一种多台光测距装置协同测距方法制造方法及图纸

本申请属于光学测距领域，尤其涉及一种多台光测距装置协同测距方法。该多台光测距装置协同工作方法包括：每一台光测距装置接收主控模块信息；每一台光测距装置根据所述主控模块信息计算各自的光探测过程开始时间；每一台光测距装置根据各自的光探测过程开始时间开始光探测过程，所有光测距装置的光探测过程互相错开。通过上述方法，达到了多台光测距装置的光探测过程不发生干扰，距离探测更准确。

A Cooperative Ranging Method with Multiple Optical Ranging Devices

【技术实现步骤摘要】
一种多台光测距装置协同测距方法
本专利技术涉及红外测距
，特别是涉及一种抗干扰的多光测距装置协同测距方法。
技术介绍
通过光的测距方法具有探测速度快，探测精度高等优点，成为目前最常用的测距方式之一。以激光雷达测距技术为例，采用激光雷达测距技术进行测距时，包括两个工作过程，第一个工作过程是光探测过程，在光探测过程中，先由激光雷达中的激光器发射探测光，该探测光遇到障碍物被反射，再由激光雷达中的光电探测器对被反射的探测光进行接收，并且，对接收到的光信号进行光电转换，得到数字信号信息；第二个工作过程是数据处理过程，由激光雷达中的处理器对光电探测器输出的电信号进行处理，从而获得激光雷达与障碍物的距离。在很多应用场景下，存在多台光测距装置同时工作的情况。但是，多台光测距装置同时工作时，不同的光测距装置的光源发射的探测光会相互干扰，降低光测距装置测距的准确性。
技术实现思路
本专利技术实施例解决的技术问题在于提供一种抗干扰的多光测距装置协作测距方法，从而能够提高光测距装置的准确性，互不产生干扰。为此，本申请实施例提供了一种多台光测距装置协同测距方法，包括：每一台光测距装置接收主控模块信息；每一台光测距装置根据所述主控模块信息计算各自的光探测过程开始时间；每一台光测距装置根据各自的光探测过程开始时间开始光探测过程，所有光测距装置的光探测过程互相错开；其中，光测距装置台数与光测距装置单次光探测过程所占用时间的乘积小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔。在其中的一个方面，每一台光测距装置接收到的主控模块信息包括：时间戳信息、信道信息、设备总量信息以及帧率信息。在其中的一个方面，每一台光测距装置接收主控模块的时间戳信息，每一台光测距装置同步时间戳信息。在其中的一个方面，所述方法还包括：每一台光测距装置判断光测距装置台数与光测距装置单次光探测过程所占用时间的乘积是否小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔，若否，则判定为失效模式，并向主控模块发送失效信息。在其中的一个方面，所述方法还包括：主控模块接收每一台光测距装置返回的信息，判断是否包括失效信息，若包含失效信息，则主控模块控制光测距装置结束工作。在其中的一个方面，所述方法还包括：每一台光测距装置计算自身相对于时间戳信息T3需要延时的触发时间T5，T5=T2+T4-(T3%T2),其中，T2为同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔，T4为每一台光测距装置的信道信息乘以单次光探测过程所占用的时间T1，T3%T2为数值T3除以数值T2的余数；或者，每一台光测距装置计算自身相对于时间戳信息T3需要延时的触发时间T5’，T5’=T2+T4’-(T3%T2),其中，T2为同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔，T4’为T2除以设备总量、再分别乘以每一台光测距装置的信道信息，T3%T2为数值T3除以数值T2的余数。在其中的一个方面，每一台光测距装置设定一个时间为T2的定时器。在其中的一个方面，每隔设定的时间间隔，获取每一台光测距装置的时间信息，若各个台光测距装置的时间信息偏差超过一设定的阈值范围，则进行重新同步每一台光测距装置的时间戳信息。本申请实施例提供了还提供了一种多台光测距装置协同测距方法，所述方法包括：每一台光测距装置接收并解析主控模块发送的时间戳信息、信道信息、设备总量信息以及帧率信息数据；每一台光测距装置同步时间戳信息，并计算同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔；每一台光测距装置判断光测距装置台数与光测距装置单次光探测过程所占用时间的乘积是否小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔，若否，则判定为失效模式，并向主控模块发送失效信息；主控模块接收每一台光测距装置返回的信息，判断是否包括失效信息，若包含失效信息，则主控模块控制光测距装置结束工作；若不包括失效信息，则继续进行；主控模块向每一台光测距装置发送开始测距指令；每一台光测距装置计算自身相对于时间戳信息T3需要延时的触发时间T5，T5=T2+T4-(T3%T2),其中，T2为同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔，T4为每一台光测距装置的信道信息乘以单次光探测过程所占用的时间T1，T3%T2为数值T3除以数值T2的余数；每一台光测距装置相对于时间戳信息延时所述触发时间T5，进行测距操作；同时，每一台光测距装置设定一个时间为T2的定时器；每一台光测距装置在定时器溢出时进行测距操作。进一步地，每隔设定的时间间隔，获取每一台光测距装置的时间信息，若各个台光测距装置的时间信息偏差超过一设定的阈值范围，则进行重新同步每一台光测距装置的时间戳信息。本申请实施例提供了还提供了一种多台光测距装置协同测距方法，所述方法包括：每一台光测距装置接收并解析主控模块发送的时间戳信息、信道信息、设备总量信息以及帧率信息数据；每一台光测距装置同步时间戳信息，并计算同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔；每一台光测距装置判断光测距装置台数与光测距装置单次光探测过程所占用时间的乘积是否小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔，若否，则判定为失效模式，并向主控模块发送失效信息；主控模块接收每一台光测距装置返回的信息，判断是否包括失效信息，若包含失效信息，则主控模块控制光测距装置结束工作；若不包括失效信息，则继续进行；主控模块向每一台光测距装置发送开始测距指令；每一台光测距装置计算自身相对于时间戳信息T3需要延时的触发时间T5’，T5’=T2+T4’-(T3%T2),其中，T2为同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔，T4’为T2除以设备总量、再分别乘以每一台光测距装置的信道信息，T3%T2为数值T3除以数值T2的余数；每一台光测距装置相对于时间戳信息延时所述触发时间T5’，进行测距操作；同时，每一台光测距装置设定一个时间为T2的定时器；每一台光测距装置在定时器溢出时进行测距操作。进一步地，每隔设定的时间间隔，获取每一台光测距装置的时间信息，若各个台光测距装置的时间信息偏差超过一设定的阈值范围，则进行重新同步每一台光测距装置的时间戳信息。通过该多台光测距装置协同工作方法，使得每一台光测距装置与其他台光测距装置的光探测过程相错开，互不产生干扰，使得距离探测数据更准确。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为测距系统中的每一个光测距装置的测距过程的时序示意图。图2为光测距装置A、B、C同时进行测距的测距过程的时序示意图。图3为光测距装置A、B、C抗干扰协同测距过程的时序示意图。图4为本申请实施例中一种抗干扰的多机协同测距系统构成示意框图。具体实施方式为了给出提高光测距装置（LightDetectionAndRanging，LiDAR）测距的准确性的实现方案，本专利技术实施例提供了一种抗干扰的多机协同测距方法，以下结合说本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多台光测距装置协同测距方法，其特征在于，所述方法包括：‑每一台光测距装置接收主控模块信息；‑每一台光测距装置根据所述主控模块信息计算各自的光探测过程开始时间；‑每一台光测距装置根据各自的光探测过程开始时间开始光探测过程，所有光测距装置的光探测过程互相错开；其中，光测距装置总台数与光测距装置单次光探测过程所占用时间的乘积小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔。

