激光雷达点云数据处理方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本申请提出一种激光雷达点云数据处理方法、装置、存储介质及电子设备，基于激光雷达传输的目标区域的点云数据，构建对应的前视图；基于前视图和目标区域对应的背景图，确定前视图中的运动像素点；对前视图中的运动像素点进行分割，以得到归类结果；基于归类结果对点云数据中与运动像素点对应的坐标点添加标签。通过将三维的点云数据转换为二维的前视图，在二维的层面上进行计算，可以确定前视图中的运动像素点，不需要进行点云旋转操作，极大地减少了计算量，通过对前视图中的运动像素点进行分割，对属于同一个运动对象的运动像素点进行归类，以使得能够区分不同的运动对象，最后通过添加标签，便于用户观察。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及激光雷达领域，具体而言，涉及一种激光雷达点云数据处理方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

1、在交通应用领域中，需要对目标场景中的运动对象进行识别。具体地，可以对目标场景进行信息采集，进而基于所采集到的信息进行识别，以确定对目标场景中的运动对象。

2、激光雷达作为一种信息捕获工具，其具备准确高效地优点，其可以用于对目标场景(或目标区域)进行信息采集，以获取对应的点云数据。如何基于激光雷达所采集到的点云数据完成运动对象识别，成为了本领域技术人员所持续关注的难题。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种激光雷达点云数据处理方法、装置、存储介质及电子设备，以至少部分改善上述问题。

2、为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

3、第一方面，本申请实施例提供一种激光雷达点云数据处理方法，所述方法包括：基于激光雷达传输的目标区域的点云数据，构建对应的前视图；基于所述前视图和所述目标区域对应的背景图，确定所述前视图中的运动像素点；对所述前视图中的运动像素点本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种激光雷达点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的激光雷达点云数据处理方法，其特征在于，所述基于激光雷达传输的目标区域的点云数据，构建对应的前视图的步骤，包括：

3.如权利要求2所述的激光雷达点云数据处理方法，其特征在于，所述位置信息包括在所述前视图中的横坐标索引和所述前视图中的纵坐标索引，所述坐标点的坐标信息包括所述激光雷达的笛卡尔坐标系下的X轴坐标、Y轴坐标以及Z轴坐标；

4.如权利要求1所述的激光雷达点云数据处理方法，其特征在于，所述基于所述前视图和所述目标区域对应的背景图，确定所述前视图中的运动像素点的步骤，包...

【技术特征摘要】

1.一种激光雷达点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的激光雷达点云数据处理方法，其特征在于，所述基于激光雷达传输的目标区域的点云数据，构建对应的前视图的步骤，包括：

3.如权利要求2所述的激光雷达点云数据处理方法，其特征在于，所述位置信息包括在所述前视图中的横坐标索引和所述前视图中的纵坐标索引，所述坐标点的坐标信息包括所述激光雷达的笛卡尔坐标系下的x轴坐标、y轴坐标以及z轴坐标；

4.如权利要求1所述的激光雷达点云数据处理方法，其特征在于，所述基于所述前视图和所述目标区域对应的背景图，确定所述前视图中的运动像素点的步骤，包括：

5.如权利要求4所述的激光雷达点云数据处理方法，其特征在于，所述基于所述前视图中第i个像素点的像素值和所述背景图中第i个像素点的像素值确定所述前视图中第i个像素点是否为所述运动像素点的步骤，包括：

6.如权利要求1所述的激光雷达点云数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.如权利要求1所述的激光雷达点云数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.如权利要求1所述的激光雷达点云数据处理方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘行健，冯强，谭文铨，黄晨威，
申请(专利权)人：北醒北京光子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：