一种应用于自动驾驶的实时定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种应用于自动驾驶的实时定位方法及装置，该方法包括：从车辆内置的惯性测量传感器获取惯性测量传感器数据，并记录获取到该惯性测量传感器数据的时间点，当在该时间点获取到除去惯性测量传感器数据之外的传感器数据时，根据惯性测量传感器数据和其它传感器数据对车辆进行定位，以及当在该时间点没有获取到其它传感器数据，则根据惯性测量传感器数据对车辆进行定位。实施本发明专利技术实施例，可以以接收到惯性测量传感器数据的时间点为时间基准，结合该时间点所获得的传感器数据进行定位提高车辆的定位精度。

A Real-time Location Method and Device for Automatic Driving

【技术实现步骤摘要】
一种应用于自动驾驶的实时定位方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种应用于自动驾驶的实时定位方法及装置。
技术介绍
现有的车辆定位方法通常是，车辆内置的摄像头拍摄图像信息，将所拍摄到的图像信息发送给数据处理器，再经数据处理器进行分析处理得到定位结果。但是，在实践中发现，图像信息数据通常较大，其传输至数据处理器的耗时较长，此外，在图像信息数据传输至数据处理器之后，数据处理器对于图像信息数据的处理也是非常耗时的，因此，利用摄像头进行车辆定位所得到的当前时刻的车辆位置信息其实是早于当前时刻很久之前的车辆位置信息，定位精度通常较差。
技术实现思路
本专利技术实施例公开一种应用于自动驾驶的实时定位方法及装置，能够提高车辆的定位精度。本专利技术实施例第一方面公开一种应用于自动驾驶的实时定位方法，所述方法包括：从车辆内置的惯性测量传感器获取惯性测量传感器数据，并记录获取到所述惯性测量传感器数据的时间点；检测所述时间点是否获取到其它传感器数据，所述其它传感器数据为除去所述惯性测量传感器数据之外的传感器数据；如果获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据和所述其它传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的当前定位结果；如果没有获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的当前定位结果。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述如果没有获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的定位结果之后，所述方法还包括：根据所述车辆的上一个定位结果、以及获得所述上一个定位结果时所述车辆的行驶信息，预估所述车辆的轨迹路线；根据所述轨迹路线，确定出所述车辆的下一个预估定位结果；获取所述车辆的当前定位结果与所述车辆的下一个预估定位结果的定位差异度；判断所述定位差异度是否大于预设定位差异度；如果大于所述预设定位差异度，将所述车辆的下一个预估定位结果作为所述车辆的当前定位结果。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，如果所述定位差异度大于所述预设定位差异度，所述方法还包括：记录当前时刻，获取所述当前时刻之前的连续若干个历史定位差异度；从所述若干个历史定位差异度中确定出取值大于所述预设定位差异度的历史定位差异度的数量；判断所述数量是否大于预设阈值；如果大于所述预设阈值，输出模式切换提示信息，所述模式切换提示信息用于提示用户输入模式切换指令；当检测到所述模式切换指令时，将所述车辆的当前驾驶模式切换至人工驾驶模式。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述如果获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据和所述其它传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的当前定位结果，包括：如果获取到所述其它传感器数据，且所述其它传感器数据包含图像传感器数据时，根据所述惯性测量传感器数据和所述其它传感器数据中除所述图像传感器数据之外的传感器数据获得第一定位位置；将所述第一定位位置映射到自动驾驶导航电子地图；从所述自动驾驶导航电子地图中确定出目标区域，所述目标区域为以所述第一定位位置为中心并且以预设长度为半径的区域；从所述图像传感器数据中提取若干语义特征；在所述目标区域中匹配得到每一所述语义特征对应的第一位置信息，以及每一所述语义特征与所述车辆之间的第二位置信息；根据所述语义特征的所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述车辆的当前定位结果。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述在所述目标区域中匹配得到每一所述语义特征对应的第一位置信息，以及每一所述语义特征与所述车辆之间的第二位置信息之后，以及根据所述语义特征的所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述车辆的当前定位结果之前，所述方法还包括：根据每一所述语义特征的所述第二位置信息，控制所述车辆的激光雷达传感器向每一所述语义特征发射激光束；接收每一所述语义特征针对所接收到的激光束反射的反射光束；根据针对每一所述语义特征发射的激光束和其反射的发射光束，获得激光雷达传感器数据，所述激光雷达传感器数据至少包括对应语义特征的方位信息、高度信息、速度信息、姿态信息以及形状信息；利用所述激光雷达传感器数据，对所述激光雷达传感器数据对应的语义特征的第二位置信息进行检验获得检验结果；所述根据所述语义特征的所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述车辆的当前定位结果，包括：在所述检验结果指示所述语义特征的所述第二位置信息有效时，根据所述语义特征的所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述车辆的当前定位结果。本专利技术实施例第二方面公开一种应用于自动驾驶的实时定位装置，包括：记录单元，用于从车辆内置的惯性测量传感器获取惯性测量传感器数据，并记录获取到所述惯性测量传感器数据的时间点；检测单元，用于检测所述时间点是否获取到其它传感器数据，所述其它传感器数据为除去所述惯性测量传感器数据之外的传感器数据；定位单元，用于当获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据和所述其它传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的当前定位结果，以及当没有获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的当前定位结果。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述应用于自动驾驶的实时定位装置还包括：建模单元，用于所述定位单元当没有获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的当前定位结果之后，根据所述车辆的上一个定位结果、以及获得所述上一个定位结果时所述车辆的行驶信息，预估所述车辆的轨迹路线，以及根据所述轨迹路线，确定出所述车辆的下一个预估定位结果；第一获取单元，用于获取所述车辆的当前定位结果与所述车辆的下一个预估定位结果的定位差异度；判断单元，用于判断所述定位差异度是否大于预设定位差异度，以及当所述定位差异度大于所述预设定位差异度时，将所述车辆的下一个预估定位结果作为所述车辆的当前定位结果。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述第一获取单元，还用于当所述判断单元判断出所述定位差异度大于所述预设定位差异度时，记录当前时刻，获取所述当前时刻之前的连续若干个历史定位差异度；所述应用于自动驾驶的实时定位装置还包括：确定单元，用于从所述若干个历史定位差异度中确定出取值大于所述预设定位差异度的历史定位差异度的数量；所述判断单元，还用于判断所述数量是否大于预设阈值，以及当大于所述预设阈值时，输出模式切换提示信息，所述模式切换提示信息用于提示用户输入模式切换指令；模式切换单元，用于当检测到所述模式切换指令时，将所述车辆的当前驾驶模式切换至人工驾驶模式。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述定位单元用于当获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据和所述其它传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的当前定位结果的方式具体为：所述定位单元，用于当获取到所述其它传感器数据，且所述其它传感器数据包含图像传感器数据时，根据所述惯性测量传感器数据和所述其它传感器数据中除所述图像传感器数据之外的传感器数据获得第一定位位置；以及将所述第一定位位置映射到自动驾驶导航电子地图；以及从所述自动驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于自动驾驶的实时定位方法，其特征在于，包括：从车辆内置的惯性测量传感器获取惯性测量传感器数据，并记录获取到所述惯性测量传感器数据的时间点；检测所述时间点是否获取到其它传感器数据，所述其它传感器数据为除去所述惯性测量传感器数据之外的传感器数据；如果获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据和所述其它传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的当前定位结果；如果没有获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的当前定位结果。

