种球类回收机器人，其特征在于，包括车身、成像传感器、收集部件、行进部件车架、传动部件、电池箱、控制系统；所述车身固定在车架上，所述成像传感器固定在车身的前端，成像传感器一端设有控制系统；所述收集部件包括两个固定架、上叶轮、下叶轮、收集箱；所述上叶轮包括一片以上的上叶片和上叶轮轴，所述一片以上的上叶片顶部分别设有一个以上的齿，所述一片以上的上叶片的底部分别焊接在上叶轮轴上，所述下叶轮包括一片以上的下叶片和下叶轮轴，所述一片以上的下叶片的顶部分别设有一个以上的齿，所述一片以上的下叶片的底部分别焊接在下叶轮轴上，所述收集箱包括斜架、前收集箱、后收集箱，所述斜架安装在前收集箱前部，且斜架的中部呈弧形，所述前收集箱与后收集箱之间设有一个以上的门，所述前收集箱的底板为倾斜底板，并向后收集箱方向倾斜，所述两个固定架的顶部两侧分别安装下叶轮连接器、上叶轮连接器，所述两个固定架位于上叶轮、下叶轮的两侧，且上叶轮轴的两端分别穿过两个固定架的上叶轮连接器，下叶轮轴的两端分别穿过两个固定架的下叶轮连接器；所述电池箱固定在前收集箱上，所述电池箱通过导线与控制系统连接；所述传动部件包括电机、电机支座、齿轮箱盖、齿轮箱支座、齿轮箱密封圈、齿轮箱箱体；所述电机支座、齿轮箱支座安装在上叶轮、下叶轮一侧的固定架上，且齿轮箱支座位于电机支座上方，所述电机安装在电机支座上，所述齿轮箱箱体固定在齿轮箱支座上，齿轮箱箱体通过齿轮箱密封圈与齿轮箱盖连接，所述齿轮箱盖外壳上设有外端盖，所述外端盖与齿轮箱盖之间设有外端盖密封圈，所述电机通过导线与控制系统连接；所述行进部件包括两个驱动部件、三个脚轮总成、两个悬架部件；所述三个脚轮总成分别固定在车架前端两侧以及车架的后端，所述两个驱动部件分别通过两个悬架部件安装在车架两侧，且位于两个固定架后方。所述齿轮箱箱体包括大锥齿轮Ⅰ、小锥齿轮、卡簧Ⅰ、轴套Ⅰ、四个齿轮轴固定支架Ⅰ、两个轴承Ⅰ、正交锥齿轮Ⅰ、正交锥齿轮Ⅱ、联轴器Ⅰ、正交锥齿轮Ⅲ、两个轴承Ⅱ、轴套Ⅱ、柱齿轮Ⅰ、齿轮轴固定支架Ⅱ、柱齿轮Ⅲ、正交锥齿轮Ⅳ、大锥齿轮Ⅱ、两个柱齿轮Ⅱ、一个以上的卡簧Ⅱ、轴承Ⅴ、齿轮轴Ⅲ、齿轮轴Ⅳ、联轴器Ⅰ、两个轴承Ⅲ、轴承Ⅳ、齿轮轴Ⅰ、齿轮轴Ⅱ、齿轮轴Ⅴ、齿轮轴Ⅵ；所述大锥齿轮Ⅰ的轮轴Ⅰ穿过齿轮箱箱体，且穿过处设有轴承Ⅲ，所述大锥齿轮Ⅰ安装在轮轴Ⅰ穿过齿轮箱箱体内壁一侧的轮轴Ⅰ的一端，所述轮轴Ⅰ的另一端通过联轴器Ⅱ与下叶轮的下叶轮轴连接，所述大锥齿轮Ⅰ与小锥齿轮啮合，所述齿轮箱箱体内壁上设有四个齿轮轴固定支架Ⅰ，所述齿轮轴Ⅰ穿过齿轮箱箱体内壁一端的两个齿轮轴固定支架Ⅰ，且齿轮轴Ⅰ穿过两个齿轮轴固定支架Ⅰ处分别设有轴承Ⅰ，所述齿轮轴Ⅰ的一端设有开槽和键槽，所述开槽内安装卡簧Ⅰ，所述小锥齿轮通过圆键与键槽配合安装在齿轮轴Ⅰ的一端，所述齿轮轴Ⅰ位于两个齿轮轴固定支架Ⅰ之间的轴上设有轴套Ⅰ，所述齿轮轴Ⅰ的另一端设有轴肩，所述轴肩紧靠在齿轮轴固定支架Ⅰ一侧，所述齿轮轴Ⅰ的轴肩的另一端安装正交锥齿轮Ⅰ，所述齿轮轴Ⅱ依次穿过齿轮箱箱体内壁另一端的两个齿轮轴固定支架Ⅰ，且齿轮轴Ⅱ穿过两个齿轮