一种花式纱线拼接机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种花式纱线拼接机，属于纺织机械技术领域。包括喂料机构、机械手和接线缠绕机构；机械手能够从喂料机构上勾取纱线置入接线缠绕机构中，在接线缠绕机构中完成纱线的拼接、缠绕和剪断。整个装置通过机械手与自动化控制元件，实现了自动化生产，减少了人工。平面线板通过感应器，能够自动移位，配合机械手的精确定位，替代原有的人工抓取纱线，提高了生产效率，减少了生产过程中因操作失误所造成的损失，并且可以扩大选色范围，避免了因花色过多人工无法胜任的情况。

A fancy yarn splicing machine

【技术实现步骤摘要】
一种花式纱线拼接机
本技术属于纺织机械
，具体涉及一种花式纱线拼接机。
技术介绍
随着国民衣食住行质量的提高，我国花式纱线产业是从上世纪90年代开始应运而生。就目前而言，不管是花式纱线的生产规模还是生产产量，我国一直处于世界第一。花式纱线拼接机的作用是把不同颜色的纱线利用空气捻接的方式拼接在一起，通过纱线缠绕机构缠绕一定距离剪断后，又与另一种颜色纱线拼接再进行缠线。现阶段，使纱线拼接的方法有两种：一种是分段染色，另一种是采用纱线拼接机。而目前的纱线拼接机，大多都是通过人工抓取纱线放入空气捻接机进行拼接，不仅效率低，而且容易产生失误。
技术实现思路
为了有效解决上述问题，本技术提供一种花式纱线拼接机。本技术是通过以下技术方案来实现：本技术公开了一种花式纱线拼接机，包括喂料机构、机械手和接线缠绕机构；喂料机构包括线架，线架上设有若干线筒；喂料机构还包括包括平面线板以及使平面线板进行水平移动的移动工作台，平面线板上设有感应器，能够感应与每个线筒对应的距离；机械手包括与感应器通信互联的末端传感器；工作时，机械手从平面线板上勾取纱线置入接线缠绕机构中，在接线缠绕机构中完成纱线的拼接、缠绕和剪断。优选地，移动工作台包括第一滚珠丝杠、工作台支座、同步带传动机构和伺服电机；第一滚珠丝杠装设于工作台支座上，平面线板装在第一滚珠丝杠上，伺服电机通过同步带传动机构与第一滚珠丝杠连接。优选地，线架分为若干排，且相邻排的线筒互相错位布置。优选地，线架上设有圆柱滚子，圆柱滚子设在每个线筒的引出方向上。优选地，机械手包括操作臂和与操作臂相连的末端操作器，操作臂包括支座，支座上设有机械手传感器，支座通过电机轴与回转电机连接，回转电机与回转臂连接，回转臂通过俯仰电机与大臂连接，大臂上设有摆动电机，摆动电机与小臂连接，小臂与腕部回转电机连接，腕部回转电机与末端操作器连接，末端传感器设在末端操作器上，末端操作器上还设有末端操作器伺服电机和线钩。进一步优选地，末端传感器采用红外传感器或者具有CCD或CMOS图像传感器的工业相机。进一步优选地，接线缠绕机构包括协同工作的空气捻接机、绕线装置、压线装置、剪断装置和接线缠绕机构传感器；绕线装置能够在电机带动下将纱线缠绕至纱线锭子上，接线缠绕机构传感器分别与空气捻接机、绕线装置、压线装置和剪断装置电连接。优选地，线钩包括底板、齿轮、连杆和钩头；两个齿轮相互啮合，固定于底板上，两个齿轮分别连接在两个连杆的一端，两个连杆的另一端连接并固定钩头，构成一套连杆机构；两个齿轮啮合转动时，能够带动连杆机构一端的钩头做直线运动。进一步优选地，钩头上包覆有防滑材料。优选地，接线缠绕机构包括协同工作的空气捻接机、绕线装置、压线装置、剪断装置和接线缠绕机构传感器；绕线装置能够在电机带动下将纱线缠绕至纱线锭子上；接线缠绕机构传感器分别与空气捻接机、绕线装置、压线装置和剪断装置电连接。