【技术特征摘要】
1.一种应用于自动驾驶的实时定位方法，其特征在于，包括：从车辆内置的惯性测量传感器获取惯性测量传感器数据，并记录获取到所述惯性测量传感器数据的时间点；检测所述时间点是否获取到其它传感器数据，所述其它传感器数据为除去所述惯性测量传感器数据之外的传感器数据；如果获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据和所述其它传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的当前定位结果；如果没有获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的当前定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果没有获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的定位结果之后，所述方法还包括：根据所述车辆的上一个定位结果、以及获得所述上一个定位结果时所述车辆的行驶信息，预估所述车辆的轨迹路线；根据所述轨迹路线，确定出所述车辆的下一个预估定位结果；获取所述车辆的当前定位结果与所述车辆的下一个预估定位结果的定位差异度；判断所述定位差异度是否大于预设定位差异度；如果大于所述预设定位差异度，将所述车辆的下一个预估定位结果作为所述车辆的当前定位结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果所述定位差异度大于所述预设定位差异度，所述方法还包括：记录当前时刻，获取所述当前时刻之前的连续若干个历史定位差异度；从所述若干个历史定位差异度中确定出取值大于所述预设定位差异度的历史定位差异度的数量；判断所述数量是否大于预设阈值；如果大于所述预设阈值，输出模式切换提示信息，所述模式切换提示信息用于提示用户输入模式切换指令；当检测到所述模式切换指令时，将所述车辆的当前驾驶模式切换至人工驾驶模式。4.根据权利要求1～3所述的方法，其特征在于，所述如果获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据和所述其它传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的当前定位结果，包括：如果获取到所述其它传感器数据，且所述其它传感器数据包含图像传感器数据时，根据所述惯性测量传感器数据和所述其它传感器数据中除所述图像传感器数据之外的传感器数据获得第一定位位置；将所述第一定位位置映射到自动驾驶导航电子地图；从所述自动驾驶导航电子地图中确定出目标区域，所述目标区域为以所述第一定位位置为中心并且以预设长度为半径的区域；从所述图像传感器数据中提取若干语义特征；在所述目标区域中匹配得到每一所述语义特征对应的第一位置信息，以及每一所述语义特征与所述车辆之间的第二位置信息；根据所述语义特征的所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述车辆的当前定位结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述目标区域中匹配得到每一所述语义特征对应的第一位置信息，以及每一所述语义特征与所述车辆之间的第二位置信息之后，以及根据所述语义特征的所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述车辆的当前定位结果之前，所述方法还包括：根据每一所述语义特征的所述第二位置信息，控制所述车辆的激光雷达传感器向每一所述语义特征发射激光束；接收每一所述语义特征针对所接收到的激光束反射的反射光束；根据针对每一所述语义特征发射的激光束和其反射的发射光束，获得激光雷达传感器数据，所述激光雷达传感器数据至少包括对应语义特征的方位信息、高度信息、速度信息、姿态信息以及形状信息；利用所述激光雷达传感器数据，对所述激光雷达传感器数据对应的语义特征的第二位置信息进行检验获得检验结果；所述根据所述语义特征的所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述车辆的当前定位结果，包括：在所述检验结果指示所述语义特征的所述第二位置信息有效时，根据所述语义特征的所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述车辆的当前定位结果。6.一种应用于自动驾驶的实时定位装置，其特征在于，包括：记录单元，用于从车辆内置的惯性测量传感器获取惯性测量传感器数据，并记录获取到所述惯性测量传感器数据的时间点；检测单元，用于检测所述时间点是否获取到其它传感器数据，所述其它传感器数据为除去所述惯性测量传感器数据之...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜志颖，韩永根，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11