一种二维码导航双排动力滚筒背负型AGV制造技术

本实用新型专利技术提供了一种二维码导航双排动力滚筒背负型AGV，包括AGV车体，还包括双排动力滚筒输送装置、多个万向脚轮、带编码器的电机一、驱动轮和二维码识别摄像头，驱动轮和电机一均对称设置在AGV车体底部宽度方向两侧，驱动轮套设固定在电机一的输出轴上，多个万向脚轮均匀设置在AGV车体底部，二维码识别摄像头居中设置在AGV车体底部并朝地面拍摄，双排动力滚筒输送装置设置在AGV车体上，二维码识别摄像头、双排动力滚筒输送装置和电机一均与AGV车体内的控制系统电连接。本实用新型专利技术通过设置二维码识别摄像头拍摄二维码导航带控制AGV自动导航，实现AGV无轨行进，通过双排动力滚筒输送装置对接两条不同工位的输送线进行配送，提高AGV车体在车间的使用率，降低运营及配送的成本。

A Two-Dimensional Code Navigation Dual-Row Dynamic Drum Bearing AGV

【技术实现步骤摘要】
一种二维码导航双排动力滚筒背负型AGV
本技术涉及AGV领域，具体是一种二维码导航双排动力滚筒背负型AGV。
技术介绍
在AGV智能物流搬运输送装备领域，大部分AGV通过地面铺设的磁条进行引导AGV的运行，埋设磁条的施工过程不仅花费大量的人力物力，还增加AGV应用导入施工的复杂度，降低施工效率。且AGV运送装置造价相对较高，车间内部每一条物料输送线都需要一辆AGV，增加运营成本及物料配送成本。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种实现提高AGV导入施工效率并降低物料配送成本的二维码导航双排动力滚筒背负型AGV,以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种二维码导航双排动力滚筒背负型AGV，包括AGV车体，还包括双排动力滚筒输送装置、多个万向脚轮、带编码器的电机一、驱动轮和二维码识别摄像头，所述双排动力滚筒输送装置设置在AGV车体上，所述驱动轮和电机一均对称设置在AGV车体底部宽度方向两侧，所述驱动轮套设固定在电机一的输出轴上并通过电机一驱动其输出轴带动旋转，多个万向脚轮均匀设置在AGV车体底部，所述二维码识别摄像头居中设置在AGV车体底部并朝地面拍摄，所述二维码识别摄像头、双排动力滚筒输送装置和电机一均与AGV车体内的控制系统电连接。进一步地，所述识别摄像头为二维码识别摄像头。进一步地，还包括二维码导航带，所述二维码导航带包括多个地标二维码，多个所述地标二维码间隔贴设在AGV车体的行走路径的中心线上。进一步地，还包括漫反射光电开关，所述漫反射光电开关沿驱动轮轴向对称设置在AGV车体上，所述漫反射光电开关与控制系统电连接。进一步地，所述双排动力滚筒输送装置包括左滚筒输送平台和右滚筒输送平台，所述左滚筒输送平台与右滚筒输送平台为对称件并且对称设置。进一步地，所述右滚筒输送平台包括驱动装置、滚筒组和多个对射传感器组，所述滚筒组设置在驱动装置上，所述驱动装置驱动滚筒组实现输送动作，多个所述对射传感器组分别设置在滚筒组输送方向的始端、末端及始端与末端之间居中位置。进一步地，所述驱动装置包括电机二、电机座、链轮一和链条一，所述链轮一套设固定在电机二的输出轴上，所述电机二安装在电机座上，所述电机二驱动链轮一旋转带动链条一。进一步地，所述滚筒组包括凹形支座、主动滚筒、多个从动滚筒和多个链轮二和多个所述链条二，所述主动滚筒和多个从动滚筒两端均与凹形支座可转动连接，所述主动滚筒对称并居中设置在凹形支座内，多个从动滚筒对称设置在主动滚筒两侧并位于凹形支座内，所述主动滚筒及多个从动滚筒朝外一端与凹形支座之间均套设一对链轮二，对称设置的主动滚筒均通过链条一联动，所述电机二驱动链轮一旋转通过链条一传动链轮二带动主动滚筒旋转，所述主动滚筒与其相邻的从动滚筒之间通过链条二传动，相邻所述从动滚筒之间通过链条二传动。本技术的有益效果：AGV车体通过二维码识别摄像头拍摄二维码导航带中的地标二维码得到AGV车体在整个行走路径的位置，并通过二维码识别摄像头分别计算出AGV车体在整个图像坐标系中的位置信息和角度信息，该位置信息与角度信息被AGV车体内的控制系统获取，利用位置信息，控制系统控制AGV车体宽度方向两侧的电机一联动带动驱动轮正转或反转，实现AGV车体前进或后推。利用角度信息，控制系统分别控制AGV车体宽度方向两侧的编码器控制其对应的电机一进行角度偏位，AGV车体的旋转的角度补偿AGV车体与行走路径的角度偏差，实现AGV车体的拐弯动作。对比传统的磁条导航AGV，本技术通过设置二维码识别摄像头拍摄二维码导航带控制AGV自动导航，实现AGV无轨道行驶，避免花费大量人力物力埋设磁条，减少AGV应用导入施工的复杂度，提高施工效率。AGV车体自动沿行走路径背负双排动力滚筒输送装置朝物料输送线上料端或下料端方向运动进行对接，双排动力滚筒输送装置通过驱动装置驱动滚筒组自动上料和下料代替人工操作，最大化提高配送效率及节省人工成本。双排动力滚筒输送装置包括左滚筒输送平台和右滚筒输送平台，物料分别放置在左滚筒输送平台和右滚筒输送平台上，两者分别对接两条不同工位的输送线进行配送，提高AGV车体在车间的使用率，降低运营及配送的成本。附图说明图1：一种二维码导航双排动力滚筒背负型AGV的立体图示意图。图2：一种二维码导航双排动力滚筒背负型AGV的仰视图示意图。图3：一种二维码导航双排动力滚筒背负型AGV的双排动力滚筒输送装置正视图示意图。图4：一种二维码导航双排动力滚筒背负型AGV的A处放大示意图。图5：一种二维码导航双排动力滚筒背负型AGV的右滚筒输送平台局部俯视示意图。图6：一种二维码导航双排动力滚筒背负型AGV的B处放大示意图。具体实施方式以下结合附图对本技术进行进一步说明：请参照图1和图2，一种二维码导航双排动力滚筒背负型AGV，包括AGV车体1，还包括双排动力滚筒输送装置2、多个万向脚轮3、带编码器4的电机一5、驱动轮6和二维码识别摄像头7，双排动力滚筒输送装置2设置在AGV车体1上，驱动轮6和电机一5均对称设置在AGV车体1底部宽度方向两侧，驱动轮6套设固定在电机一5的输出轴上并通过电机一5驱动其输出轴带动旋转，多个万向脚轮3均匀设置在AGV车体1底部，二维码识别摄像头7居中设置在AGV车体1底部并朝地面拍摄，二维码识别摄像头7、双排动力滚筒输送装置2和电机一5均与AGV车体1内的控制系统电连接。万向脚轮3用于支撑AGV车体1，防止AGV车体1失去平衡，驱动轮6用于带动AGV车体1做前进、后退及拐外动作。进一步地，本技术还包括二维码导航带，二维码导航带包括多个地标二维码，多个地标二维码间隔贴设在AGV车体1的行走路径的中心线上。进一步地，本技术还包括漫反射光电开关8，漫反射光电开关8沿驱动轮6轴向对称设置在AGV车体1上，漫反射光电开关8与控制系统电连接。漫反射光电开关8与镜片反射板组合使用，镜片反射板安装在输送线与AGV车体1对接一端并与漫反射光电开关8相对设置，当AGV车体1沿行走路径运动到与输送线对接一端，这时漫反射光电开关8与镜片反射板相对，漫反射光电开关8响应并发送信号给AGV车体1的控制系统，控制系统控制AGV车体1停止行走并控制双排动力滚筒输送装置2运作进行上料或下料。进一步地，双排动力滚筒输送装置2包括左滚筒输送平台21和右滚筒输送平台22，左滚筒输送平台21与右滚筒输送平台22为对称件并且对称设置。进一步地，右滚筒输送平台22包括驱动装置、滚筒组和多个对射传感器组22-1，滚筒组设置在驱动装置上，驱动装置驱动滚筒组实现输送动作，多个对射传感器组22-1分别设置在滚筒组输送方向的始端、末端及始端与末端之间居中位置。多个对射传感器组22-1用于检测物料是否输入到位或物料是否完全输出去。进一步地，请参照图3至图6，驱动装置包括电机二221、电机座222、链轮一223和链条一224，链轮一223套设固定在电机二221的输出轴上，电机二221安装在电机座222上，电机二221驱动链轮一223旋转带动链条一224。进一步地，滚筒组包括凹形支座225、主动滚筒226、多个从动滚筒227和多个链轮二228和多个链条二229，主动滚筒226和多个从动滚筒227两端均与凹形支座本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种二维码导航双排动力滚筒背负型AGV，包括AGV车体，其特征在于：还包括双排动力滚筒输送装置、多个万向脚轮、带编码器的电机一、驱动轮和二维码识别摄像头，所述双排动力滚筒输送装置设置在AGV车体上，所述驱动轮和电机一均对称设置在AGV车体底部宽度方向两侧，所述驱动轮套设固定在电机一的输出轴上并通过电机一驱动其输出轴带动旋转，多个万向脚轮均匀设置在AGV车体底部，所述二维码识别摄像头居中设置在AGV车体底部并朝地面拍摄，所述二维码识别摄像头、双排动力滚筒输送装置和电机一均与AGV车体内的控制系统电连接。