优选地，接线缠绕机构还包括电动机，电动机连接有圆柱直齿轮，圆柱直齿轮与剪断装置连接，圆柱直齿轮与锥齿轮组啮合，锥齿轮组与第二滚珠丝杠连接，第二滚珠丝杠与压线装置运动连接。与现有技术相比，本技术的有益的技术效果为：本技术公开的花式纱线拼接机，包括喂料机构、机械手和接线缠绕机构；喂料机构包括线架，线架上设有若干线筒；喂料机构还包括平面线板以及使平面线板进行水平移动的移动工作台，平面线板上设有感应器，能够根据预先输入的与每个线筒对应的距离，控制平面线板移至相应位置；机械手包括与感应器通信互联的末端传感器，末端传感器能够接受感应器发出的信号，使机械手从平面线板上勾取纱线置入接线缠绕机构中，在接线缠绕机构中完成纱线的拼接、缠绕和剪断。整个装置通过机械手与自动化控制元件，实现了自动化生产，减少了人工。平面线板通过感应器对平面线板上每一个线筒距离的感应，能够自动移位，配合机械手的精确定位，替代原有的人工抓取纱线，提高了生产效率，减少了生产过程中因操作失误所造成的损失；并且在线筒过多时，人的记忆力和精力有限，无法胜任，而实现自动化生产后，可以扩大选色范围，避免了因花色过多人工无法胜任的情况。进一步地，平面线板使用第一滚珠丝杠和同步带传动机构控制移动，传动效率高，定位准确。进一步地，线架分为若干排，利用将位置数据转化为程序进行设置，且相邻排的线筒互相错位布置，可以防止纱线位置凌乱、相互纠缠。进一步地，每个线筒的引出方向上设有圆柱滚子，可以进一步防止纱线相互纠缠，能够整齐地导入平面线板。更进一步地，机械手末端操作器上的末端传感器采用红外传感器或者具有CCD或CMOS图像传感器的工业相机，能够准确勾取到纱线。更进一步地，机械手的钩头上包覆有防滑材料，一方面增大了摩擦系数，另一方面保护线钩延缓氧化。附图说明图1是本技术的工作流程示意图；图2是本技术的整体结构示意图；图3是本技术的线架的结构示意图；图4是本技术的机械手的结构示意图；图5是本技术的机械手的结构示意图；图6是本技术的线钩的结构示意图；图7是本技术的空气捻接机的结构示意图；图8是本技术的接线缠绕机构的结构示意图；图中：1为喂料机构，1-1为线架，1-2为线筒，1-3为第一滚珠丝杠，1-4为平面线板，1-5为工作台支座，1-6为同步带传动机构，1-7为伺服电机，1-8为圆柱滚子，1-9为感应器；2为机械手，2-1为机械手传感器，2-2为回转电机，2-3为电机轴，2-4为回转臂，2-5为俯仰电机，2-6为大臂，2-7为摆动电机，2-8为小臂，2-9为腕部回转电机，2-10为末端操作器伺服电机，2-11为末端操作器，2-12为末端传感器，2-13为线钩，2-13-1为底板，2-13-2为齿轮，2-13-3为连杆，2-13-4为钩头，2-14为支座；3为接线缠绕机构，3-1为空气捻接机，3-1-1为气动装置，3-1-2为空气捻接机第一传感器，3-1-3为纱线孔，3-1-4为空气捻接机第二传感器，3-2为绕线装置，3-3为电机，3-4为接线缠绕机构传感器，3-5为纱线锭子，3-6为电动机，3-7为圆柱直齿轮，3-8为锥齿轮组，3-9为第二滚珠丝杠，3-10为压线装置，3-11为剪断装置。具体实施方式下面结合具体的实施例对本技术做进一步的详细说明，所述是对本技术的解释而不是限定。花式纱线拼接机的作用是把不同颜色的纱线利用空气捻接的方式拼接在一起，通过纱线缠绕机缠绕一定距离后剪断，又与另一种颜色纱线拼接再进行缠线。