【技术特征摘要】
1.一种多台光测距装置协同测距方法，其特征在于，所述方法包括：-每一台光测距装置接收主控模块信息；-每一台光测距装置根据所述主控模块信息计算各自的光探测过程开始时间；-每一台光测距装置根据各自的光探测过程开始时间开始光探测过程，所有光测距装置的光探测过程互相错开；其中，光测距装置总台数与光测距装置单次光探测过程所占用时间的乘积小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每一台光测距装置接收到的主控模块信息包括：时间戳信息、信道信息、设备总量信息以及帧率信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：每一台光测距装置接收主控模块的时间戳信息，每一台光测距装置同步时间戳信息。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：每一台光测距装置判断光测距装置台数与光测距装置单次光探测过程所占用时间的乘积是否小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔，若否，则判定为失效模式，并向主控模块发送失效信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：主控模块接收每一台光测距装置返回的信息，判断是否包括失效信息，若包含失效信息，则主控模块控制光测距装置结束工作。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：每一台光测距装置计算自身相对于时间戳信息T3需要延时的触发时间T5，T5=T2+T4-(T3%T2)，其中，T2为同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔，T4为每一台光测距装置的信道信息乘以单次光探测过程所占用的时间T1，T3%T2为数值T3除以数值T2的余数；或者，每一台光测距装置计算自身相对于时间戳信息T3需要延时的触发时间T5’，T5’=T2+T4’-(T3%T2)，其中，T2为同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔，T4’为T2除以设备总量、再分别乘以每一台光测距装置的信道信息，T3%T2为数值T3除以数值T2的余数。7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：每一台光测距装置设定一个时间为T2的定时器。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：每隔设定的时间间隔，获取每一台光测距装置的时间信息，若各个台光测距装置的时间信息偏差超过一设定的阈值，则进行重新同步每一台光测距装置的时间戳信息。9.一种多台光测距装置协同测距方法，其特征在于，所述方法包括：-每一台光测距装置接收并解析主控模块发送的时间戳信息、信道信息、设备总量信息以及帧率信息数据；-每一台光测距装置同步时间戳信...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘行健，王瑞，疏达，李远，
申请(专利权)人：北醒北京光子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11