【技术特征摘要】
1.一种二维码导航双排动力滚筒背负型AGV，包括AGV车体，其特征在于：还包括双排动力滚筒输送装置、多个万向脚轮、带编码器的电机一、驱动轮和二维码识别摄像头，所述双排动力滚筒输送装置设置在AGV车体上，所述驱动轮和电机一均对称设置在AGV车体底部宽度方向两侧，所述驱动轮套设固定在电机一的输出轴上并通过电机一驱动其输出轴带动旋转，多个万向脚轮均匀设置在AGV车体底部，所述二维码识别摄像头居中设置在AGV车体底部并朝地面拍摄，所述二维码识别摄像头、双排动力滚筒输送装置和电机一均与AGV车体内的控制系统电连接。2.根据权利要求1所述的一种二维码导航双排动力滚筒背负型AGV，其特征在于：还包括二维码导航带，所述二维码导航带包括多个地标二维码，多个所述地标二维码间隔贴设在AGV车体的行走路径的中心线上。3.根据权利要求1所述的一种二维码导航双排动力滚筒背负型AGV，其特征在于：还包括漫反射光电开关，所述漫反射光电开关沿驱动轮轴向对称设置在AGV车体上，所述漫反射光电开关与控制系统电连接。4.根据权利要求1所述的一种二维码导航双排动力滚筒背负型AGV，其特征在于：所述双排动力滚筒输送装置包括左滚筒输送平台和右滚筒输送平台，所述左滚筒输送平台与右滚筒输送平台为对称...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗思思，
申请(专利权)人：东莞市瑞鹏机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44