轴固定支架Ⅰ处分别设有轴承Ⅱ，所述齿轮轴Ⅱ的一端设有轴肩，且轴肩的一端安装正交锥齿轮Ⅲ，轴肩紧靠其中一个齿轮轴固定支架Ⅰ，齿轮轴Ⅱ伸出另一个齿轮轴固定支架Ⅰ的轴上设有轴套Ⅱ，且齿轮轴Ⅱ的另一端设有设有两个开槽和键槽，两个开槽内分别设有卡簧Ⅱ，所述柱齿轮Ⅰ通过圆键和键槽安装在齿轮轴Ⅱ的另一端，所述齿轮箱箱体上方的内侧壁上开有上、中、下三个孔，齿轮轴Ⅲ的一端位于齿轮箱箱体上方的内侧壁上的中间的孔内，齿轮轴Ⅳ的一端穿过内侧壁上的下方的孔伸出齿轮箱箱体，所述齿轮轴Ⅲ、齿轮轴Ⅳ的另一端分别开有两个开槽，且两个开槽内分别设有卡簧Ⅱ，所述两个柱齿轮Ⅱ分别通过轴承安装在齿轮轴Ⅲ、齿轮轴Ⅳ上，所述齿轮箱箱体上方的另一侧的内壁上设有齿轮轴固定支架Ⅱ，所述齿轮轴Ⅴ的一端穿过齿轮轴固定支架Ⅱ，且在穿过处设有轴承Ⅴ，齿轮轴Ⅴ的另一端安装在齿轮箱箱体上方内侧壁上的上方的孔内，且齿轮轴Ⅴ的一端固定连接柱齿轮柱齿轮Ⅲ、另一端固定连接正交锥齿轮Ⅳ，所述大锥齿轮Ⅱ的轮轴Ⅱ穿过齿轮箱箱体且在穿过处设有轴承Ⅲ，所述大锥齿轮Ⅱ安装在轮轴Ⅱ穿过齿轮箱箱体内壁一侧的轴上，且大锥齿轮Ⅱ与正交锥齿轮Ⅳ啮合，所述柱齿轮Ⅲ与齿轮轴Ⅲ上的柱齿轮Ⅱ啮合，齿轮轴Ⅲ上的柱齿轮Ⅱ与齿轮轴Ⅳ上的柱齿轮Ⅱ啮合，所述齿轮轴Ⅳ上的柱齿轮Ⅱ与齿轮轴Ⅱ另一端上的柱齿轮Ⅰ啮合，所述正交锥齿轮Ⅱ位于正交锥齿轮Ⅲ与正交锥齿轮Ⅰ之间，且正交锥齿轮Ⅱ分别与正交锥齿轮Ⅰ、正交锥齿轮Ⅲ啮合，所述正交锥齿轮Ⅱ固定连接在齿轮轴Ⅵ的一端，所述齿轮轴Ⅵ的另一端穿过齿轮箱盖、外端盖，且依次穿过齿轮箱盖的内壳，外端盖处分别设有轴承Ⅳ，所述齿轮轴Ⅵ穿过齿轮箱盖后通过联轴器Ⅰ与电机的输出轴连接。所述两个驱动部件的结构相同，且每个驱动部件包括轮轴、惰轮平键、内端盖、小密封圈、大端盖、大密封圈、轴承Ⅵ、定子、转子、3个惰轮、中心齿轮、惰轮架、轮毂、轮毂端盖、轮胎、齿圈平键、齿圈；所述惰轮架位于轮毂内部，所述惰轮架的中心设有孔，且孔上开有键槽，所述惰轮架中心孔上的键槽的通过平键与轮轴上的键槽配合使惰轮架安装在轮轴上，所述惰轮架上设有3个凸轴，所述中心齿轮安装在轮轴上，所述3个惰轮分别与惰轮架的3个凸轴连接，所述3个惰轮分别与齿圈的内齿轮及中心齿轮啮合，所述齿圈的外圈开有3个键槽，所述齿圈的外圈的3个键槽通过平键与轮毂内圈上的键槽配合，所述齿圈的一侧设有转子，所述转子通过轴承安装在轮轴上，所述转子上设有一根以上的转动凸台，所述一根以上的转动凸台分别与中心齿轮连接，所述转子的一侧设有定子，所述定子设有铁芯轴，铁芯轴上设有绕组，所述铁芯轴上的绕组通过导线与电池箱连接，所述定子的铁芯轴穿过大端盖的中部并伸出大端盖，且穿过处设有轴承Ⅵ，所述轮轴依次穿过定子的铁芯轴、大端盖中部，所述大端盖安装在轮轴一端上，所述大端盖的另一侧设有小密封圈、内端盖，所述内端盖通过小密封圈与大端盖连接，所述大端盖固定在轮毂的一侧上，且大端盖与轮毂之间设有大密封圈，所述轮毂端盖与轮毂另一侧连接，所述轮胎将轮毂包裹，轮胎与轮毂同轴；所述两个悬架部件的结构相同，且每个悬架部件包括换向器、上叉臂、推杆、立