一种智能擦窗机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种智能擦窗机器人，包括：机身、遥控装置、螺旋桨、激光雷达、控制器、供电模块、通讯模块、驱动模块、电机、支架及擦窗单元；擦窗单元包括：水箱、固定架及轻触开关；固定架为A型，固定架的两自由端分别与支架及水箱固定，水箱位于支架上方，水箱顶部设置注水孔，底部设置若干排水孔；固定架顶端与机身固定，机身位于支架中部，螺旋桨固定于机身外缘侧，激光雷达、控制器、供电模块、通讯模块、驱动模块及电机设置于机身上，支架各边外侧的两端分别设置轻触开关；控制器向驱动模块发送指令并控制电机并驱动螺旋桨转动；本发明专利技术解决了智能擦窗机器人在工作过程中无法自携带水箱进行独立工作以及易坠落等问题。

An Intelligent Window Cleaning Robot

【技术实现步骤摘要】
一种智能擦窗机器人
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种智能擦窗机器人。
技术介绍
随着现代化城市的发展，尤其是高层建筑的兴起，高层建筑越发普遍，但随之而来的高层窗户和围墙的清洁难度也越来越大，单纯利用人工来进行清洁处理存在极高的危险性，同时耗费大量的人力物力，工作效率也低；现阶段，不同种类的擦窗机器人应运而生，已能够替代人工高危作业，进行擦窗处理，但是多数擦窗机器人都无法携带水箱，需事先人为对窗户进行湿润处理，并且为防止高空坠落，需配备繁琐的安全绳等问题。
技术实现思路
为了克服上述技术问题，本专利技术提供一种智能擦窗机器人，包括：机身、遥控装置、螺旋桨、激光雷达、控制器、供电模块、通讯模块、驱动模块、电机、支架及擦窗单元；其特征在于，所述擦窗单元包括：水箱、固定架及轻触开关；所述固定架为A型，所述固定架的两自由端分别与所述支架的一边及所述水箱的一边固定，所述水箱位于所述支架上方，所述水箱顶部设置有注水孔，底部设置若干排水孔。所述固定架的顶端与所述机身固定，所述机身位于所述支架中部，所述螺旋桨固定于所述机身外缘侧，所述激光雷达、控制器、供电模块、通讯模块、驱动模块、电机设置于所述机身上，所述支架各边外侧的两端分别设置有用于检测碰撞的所述轻触开关；所述供电模块为所述激光雷达、控制器、通讯模块驱动模块及电机供电，所述控制器接收来自轻触开关、所述激光雷达、通讯模块发送的信息，所述控制器根据接收的信息向所述驱动模块发送指令并控制所述电机驱动所述螺旋桨转动。进一步地，还包括，用于固定清洁布料的活动挡板，所述活动挡板卡接于所述支架侧面。进一步地，还包括，用于检测电量的电量预警模块及用于检测飞行高度的气压计传感器，所述电量预警模块及所述气压计传感器均设置于所述机身内部。进一步地，所述水箱还包括：气压平衡空，所述气压平衡空设置于所述水箱上方。进一步地，所述水箱还包括：用于平衡所述水箱内部水分的若干缓冲件，所述缓冲件一端固定于所述水箱顶部，另一端与所述水箱的底部不接触。进一步地，所述水箱为矩形环状，矩形各边中空并连通。进一步地，还包括用于检测所述水箱水位的传感器。本专利技术解决了智能擦窗机器人在工作过程中无法自携带水箱进行独立工作以及易坠落等问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术智能擦窗机器人结构示意图；图2为本专利技术智能擦窗机器人擦窗单元结构示意图；图3为本专利技术智能擦窗机器人与水箱的结构示意图；图4为本专利技术智能擦窗机器人的水箱剖视图；图5为本专利技术智能擦窗机器人与水箱的爆炸图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术提供一种智能擦窗机器人，包括：机身1、遥控装置、螺旋桨2、激光雷达1-2、控制器1-3、供电模块、通讯模块、驱动模块、电机、支架5-1及擦窗单元5；其特征在于，所述擦窗单元5包括：水箱6、固定架7及轻触开关5-3；所述固定架7为A型，所述固定架7的两自由端分别与所述支架5-1的一边及所述水箱6的一边固定，所述水箱6位于所述支架5-1上方，所述水箱6顶部设置有注水孔6-1，底部设置若干排水孔6-3。所述固定架7的顶端与所述机身1固定，所述机身1位于所述支架5-1中部，所述螺旋桨2固定于所述机身1外缘侧，所述激光雷达1-2、控制器1-3、供电模块、通讯模块、驱动模块、电机设置于所述机身1上，所述支架5-1各边外侧的两端分别设置有用于检测碰撞的所述轻触开关5-3；所述供电模块为所述激光雷达1-2、控制器1-3、通讯模块、驱动模块、及电机供电，所述控制器1-3接收来自轻触开关5-3、所述激光雷达1-2、通讯模块发送的信息，所述控制器1-3根据接收的信息向所述驱动模块发送指令并控制所述电机驱动所述螺旋桨2转动。进一步地，还包括，用于固定清洁布料的活动挡板5-2，所述活动挡板5-2卡接于所述支架5-1侧面。具体而言，如图2所示，所述支架5-1为四个矩形板拼接而成的矩形环状结构，构成四个擦窗面，可进行交替擦窗；如图1所示，所述水箱6为内部中空的闭合管路，所述固定架7为A型，其两个自由端分别固定所述水箱6及所述支架5-1的内侧，所述固定架7所述水箱6位于所述支架5-1的下方，所述水箱6顶部设置有注水孔6-1，并配有密封盖，底部设置有若干排水孔6-3，在排水孔6-3处粘贴有片状毛巾布料堵住小孔，依靠液体的重力和毛巾布料的毛细现象，液体将缓慢渗透流出达到缓慢漏液的效果，流出的水将固定于所述活动挡板上的清洁布料浸湿，实现更好的擦窗功能；所述机身1为圆盘状，所述机身1的侧面固定于四个所述固定架7的顶部，使所述机身1位于所述支架5-1中间位置，四个所述螺旋桨2等间距固定于所述机身侧面，如图2所示，四个所述活动挡板5-2为形状，可分别活动卡接于所述支架5-1的四个矩形板上，所述活动挡板5-2可拆卸更换，每个所述活动挡板5-2上设置有凸起5-4，海绵层8可固定于所述凸起5-4上，清洁布料9可通过魔术贴固定于所述海绵层8上，从而对玻璃进行清洁处理，本实施例中的遥控装置可为遥控器也可为移动终端的APP，所述遥控装置通过所述通讯模块(蓝牙或Wifi通讯方式)与所述控制器即单片机通讯，通过操作所述遥控装置控制所述控制器1-3向所述驱动模块发送指令，所述驱动模块控制所述电机带动四个所述螺旋桨2进行运转，进而实现智能擦窗机器人的飞行(此部分为现有技术，本实施例不做具体限定)，所述遥控装置遥控智能擦窗机器人飞到需清洁的玻璃位置，所述支架5-1的每一边的外侧两端均设置所述轻触开关5-3，当某个轻触开关触碰玻璃或其他平面时，所述轻触开关5-3会使能，该使能信息会通过IO(输入/输出)端口发送给控制器1-3，会向所述控制器1-3发送“1”信息，而其他未触碰的轻触开关发送的是“0”信息时，所述控制器1-3立即控制所述的电机动作，使发送“1”信息的轻触开关所在的一面进行擦窗动作，控制器1-3给电机发送擦窗指令，驱动四个电机旋转，带动螺旋桨2转动，使智能擦窗机器人的擦窗面的清洁布料贴紧玻璃，在垂直面上，按照“N”或“Z”类似“弓”字形状飞行，从上到下，水平移动后，再从下到上；或者从左到右，垂直移动后，再从右到左。每次水平或垂直移动的距离为70％的清洁布料的宽度，即小于每个清洁布料的宽度，保证擦窗过程无未擦到的缝隙；并且，每隔5分钟俯视顺时针旋转90°切换到另一个固定清洁布料的所述活动挡板，保证擦窗毛巾的清洁度。并采用六轴陀螺仪传感器为飞行器提供了必须的姿态数据，所述激光雷达1-2实现对周围环境的360°全方位扫描测距检测，从而获得周围环境的高精度轮廓信息，实现机器人的建图并通过USB转串口的通信方式与所述控制器1-3进行数据传输，以防止智能擦本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能擦窗机器人，包括：机身(1)、遥控装置、螺旋桨(2)、激光雷达(1‑2)、控制器(1‑3)、供电模块、通讯模块、驱动模块、电机、支架(5‑1)及擦窗单元(5)；其特征在于，所述擦窗单元(5)包括：水箱(6)、固定架(7)及轻触开关(5‑3)；所述固定架(7)为A型，所述固定架(7)的两自由端分别与所述支架(5‑1)的一边及所述水箱(6)的一边固定，所述水箱(6)位于所述支架(5‑1)上方，所述水箱(6)顶部设置有注水孔(6‑1)，底部设置若干排水孔(6‑3)；所述固定架(7)的顶端与所述机身(1)固定，所述机身(1)位于所述支架(5‑1)中部，所述螺旋桨(2)固定于所述机身(1)外缘侧，所述激光雷达(1‑2)、控制器(1‑3)、供电模块、通讯模块、驱动模块及电机设置于所述机身(1)上，所述支架(5‑1)各边外侧的两端分别设置有用于检测碰撞的所述轻触开关(5‑3)；所述供电模块为所述激光雷达(1‑2)、控制器(1‑3)、通讯模块、驱动模块及电机供电，所述控制器(1‑3)接收来自轻触开关(5‑3)、所述激光雷达(1‑2)及通讯模块发送的信息，所述控制器(1‑3)根据接收的信息向所述驱动模块发送指令并控制所述电机驱动所述螺旋桨(2)转动。...

