前后移动机器人底盘及包含其的机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种前后移动机器人底盘及包含其的机器人。前后移动机器人底盘包括悬架、外壳和传感器，所述传感器安装在所述外壳上，所述悬架结构对称布局，所述传感器在所述外壳上对称布局。本实用新型专利技术实施例提供的前后移动机器人底盘及机器人，为全悬架对称布局且传感器对称布局，机器人底盘可以前后平稳行走，满足道路窄的场景及人多的餐厅场景等复杂工作场景，从而解决了相关技术中单向移动的机器人在复杂的工作环境中转向空间不足造成的移动不方便的技术问题。

Chassis and Robot Containing Front and Back Mobile Robots

【技术实现步骤摘要】
前后移动机器人底盘及包含其的机器人
本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种前后移动机器人底盘及包含其的机器人。
技术介绍
随着机器人技术的迅速发展，机器人应用越来越广泛，例如，迎宾机器人、送餐机器人以及教育机器人、仿生机器人等等。机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。目前的服务机器人运行大都只有一个前进方向，对于有些特殊场景，例如比较狭窄道路空间，负载承载物品偏大大的餐厅环境，需要将机器人的外形设计为方形，这样会导致机器人转弯半径增加，且由于场景道路空间比较小，导致机器人在有限道路空间无法灵活避障。如果机器人可以前后移动，这样即可以满在有限的空间原地转向，适应上述的特殊复杂环境。因此有必要开发一种如何在结构上可以实现前后双向平稳移动的机器人产品。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种机器人产品，以解决上述技术问题。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，本技术提供了一种前后移动机器人底盘。该前后移动机器人底盘包括悬架、外壳和传感器，所述传感器安装在所述外壳上，所述悬架结构对称布局，所述传感器在所述外壳上对称布局。进一步的，前后移动机器人底盘还包括充电电极，所述充电电极设置有两个且对称安装在所述外壳的前后两侧。进一步的，所述传感器为激光传感器、超声传感器、红外传感器和摄像头中的一种或多种。进一步的，所述传感器包括多个超声传感器，所述超声传感器对称布局在所述外壳的前后左右四侧。进一步的，所述传感器包括多个摄像头，所述摄像头对称布局在所述外壳的前后两侧。进一步的，所述悬架包括上层框架、下层框架、避震器、框架连接柱和驱动轮支架，所述上层框架和所述下层框架通过所述框架连接柱固定连接，所述上层框架和所述驱动轮支架通过所述避震器连接，所述驱动轮安装在所述驱动轮支架上，所述下层框架上安装有随动轮，所述驱动轮的数量为两个，所述随动轮的数量为四个，所述驱动轮和随动轮在底盘的底面对称布局。进一步的，所述避震器设置有四个且在空间中呈对称设置。进一步的，前后移动机器人底盘还包括平衡杆，所述平衡杆包括无缝钢管和分别连接在所述无缝钢管两端的铰接头，所述铰接头为橡胶弹性材料，所述平衡杆倾斜设置且所述铰接头分别与所述上层框架和驱动轮支架铰接，所述平衡杆左右对称设置有两个。进一步的，所述上层框架和所述驱动轮支架相对的一侧均固定有平衡杆座，所述铰接头与所述平衡杆座铰接。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，本技术还提供了一种机器人。该机器人包括本技术提供的上述的前后移动机器人底盘。在本技术实施例提供的前后移动机器人底盘及机器人，为全悬架对称布局且传感器对称布局，机器人底盘可以前后平稳行走，满足道路窄的场景及人多的餐厅场景等复杂工作场景，从而解决了相关技术中单向移动的机器人在复杂的工作环境中转向空间不足造成的移动不方便的技术问题。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，使得本技术的其它特征、目的和优点变得更明显。本技术的示意性实施例附图及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1是本技术实施例的一种前后移动机器人底盘的正面结构示意图；图2是本技术实施例的一种前后移动机器人底盘的侧面结构示意图；图3是本技术实施例的一种前后移动机器人底盘的悬架结构示意图；以及图4是本技术实施例的提供的平衡杆的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本技术中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本技术及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本技术中的具体含义。此外，术语“设置”、“连接”、“设有”、“固定”、“封装”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。实施例1本技术实施例涉及一种前后移动机器人底盘。参见图1和图2，前后移动机器人底盘包括悬架、外壳1和传感器，传感器安装在外壳1上，悬架结构对称布局，传感器在外壳1上对称布局。该前后移动机器人底盘为全悬架对称布局且传感器对称布局，机器人底盘可以前后平稳行走，满足道路窄的场景及人多的餐厅场景等复杂工作场景如图1所示，前后移动机器人底盘还包括充电电极2，充电电极2设置有两个且对称安装在外壳1的前后两侧。前后都设有充电电极，可以满足机器人双向行走情况下进行双向充电，充电时不需要转向，通过前侧或后侧均设置充电桩即可完成充电。对充电桩的放置区域灵活，受转向局限性小，特别是在餐厅的有限空间更为实用灵活。在本技术中充电电极与充电桩的对接可以为人工辅助完成，也可以依托由传感器组成的定位单元来完成，下面通过举例说明通过定位单元来实现二者对接的一种实现方式：定位单元选择为激光传感器，在具体工作时，激光传感器实现对充电桩的大致方向寻找，激光传感器利用激光信号提取特征线匹配识别找出充电桩的大致位置并规划路径，(激光提取特征线匹配识别技术是在机器人运动时，激光传感器扫描到的特征线段的线性拟合后进行匹配处理，获得定位信息和机器人的规划路径，为现有技术，在本实施例中不赘述)，然后进行对接并将距离信号和路径信息发送给处理单元(可选择为ARM32控制芯片)，处理单元根据激光传感器对充电桩大致位置的反馈信息生成控制指令发送至驱动单元，使机器人位置调整至充电电极正对充电桩的充电片，然后向判断出的充电桩的大致位置靠近。当靠近充电桩后，处本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种前后移动机器人底盘，其特征在于，包括悬架、外壳(1)和传感器，所述传感器安装在所述外壳(1)上，所述悬架结构对称布局，所述传感器在所述外壳(1)上对称布局；所述悬架包括上层框架(7)、下层框架(8)、避震器(9)、框架连接柱(10)和驱动轮支架(11)，所述上层框架(7)和所述下层框架(8)通过所述框架连接柱(10)固定连接，所述上层框架(7)和所述驱动轮支架(11)通过所述避震器(9)连接，所述驱动轮(5)安装在所述驱动轮支架(11)上，所述下层框架(8)上安装有随动轮(6)，所述驱动轮(5)的数量为两个，所述随动轮(6)的数量为四个，所述驱动轮(5)和随动轮(6)在底盘的底面对称布局。

【技术特征摘要】
1.一种前后移动机器人底盘，其特征在于，包括悬架、外壳(1)和传感器，所述传感器安装在所述外壳(1)上，所述悬架结构对称布局，所述传感器在所述外壳(1)上对称布局；所述悬架包括上层框架(7)、下层框架(8)、避震器(9)、框架连接柱(10)和驱动轮支架(11)，所述上层框架(7)和所述下层框架(8)通过所述框架连接柱(10)固定连接，所述上层框架(7)和所述驱动轮支架(11)通过所述避震器(9)连接，所述驱动轮(5)安装在所述驱动轮支架(11)上，所述下层框架(8)上安装有随动轮(6)，所述驱动轮(5)的数量为两个，所述随动轮(6)的数量为四个，所述驱动轮(5)和随动轮(6)在底盘的底面对称布局。2.根据权利要求1所述的前后移动机器人底盘，其特征在于，还包括充电电极(2)，所述充电电极(2)设置有两个且对称安装在所述外壳(1)的前后两侧。3.根据权利要求1所述的前后移动机器人底盘，其特征在于，所述传感器为激光传感器、超声传感器(3)、红外传感器和摄像头(4)中的一种或多种。4.根据权利要求3所述的前后移动机器人底盘，其特征在于，所述传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，应甫臣，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11