【技术实现步骤摘要】
一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统干扰力补偿方法
本专利技术涉及六自由度双电液振动台，特别是一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统的干扰力补偿方法。
技术介绍
电液振动台是振动环境模拟的重要设备，广泛应用于航天、汽车、船舶、桥梁和土木工程建筑等领域。随着科技的发展，试件的结构尺寸越来越复杂，单个振动台振动模拟试验很难达到指定的运动状态来模拟真实的振动环境。振动台台阵模拟系统由两个或两个以上的振动台组成，为大跨度结构试件的振动模拟试验创造了必要条件。现有的台阵振动模拟系统，在设计过程中均假设系统有刚性基础，且各振动台与负载之间均为刚性连接。但当负载重量较大时，上述假设并不成立。系统的基础存在弹性，各振动台与负载之间也存在柔性连接。受基础弹性和柔性连接等干扰因素的影响，系统位置闭环传递函数幅频特性在低频段易出现较大幅度的波动，极大降低了台阵振动模拟系统的控制精度。六自由度双电液振动台台阵振动模拟平台由10套阀控缸机构驱动，具有横向、航向、升沉、横摇、纵摇和偏航六个运动自由度。现有的针对单个多自由度运动平台的干扰力补偿控制方法无法直接应用于六自由度双电液振动台台阵模拟系...
【技术保护点】
1.一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统干扰力补偿方法，所述的六自由度双电液振动台台阵模拟系统包括下平台(14)、上平台A(19)、上平台B(15)、桥墩A(18)、桥墩B(16)、桥板(17)、三个水平向阀控缸机构、七个垂直向阀控缸机构和三个反力墙，所述的三个水平向阀控缸机构分别为5号阀控缸机构(5)、6号阀控缸机构(6)和7号阀控缸机构(7)，所述的七个垂直向阀控缸机构分别为1号阀控缸机构(1)、2号阀控缸机构(2)、3号阀控缸机构(3)、4号阀控缸机构(4)、8号阀控缸机构(8)、9号阀控缸机构(9)和10号阀控缸机构(10)，所述三个反力墙为1号反力墙(11)、2号...
【技术特征摘要】
1.一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统干扰力补偿方法，所述的六自由度双电液振动台台阵模拟系统包括下平台(14)、上平台A(19)、上平台B(15)、桥墩A(18)、桥墩B(16)、桥板(17)、三个水平向阀控缸机构、七个垂直向阀控缸机构和三个反力墙，所述的三个水平向阀控缸机构分别为5号阀控缸机构(5)、6号阀控缸机构(6)和7号阀控缸机构(7)，所述的七个垂直向阀控缸机构分别为1号阀控缸机构(1)、2号阀控缸机构(2)、3号阀控缸机构(3)、4号阀控缸机构(4)、8号阀控缸机构(8)、9号阀控缸机构(9)和10号阀控缸机构(10)，所述三个反力墙为1号反力墙(11)、2号反力墙(12)和3号反力墙(13)；所述的1号阀控缸机构(1)、2号阀控缸机构(2)、3号阀控缸机构(3)和4号阀控缸机构(4)的上端分别通过各自的虎克铰与上平台A(19)连接；所述的1号阀控缸机构(1)、2号阀控缸机构(2)、3号阀控缸机构(3)和4号阀控缸机构(4)的下端分别通过各自的虎克铰与下平台(14)连接；所述的8号阀控缸机构(8)、9号阀控缸机构(9)和10号阀控缸机构(10)的上端分别通过各自的虎克铰与上平台B(15)连接；所述的8号阀控缸机构(8)、9号阀控缸机构(9)和10号阀控缸机构(10)的下端分别通过各自的虎克铰与下平台(14)连接；所述的5号阀控缸机构(5)、6号阀控缸机构(6)和7号阀控缸机构(7)的外端分别通过各自的虎克铰与1号反力墙(11)、2号反力墙(12)和3号反力墙(13)连接，所述的1号反力墙(11)、2号反力墙(12)和3号反力墙(13)固定在下平台(14)上；所述的5号阀控缸机构(5)、6号阀控缸机构(6)和7号阀控缸机构(7)的内端分别通过各自的虎克铰与上平台B(15)连接；所述的上平台A(19)通过桥墩A(18)和桥板(17)连接；所述的上平台B(15)通过桥墩B(16)和桥板(17)连接；其特征在于：所述的干扰力补偿方法，包括以下步骤：A、以桥板(17)的几何中心O为控制点，在控制点建立OXYZ坐标系；OX轴正方向由O点指向2号阀控缸机构(2)方向,且OX轴与1号阀控缸机构(1)及2号阀控缸机构(2)上铰点中心的连线垂直；OZ轴正方向垂直指向下平台(14)；OX、OY及OZ三个坐标轴的方向满足右手定则；台阵模拟系统有六个运动自由度，分别是绕OX轴转动的横摇运动、绕OY轴转动的纵摇运动、绕OZ轴转动的偏航运动、沿OX轴平动的横向运动、沿OY轴平动的航向运动和沿OZ轴平动的升沉运动；给定期望的台阵模拟系统六自由度位姿指令信号为yr，yr是一个6×1的列向量：yr＝[q1q2q3q4q5q6]T式中，上标“T”表示转置，q1是横摇角，q2是纵摇角，q3为偏航角，q4为沿OX轴的横向位移，q5为沿OY轴的航向位移，q6为沿OZ轴的升沉位移；用yr减去台阵模拟系统位姿反馈信号yf，yf的初始值为[000000]T；将所得的偏差信号作为PID控制器的输入信号；PID控制器的输出信号为w，w是6×1列向量；将PID控制器的...
【专利技术属性】
技术研发人员：关广丰，沈如涛，熊伟，王海涛，马文琦，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21
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