【技术特征摘要】
1.一种智能擦窗机器人，包括：机身(1)、遥控装置、螺旋桨(2)、激光雷达(1-2)、控制器(1-3)、供电模块、通讯模块、驱动模块、电机、支架(5-1)及擦窗单元(5)；其特征在于，所述擦窗单元(5)包括：水箱(6)、固定架(7)及轻触开关(5-3)；所述固定架(7)为A型，所述固定架(7)的两自由端分别与所述支架(5-1)的一边及所述水箱(6)的一边固定，所述水箱(6)位于所述支架(5-1)上方，所述水箱(6)顶部设置有注水孔(6-1)，底部设置若干排水孔(6-3)；所述固定架(7)的顶端与所述机身(1)固定，所述机身(1)位于所述支架(5-1)中部，所述螺旋桨(2)固定于所述机身(1)外缘侧，所述激光雷达(1-2)、控制器(1-3)、供电模块、通讯模块、驱动模块及电机设置于所述机身(1)上，所述支架(5-1)各边外侧的两端分别设置有用于检测碰撞的所述轻触开关(5-3)；所述供电模块为所述激光雷达(1-2)、控制器(1-3)、通讯模块、驱动模块及电机供电，所述控制器(1-3)接收来自轻触开关(5-3)、所述激光雷达(1-2)及通讯模块发送的信息，所述控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：费继友，高菲，李花，鞠尔男，
申请(专利权)人：大连交通大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21