构件生产线的预埋件检测方法、装置、设备及系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种构件生产线的预埋件检测方法、装置、设备及系统。其中，方法包括获取待放置预埋件的位置信息、未放置预埋件的初始模台图像及放置预埋件后的模台图像；根据位置信息提取初始模台图像中的初始投影轮廓线、模台图像中的激光轮廓线和预埋件图像特征；根据初始投影轮廓线、激光轮廓线和标准激光轮廓线的比对结果，生成预埋件位置检测结果，标准激光轮廓线为待放置预埋件放置在模台的位置符合标准要求时的激光轮廓线；根据预埋件图像特征和待放置预埋件图像特征的比对结果，生成预埋件类型检测结果，从而实现了预埋件有无、放置位置和类型的快速、准确检测，提高了预制构件自动化程度和生产效率，降低人工劳动工作量。

Inspection method, device, equipment and system of embedded parts in component production line

【技术实现步骤摘要】
构件生产线的预埋件检测方法、装置、设备及系统
本专利技术实施例涉及装配式建筑
，特别是涉及一种构件生产线的预埋件检测方法、装置、设备及系统。
技术介绍
随着建筑工程行业的发展，传统建筑的现浇方式，由于工序繁琐、人工需求大、管理混乱、资源浪费、噪音大、工期较长、建筑质量不可控，导致建筑质量问题较多。装配式建筑方式的诞生，即设计-制造-装配(施工)一体化，有效地解决了上述问题，广泛应用于建筑行业。装配式建筑模式，需要在施工之前预先制备好各种预制构件，预制构件生产工艺形式主要有两种，即固定工位生产方式和流水线生产方式。流水线生产方式的特点是台模(也就是工作平台，或是模台)随着工艺顺序通过生产线的传送系统流动至每个工序对应的工位；每一个工位的操作人员和具体工作相对固定，例如，装挡边模、钢筋摆放、混凝土浇筑、振捣、养护等操作在固定位置由相对固定的人和设备来操作。这种生产工艺形式可降低劳动强度、提高生产效率，节省人工，目前国内预制构件生产企业对于预制外墙板和内墙板多采用这两种生产方式进行生产。台模分为固定台模和移动台模，二者在结构上没太多不一样，主要区别在于是否移动，是否随着生产线流转。所谓固定台模，就是台模下面只有支腿或者支撑架，台模不能移动，而移动台模，生产线上设有多个滚轮台座，台模下方的柱状物，台模可在滚轮台座(地面行走轮)上流转，台模在流水线上流转于不同的工位，先后完成清扫、划线、预埋、喷油、配筋、浇筑、养护等工序。预制构件自动化生产过程中，通常在钢筋骨架组合完成后，需将预埋件放置在预制构件生产模台的指定位置。相关技术采用基于计算机视觉技术结合传感器技术确定预埋件在台模上的摆放位置。但是，在实际生产过程中如发生异常，为保证检测完整性，需将台模退出图像采集室，人工定位异常点并加以修正后，模台才可再次进入检测。人工定位异常点，不仅需要耗费大量人力，加重人工工作量，而且模台反复进出势必影响预制构件的生产效率，导致整个预制构件生产效率较低。
技术实现思路
本公开实施例提供了一种构件生产线的预埋件检测方法、装置、设备及系统，实现了预制构件中预埋件的有无、放置位置和类型的快速、准确检测，提高预制构件自动化程度，提高生产效率，降低人工劳动工作量。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：本专利技术实施例一方面提供了一种的构件生产线的预埋件检测法，包括：获取待放置预埋件的位置信息及未放置预埋件的初始模台图像；获取放置预埋件后的模台图像，并根据所述位置信息提取所述模台图像的激光轮廓线和预埋件图像特征；根据所述初始投影轮廓线、所述激光轮廓线和标准激光轮廓线的比对结果，生成预埋件位置检测结果；根据所述预埋件图像特征和预先存储的所述待放置预埋件图像特征的比对结果，生成预埋件类型检测结果；其中，所述初始模台图像包括所述待放置预埋件在模台的初始投影轮廓线，所述标准激光轮廓线为所述待放置预埋件放置在所述模台的位置符合标准要求时的激光轮廓线。可选的，所述生成预埋件位置检测结果之后，还包括：根据所述预埋件位置检测结果确定所述模台未放置预埋件，则所述激光轮廓线的显示颜色为第一颜色；根据所述预埋件位置检测结果确定所述模台中的预埋件放置位置符合所述标准要求，则所述激光轮廓线的显示颜色为第二颜色；根据所述预埋件位置检测结果确定所述模台的预埋件放置位置不符合所述标准要求，则所述激光轮廓线的显示颜色为第三颜色。可选的，所述根据所述预埋件位置检测结果确定所述模台的预埋件放置位置不符合所述标准要求之后，还包括：进行报警提示，以提示用户所述模台的预埋件放置位置不符合所述标准要求。可选的，所述生成预埋件类型检测结果之后，还包括：根据所述预埋件类型检测结果确定所述模台的预埋件类型与所述待放置预埋件的类型不同，进行报警提示，以提示用户所述模台的预埋件类型出错。可选的，所述生成预埋件类型检测结果之后，还包括：根据所述预埋件类型检测结果确定所述模台的预埋件类型与所述待放置预埋件的类型不同，则所述激光轮廓线的显示颜色为第四颜色。可选的，所述待放置预埋件为多个，所述根据所述位置信息提取所述模台图像的激光轮廓线和预埋件图像特征包括：根据各待放置预埋件的位置信息从所述模台图像中提取相对应的预埋件区域图像；对每个预埋件区域图像进行图像预处理，以提取得到各自相应的激光轮廓线和预埋件图像特征。可选的，所述生成预埋件类型检测结果之后，还包括：将所述预埋件类型检测结果和所述预埋件位置检测结果记录并存储于云端服务器中。本专利技术实施例另一方面提供了一种构件生产线的预埋件检测装置，包括：初始信息获取模块，用于获取待放置预埋件的位置信息及未放置预埋件的初始模台图像，所述初始模台图像包括所述待放置预埋件在模台的初始投影轮廓线；预埋件当前状态信息提取模块，用于获取放置预埋件后的模台图像，并根据所述位置信息提取所述模台图像的激光轮廓线和预埋件图像特征；预埋件位置检测模块，用于根据初始投影轮廓线、所述激光轮廓线和标准激光轮廓线的比对结果，生成预埋件位置检测结果；所述标准激光轮廓线为所述待放置预埋件放置在所述模台的位置符合标准要求时的激光轮廓线；预埋件类型检测模块，用于根据所述预埋件图像特征和预先存储的所述待放置预埋件图像特征的比对结果，生成预埋件类型检测结果。本专利技术实施例还提供了一种构件生产线的预埋件检测设备，包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如前任一项所述构件生产线的预埋件检测方法的步骤。本专利技术实施例还提供了一种构件生产线的预埋件检测系统，包括视觉传感器、投影设备及如前所述的构件生产线的预埋件检测装置；所述构件生产线的预埋件检测装置分别与所述视觉传感器和所述投影设备相连；所述投影设备用于根据接收到的位置数据信息向模台上投射激光线。本专利技术实施例最后还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有构件生产线的预埋件检测程序，所述构件生产线的预埋件检测程序被处理器执行时实现如前任一项所述构件生产线的预埋件检测方法的步骤。本申请提供的技术方案的优点在于，基于预埋件的图像特征信息、在预制构件中的位置信息和其按照标准要求放置在模台时的激光轮廓线信息，通过比对未放置预埋件的模台图像和放置预埋件的模台图像的激光轮廓线实现对预埋件有无放置、放置准确与否、放置预埋件类别是否准确的快速、精准检测识别，不需要外加图像采集罩壳，检测异常时人工可直接处理，解决了因图像采集室遮挡导致操作员不方便进入，需要模台反复进出图像采集室导致预制构件生产效率低的问题，有效提高了预制构件自动化程度和生产效率，降低人工劳动工作量。此外，本专利技术实施例还针对构件生产线的预埋件检测方法提供了相应的实现装置、设备及系统，进一步使得所述方法更具有实用性，所述装置、设备及系统具有相应的优点。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。附图说明为了更清楚的说明本专利技术实施例或相关技术的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种构件生产线的预埋件检测方法的流程示意图；图2为本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种构件生产线的预埋件检测方法，其特征在于，包括：获取待放置预埋件的位置信息及未放置预埋件的初始模台图像；获取放置预埋件后的模台图像，并根据所述位置信息提取所述模台图像的激光轮廓线和预埋件图像特征；根据初始投影轮廓线、所述激光轮廓线和标准激光轮廓线的比对结果，生成预埋件位置检测结果；根据所述预埋件图像特征和预先存储的所述待放置预埋件图像特征的比对结果，生成预埋件类型检测结果；其中，所述初始模台图像包括所述待放置预埋件在模台的初始投影轮廓线，所述标准激光轮廓线为所述待放置预埋件放置在所述模台的位置符合标准要求时的激光轮廓线。