柱、横向稳定杆、下叉臂、杆端关节轴承、减震器、弹簧、一个以上的耳本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种球类回收机器人，其特征在于，包括车身（1）、成像传感器（4）、收集部件、行进部件、车架（8）、传动部件（10）、电池箱（89）、控制系统；所述车身（1）固定在车架（8）上，所述成像传感器（4）固定在车身（1）的前端，成像传感器（4）一侧设有控制系统；所述收集部件包括两个固定架（11）、上叶轮（6）、下叶轮（5）、收集箱（7）；所述上叶轮（6）包括一片以上的上叶片和上叶轮轴（78），所述一片以上的上叶片顶部分别设有一个以上的齿，所述一片以上的上叶片的底部分别焊接在上叶轮轴（78）上，所述下叶轮（5）包括一片以上的下叶片和下叶轮轴（79），所述一片以上的下叶片的顶部分别设有一个以上的齿，所述一片以上的下叶片的底部分别焊接在下叶轮轴（79）上，所述收集箱（7）包括斜架（80）、前收集箱（81）、后收集箱（82），所述斜架（80）安装在前收集箱（81）前部，且斜架（80）的中部呈弧形，所述前收集箱（81）与后收集箱（82）之间设有一个以上的门，所述前收集箱（81）的底板为倾斜底板，并向后收集箱（82）方向倾斜，所述两个固定架（11）的顶部两侧分别安装下叶轮连接器（26）、上叶轮连接器（28），所述两个固定架（11）位于上叶轮（6）、下叶轮（5）的两侧，且上叶轮轴（78）的两端分别穿过两个固定架（11）的上叶轮连接器（28），下叶轮轴（79）的两端分别穿过两个固定架（11）的下叶轮连接器（26）；所述电池箱（89）固定在前收集箱（81）上，所述电池箱（89）通过导线与控制系统连接；所述传动部件（10）包括电机（21）、电机支座（22）、齿轮箱盖（23）、齿轮箱支座（24）、齿轮箱密封圈（25）、齿轮箱箱体（27）；所述电机支座（22）、齿轮箱支座（24）安装在上叶轮（6）、下叶轮（5）一侧的固定架（11）上，且齿轮箱支座（24）位于电机支座（22）上方，所述电机（21）安装在电机支座（22）上，所述齿轮箱箱体（27）固定在齿轮箱支座（24）上，齿轮箱箱体（27）通过齿轮箱密封圈（25）与齿轮箱盖（23）连接，所述齿轮箱盖（23）外壳上设有外端盖（93），所述外端盖（93）与齿轮箱盖（23）之间设有外端盖密封圈（94），通过所述电机（21）通过导线与控制系统连接；所述行进部件包括两个驱动部件（2）、三个脚轮总成（3）、两个悬架部件（9）；所述三个脚轮总成（3）分别固定在车架（8）前端两侧以及车架（8）的后端，所述两个驱动部件（2）分别通过两个悬架部件（9）安装在车架（8）两侧，且位于两个固定架（11）后方。...

【技术特征摘要】
