集束电缆网制造多功能智能机器手及其自动布线系统技术方案

本发明专利技术公开了一种集束电缆网制造多功能智能机器手及其自动布线系统，机器手包括手腕系统、多功能手指系统和运动基座，手腕系统包括手腕升降机构、手腕旋转机构、主轴和手指安装盘，主轴的下端依次穿过手腕升降机构、手腕旋转机构与手指安装盘连接，主轴上部与手腕升降机构连接，主轴下部与手腕旋转机构连接，手腕升降机构与手腕旋转机构固定连接，手腕旋转机构与运动基座固定连接；多功能手指系统包括牵线布线手指总成、插拔‑剪线手指总成和定位柱安插手指总成，各手指总成分别安装在手腕系统的手指安装盘上。自动布线系统包括如上所述的机器手，本发明专利技术可实现任意需要长度、宽度的集束电缆网自动布线，自动化程度高、操作简单。

Multifunctional Intelligent Robot Manipulator for Cluster Cable Network Manufacturing and Its Automatic Wiring System

【技术实现步骤摘要】
集束电缆网制造多功能智能机器手及其自动布线系统
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种集束电缆网制造多功能智能机器手及其自动布线系统。
技术介绍
空间集束电缆网布线是航天、飞机、导弹、汽车、高铁、舰船、潜艇、通信等装备制造领域最关键的部分之一，随着以上领域装备、设备功能的不断完善，其电气系统日趋复杂，导线数量急剧增加、电缆网日趋集束化，布线工作日趋复杂和困难。目前集束电缆网布线主要由人工实施，对操作人员技术能力要求高，操作效率低、且极易出错、质量不稳，迫切需要用先进专业制造技术与方式取代人工操作。用机器人实施集束线缆全自动布线，首先，需根据拟制造的集束线缆形态、尺寸由机械手在布线平台上安插若干个定位柱和压线器等辅助工装元件，然后由机械手自动抓取线头、按规划轨迹牵线布线，布完的每一条导线由压线器立即自动压紧、由机器手立即剪断，依次循环第二条、第三条，直到完成所有导线布线，然后捆扎下线。一个型号的集束电缆网所有导线布线全部完成后，还需机器手将各个定位柱、压线器依次自动拔出，分别送归安放在指定位置的元器件库存放。授权公告号为CN206619854U，公开了一种自动布线机布线机器人，采用固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集束电缆网制造多功能智能机器手，包括手腕系统、多功能手指系统和运动机构，其特征在于，所述的手腕系统包括手腕升降机构、手腕旋转机构、主轴和手指安装盘，主轴的下端依次穿过手腕升降机构、手腕旋转机构，与手指安装盘连接，主轴上部与手腕升降机构连接，手腕升降机构驱动主轴升降实现手指安装盘升降，主轴下部与手腕旋转机构连接，手腕旋转机构驱动主轴旋转实现手指安装盘旋转进而实现不同功能手指的切换，手腕升降机构与手腕旋转机构固定连接，手腕旋转机构与运动机构固定连接；所述的多功能手指系统包括牵线布线手指总成、插拔‑剪线手指总成和定位柱安插手指总成，各手指总成分别安装在手腕系统的手指安装盘上，牵线布线手指总成...

【技术特征摘要】
1.一种集束电缆网制造多功能智能机器手，包括手腕系统、多功能手指系统和运动机构，其特征在于，所述的手腕系统包括手腕升降机构、手腕旋转机构、主轴和手指安装盘，主轴的下端依次穿过手腕升降机构、手腕旋转机构，与手指安装盘连接，主轴上部与手腕升降机构连接，手腕升降机构驱动主轴升降实现手指安装盘升降，主轴下部与手腕旋转机构连接，手腕旋转机构驱动主轴旋转实现手指安装盘旋转进而实现不同功能手指的切换，手腕升降机构与手腕旋转机构固定连接，手腕旋转机构与运动机构固定连接；所述的多功能手指系统包括牵线布线手指总成、插拔-剪线手指总成和定位柱安插手指总成，各手指总成分别安装在手腕系统的手指安装盘上，牵线布线手指总成用来实现对导线的抓取、牵线、布线；插拔-剪线手指总成用来实现对布线平台上的定位柱/压线器的自动寻址、抓取拔除和送归入库，并完成布线时对导线的及时剪断，同时，还负责到压线器工装库中抓取压线器并按规划坐标实施安插；定位柱安插手指总成用来实现对定位柱梭盒的自动获取、装卡并按规划坐标实施安插。2.根据权利要求1所述的一种集束电缆网制造多功能智能机器手，其特征在于，所述的牵线布线手指总成包括牵线布线手指动力单元、手指转动-升降单元、导线抓取-夹持头动作机构，牵线布线手指动力单元固定安装在手指转动-升降单元上端，导线抓取-夹持头动作机构固定安装在手指转动-升降单元下端，手指转动-升降单元固定安装在手指安装盘上。3.根据权利要求1所述的一种集束电缆网制造多功能智能机器手，其特征在于，所述的插拔-剪线手指总成包括插拔-剪线手指动力单元、手指转动-升降单元、插拔-剪线动作机构，插拔-剪线动力单元固定安装在手指转动-升降单元上端，插拔-剪线动作机构固定安装在手指转动-升降单元下端，手指转动-升降单元固定安装在手指安装盘上。4.根据权利要求1所述的一种集束电缆网制造多功能智能机器手，其特征在于，所述的定位柱安插手指总成包括定位柱安插手指动力单元、手指转动-升降单元、定位柱安插动作机构，定位柱安插手指动力单元固定安装在手指转动-升降单元上端，定位柱安插动作机构固定安装在手指转动-升降单元下端，手指转动-升降单元固定安装在手指安装盘上。5.根据权利要求2～4任一项所述的一种集束电缆网制造多功能智能机器手，其特征在于，所述的手指转动-升降单元包括上接头、手指升降机构、手指旋转机构、空心轴、中心轴和下接头，上接头固定安装在空心轴上端，空心轴下端依次穿过手指升降机构、手指旋转机构、与下接头固定连接，空心轴上部与手指升降机构连接，手指升降机构驱动空心轴升降实现下接头升降，空心轴下部与手指旋转机构连接，手指旋转机构驱动空心轴旋转实现下接头旋转，中心轴活动安装在空心轴内。6.根据权利要求2所述的一种集束电缆网制造多功能智能机器手，其特征在于，所述的牵线布线手指动力单元包括电磁铁和电磁套杯，电磁套杯与手指转动-升降单元上接头固定连接，电磁铁固定安装在电磁套杯上，电磁铁下端与中心轴上端连接；所述的导线抓取-夹持头动作机构包括牵线工作头和牵...

【专利技术属性】
技术研发人员：王述洋，谭文英，李金永，
申请(专利权)人：南京华洋天润新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32