【技术特征摘要】
1.一种构件生产线的预埋件检测方法，其特征在于，包括：获取待放置预埋件的位置信息及未放置预埋件的初始模台图像；获取放置预埋件后的模台图像，并根据所述位置信息提取所述模台图像的激光轮廓线和预埋件图像特征；根据初始投影轮廓线、所述激光轮廓线和标准激光轮廓线的比对结果，生成预埋件位置检测结果；根据所述预埋件图像特征和预先存储的所述待放置预埋件图像特征的比对结果，生成预埋件类型检测结果；其中，所述初始模台图像包括所述待放置预埋件在模台的初始投影轮廓线，所述标准激光轮廓线为所述待放置预埋件放置在所述模台的位置符合标准要求时的激光轮廓线。2.根据权利要求1所述的构件生产线的预埋件检测方法，其特征在于，所述生成预埋件位置检测结果之后，还包括：根据所述预埋件位置检测结果确定所述模台未放置预埋件，则所述激光轮廓线的显示颜色为第一颜色；根据所述预埋件位置检测结果确定所述模台中的预埋件放置位置符合所述标准要求，则所述激光轮廓线的显示颜色为第二颜色；根据所述预埋件位置检测结果确定所述模台的预埋件放置位置不符合所述标准要求，则所述激光轮廓线的显示颜色为第三颜色。3.根据权利要求2所述的构件生产线的预埋件检测方法，其特征在于，所述根据所述预埋件位置检测结果确定所述模台的预埋件放置位置不符合所述标准要求之后，还包括：进行报警提示，以提示用户所述模台的预埋件放置位置不符合所述标准要求。4.根据权利要求1至3任意一项所述的构件生产线的预埋件检测方法，其特征在于，所述生成预埋件类型检测结果之后，还包括：根据所述预埋件类型检测结果确定所述模台的预埋件类型与所述待放置预埋件的类型不同，进行报警提示，以提示用户所述模台的预埋件类型出错。5.根据权利要求4所述的构件生产线的预埋件检测方法，其特征在于，所述生成预埋件类型检测结果之后，还包括：根据所述预埋件类型检测结果确定所述模台的预埋件类型与所述待放置预埋件...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴海波，黄岸，杨军宏，
申请(专利权)人：中民筑友科技投资有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43