1.一种球类回收机器人，其特征在于，包括车身（1）、成像传感器（4）、收集部件、行进部件、车架（8）、传动部件（10）、电池箱（89）、控制系统；所述车身（1）固定在车架（8）上，所述成像传感器（4）固定在车身（1）的前端，成像传感器（4）一侧设有控制系统；所述收集部件包括两个固定架（11）、上叶轮（6）、下叶轮（5）、收集箱（7）；所述上叶轮（6）包括一片以上的上叶片和上叶轮轴（78），所述一片以上的上叶片顶部分别设有一个以上的齿，所述一片以上的上叶片的底部分别焊接在上叶轮轴（78）上，所述下叶轮（5）包括一片以上的下叶片和下叶轮轴（79），所述一片以上的下叶片的顶部分别设有一个以上的齿，所述一片以上的下叶片的底部分别焊接在下叶轮轴（79）上，所述收集箱（7）包括斜架（80）、前收集箱（81）、后收集箱（82），所述斜架（80）安装在前收集箱（81）前部，且斜架（80）的中部呈弧形，所述前收集箱（81）与后收集箱（82）之间设有一个以上的门，所述前收集箱（81）的底板为倾斜底板，并向后收集箱（82）方向倾斜，所述两个固定架（11）的顶部两侧分别安装下叶轮连接器（26）、上叶轮连接器（28），所述两个固定架（11）位于上叶轮（6）、下叶轮（5）的两侧，且上叶轮轴（78）的两端分别穿过两个固定架（11）的上叶轮连接器（28），下叶轮轴（79）的两端分别穿过两个固定架（11）的下叶轮连接器（26）；所述电池箱（89）固定在前收集箱（81）上，所述电池箱（89）通过导线与控制系统连接；所述传动部件（10）包括电机（21）、电机支座（22）、齿轮箱盖（23）、齿轮箱支座（24）、齿轮箱密封圈（25）、齿轮箱箱体（27）；所述电机支座（22）、齿轮箱支座（24）安装在上叶轮（6）、下叶轮（5）一侧的固定架（11）上，且齿轮箱支座（24）位于电机支座（22）上方，所述电机（21）安装在电机支座（22）上，所述齿轮箱箱体（27）固定在齿轮箱支座（24）上，齿轮箱箱体（27）通过齿轮箱密封圈（25）与齿轮箱盖（23）连接，所述齿轮箱盖（23）外壳上设有外端盖（93），所述外端盖（93）与齿轮箱盖（23）之间设有外端盖密封圈（94），通过所述电机（21）通过导线与控制系统连接；所述行进部件包括两个驱动部件（2）、三个脚轮总成（3）、两个悬架部件（9）；所述三个脚轮总成（3）分别固定在车架（8）前端两侧以及车架（8）的后端，所述两个驱动部件（2）分别通过两个悬架部件（9）安装在车架（8）两侧，且位于两个固定架（11）后方。2.根据权利要求1所述的球类回收机器人，其特征在于：所述齿轮箱箱体（27）包括大锥齿轮Ⅰ（29）、小锥齿轮（30）、卡簧Ⅰ（31）、轴套Ⅰ（32）、四个齿轮轴固定支架Ⅰ（33）、两个轴承Ⅰ（34）、正交锥齿轮Ⅰ（35）、正交锥齿轮Ⅱ（36）、联轴器Ⅰ（37）、正交锥齿轮Ⅲ（38）、两个轴承Ⅱ（39）、轴套Ⅱ（40）、柱齿轮Ⅰ（41）、齿轮轴固定支架Ⅱ（42）、柱齿轮Ⅲ（43）、正交锥齿轮Ⅳ（75）、大锥齿轮Ⅱ（44）、两个柱齿轮Ⅱ（45）、一个以上的卡簧Ⅱ（46）、轴承Ⅴ（47）、齿轮轴Ⅲ（48）、齿轮轴Ⅳ（49）、两个联轴器Ⅱ（50）、两个轴承Ⅲ（85）、轴承Ⅳ（88）、齿轮轴Ⅰ（77）、齿轮轴Ⅱ（84）、齿轮轴Ⅴ（86）、齿轮轴Ⅵ（87）；所述大锥齿轮Ⅰ（29）的轮轴Ⅰ穿过齿轮箱箱体（27），且穿过处设有轴承Ⅲ（85），所述大锥齿轮Ⅰ（29）安装在轮轴Ⅰ穿过齿轮箱箱体（27）内壁一侧的轮轴Ⅰ的一端，所述轮轴Ⅰ的另一端通过联轴器Ⅱ（50）与下叶轮（5）的下叶轮轴（79）连接，所述大锥齿轮Ⅰ（29）与小锥齿轮（30）啮合，所述齿轮箱箱体（27）内壁上设有四个齿轮轴固定支架Ⅰ（33），所述齿轮轴Ⅰ（77）穿过齿轮箱箱体（27）内壁一端的两个齿轮轴固定支架Ⅰ（33），且齿轮轴Ⅰ（77）穿过两个齿轮轴固定支架Ⅰ（33）处分别设有轴承Ⅰ（34），所述齿轮轴Ⅰ（77）的一端设有开槽和键槽，所述开槽内安装卡簧Ⅰ（31），所述小锥齿轮（30）通过圆键与键槽配合固定安装在齿轮轴Ⅰ（77）的一端，所述齿轮轴Ⅰ（77）位于小锥齿轮（30）与轴固定支架Ⅰ（33）之间的轴上设有轴套Ⅰ（32），所述齿轮轴Ⅰ（77）的另一端设有轴肩，所述轴肩紧靠在齿轮轴固定支架Ⅰ（33）一侧，所述齿轮轴Ⅰ（77）的轴肩的另一端安装正交锥齿轮Ⅰ（35），所述齿轮轴Ⅱ（84）依次穿过齿轮箱箱体（27）内壁另一端的两个齿轮轴固定支架Ⅰ（33），且齿轮轴Ⅱ（84）穿过两个齿轮轴固定支架Ⅰ（33）处分别设有轴承Ⅱ（39），所述齿轮轴Ⅱ（84）的一端设有轴肩，且轴肩的一端安装正交锥齿轮Ⅲ（38），轴肩紧靠其中一个齿轮轴固定支架Ⅰ（33），齿轮轴Ⅱ（84）伸出另一个齿轮轴固定支架Ⅰ（33）的轴上设有轴套Ⅱ（40），且齿轮轴Ⅱ（84）的另一端设有两个开槽和键槽，两个开槽内分别设有卡簧Ⅱ（46），所述柱齿轮Ⅰ（41）通过圆键和键槽安装在齿轮轴Ⅱ（84）的另一端，所述齿轮箱箱体（27）上方的内侧壁上开有上、中、下三个孔，齿轮轴Ⅲ（48）的一端位于齿轮箱箱体（27）上方的内侧壁上的中间的孔内，齿轮轴Ⅳ（49）的一端穿过内侧壁上的下方的孔伸出齿轮箱箱体（27），所述齿轮轴Ⅲ（48）、齿轮轴Ⅳ（49）的另一端分别开有两个开槽，且两个开槽内分别设有卡簧Ⅱ（46），所述两个柱齿轮Ⅱ（45）分别通过轴承安装在齿轮轴Ⅲ（48）、齿轮轴Ⅳ（49）上，所述齿轮箱箱体（27）上方的另一侧的内壁上设有齿轮轴固定支架Ⅱ（42），所述齿轮轴Ⅴ（86）的一端穿过齿轮轴固定支架Ⅱ（42），且在穿过处设有轴承Ⅴ（47），齿轮轴Ⅴ（86）的另一端安装在齿轮箱箱体（27）上方内侧壁上的上方的孔内，且齿轮轴Ⅴ（86）的一端固定连接柱齿轮Ⅲ（43）、另一端固定连接正交锥齿轮Ⅳ（75），所述大锥齿轮Ⅱ（44）的轮轴Ⅱ穿过齿轮箱箱体（27）且在穿过处设有轴承Ⅲ（85），所述大锥齿轮Ⅱ（44）安装在轮轴Ⅱ穿过齿轮箱箱体（27）内壁一侧的轴上，且大锥齿轮Ⅱ（44）与正交锥齿轮Ⅳ（75）啮合，所述轮轴Ⅱ通过联轴器Ⅱ（50）与上叶轮（6）的上叶轮轴（78）连接，所述柱齿轮Ⅲ（43）与齿轮轴Ⅲ（48）上的柱齿轮Ⅱ（45）啮合，齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：张艺潇，邓强国，林运东，汪俊杰，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南,53