参见图1和图2，为本技术的花式纱线拼接机的工作流程图和整体结构示意图，其整体运动流程可以分为三个部分，分别是喂料机构1运动流程、机械手2运动流程和纱接线缠绕机构3运动流程。喂料机构1：见图4，花式纱线由线架1-1引出，为了防止纱线错位、相互纠缠，线架1-1上下总共四排，每一排的线筒1-2设置相互错位，且线架1-1最前端设计一小型圆柱滚子1-8，将每一股纱线从圆柱滚子1-8中引出，然后将纱线引入平面线板1-4，平面线板1-4上设置有若干种线形，每一种线形占一个单独的位置。见图3，平面线板1-4可以在水平面往复运动，在平面线板1-4上设置有感应器1-9，可以感知平面线板1-4上每一种线型距感应器1-9的距离，当需要其中一种线形时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种花式纱线拼接机，其特征在于，包括喂料机构(1)、机械手(2)和接线缠绕机构(3)；喂料机构(1)包括线架(1‑1)，线架(1‑1)上设有若干线筒(1‑2)；喂料机构(1)还包括平面线板(1‑4)以及使平面线板(1‑4)进行水平移动的移动工作台，平面线板(1‑4)上设有感应器(1‑9)，能够感应与每个线筒(1‑2)对应的距离；机械手(2)包括与感应器(1‑9)通信互联的末端传感器(2‑12)。

【技术特征摘要】
1.一种花式纱线拼接机，其特征在于，包括喂料机构(1)、机械手(2)和接线缠绕机构(3)；喂料机构(1)包括线架(1-1)，线架(1-1)上设有若干线筒(1-2)；喂料机构(1)还包括平面线板(1-4)以及使平面线板(1-4)进行水平移动的移动工作台，平面线板(1-4)上设有感应器(1-9)，能够感应与每个线筒(1-2)对应的距离；机械手(2)包括与感应器(1-9)通信互联的末端传感器(2-12)。2.根据权利要求1所述的花式纱线拼接机，其特征在于，移动工作台包括第一滚珠丝杠(1-3)、工作台支座(1-5)、同步带传动机构(1-6)和伺服电机(1-7)；第一滚珠丝杠(1-3)装设于工作台支座(1-5)上，平面线板(1-4)装在第一滚珠丝杠(1-3)上，伺服电机(1-7)通过同步带传动机构(1-6)与第一滚珠丝杠(1-3)连接。3.根据权利要求1所述的花式纱线拼接机，其特征在于，线架(1-1)分为若干排，且相邻排的线筒(1-2)互相错位布置。4.根据权利要求1所述的花式纱线拼接机，其特征在于，线架(1-1)上设有圆柱滚子(1-8)，圆柱滚子(1-8)设在每个线筒(1-2)的引出方向上。5.根据权利要求1所述的花式纱线拼接机，其特征在于，机械手(2)包括操作臂和与操作臂相连的末端操作器(2-11)，操作臂包括支座(2-14)，支座(2-14)上设有机械手传感器(2-1)，机械手传感器(2-1)与感应器(1-9)通信互联，支座(2-14)通过电机轴(2-3)与回转电机(2-2)连接，回转电机(2-2)与回转臂(2-4)连接，回转臂(2-4)通过俯仰电机(2-5)与大臂(2-6)连接，大臂(2-6)上设有摆动电机(2-7)，摆动电机(2-7)与小臂(2-8)连接，小臂(2-8)与腕部回转电机(2-9)连接，腕部回转电机(2-9)与末端操作器...

【专利技术属性】
技术研发人员：董友耕，苟宇飞，朱耀麟，任学勤，张凡，张云云，
申请(专利权)人：西安工程大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61