【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下机器人，尤其涉及一种面向rov的水下多模式布放回收系统及方法。
技术介绍
1、随着海洋资源开发和水下探测需求的快速增长，对水下设备布放回收系统的要求日益提高。传统的液压驱动式回收系统虽然能满足基本的作业需求，但在实际应用中暴露出诸多不足之处。这类系统需要定期更换软管和过滤器，维护作业频繁且成本高昂，同时存在液压油泄漏的风险，无法满足现代海洋作业对环保性能的严格要求。在空间布置方面，传统系统需要单独设置液压泵站，占据大量活动空间，这不仅增加了系统复杂度，也延长了设备交付周期。在控制性能方面，液压系统的集成度和控制精度较低，难以实现高精度的实时状态监测和远程操作功能。而直接采用电动缸替代液压缸的方案，虽然解决了部分环保问题，但系统布置复杂，在重载作业条件下表现不佳，且控制精度依然难以满足许多高要求的作业场景。
2、现有技术中，水下设备回收系统普遍存在适应性不足的问题。在复杂海况条件下，单一自由度的设计难以应对多维度的姿态调整需求，导致对接成功率显著下降。捕获机构往往缺乏足够的灵活性，无法快速响应子机在波浪作用下...
【技术保护点】
1.一种面向ROV的水下多模式布放回收系统，其特征在于，包括第一支架(14)、第二支架(15)、第三支架(16)和机械臂(8)，所述第一支架(14)上安装驱动第二支架(15)水平移动的第一电力驱动装置，第二支架(15)滑动安装在第一支架(14)上，第二支架(15)上安装驱动机械臂(8)水平移动的第二电力驱动装置，第二电力驱动装置的驱动方向与第一电力驱动装置的驱动方向垂直，第二支架(15)的底部连接用于驱动机械臂(8)纵向移动的液压驱动装置(6)，机械臂(8)与液压驱动装置(6)的输出端连接；两第三支架(16)分别位于第一支架(14)的两侧，第三支架(16)上安装用于驱...
【技术特征摘要】
1.一种面向rov的水下多模式布放回收系统，其特征在于，包括第一支架(14)、第二支架(15)、第三支架(16)和机械臂(8)，所述第一支架(14)上安装驱动第二支架(15)水平移动的第一电力驱动装置，第二支架(15)滑动安装在第一支架(14)上，第二支架(15)上安装驱动机械臂(8)水平移动的第二电力驱动装置，第二电力驱动装置的驱动方向与第一电力驱动装置的驱动方向垂直，第二支架(15)的底部连接用于驱动机械臂(8)纵向移动的液压驱动装置(6)，机械臂(8)与液压驱动装置(6)的输出端连接；两第三支架(16)分别位于第一支架(14)的两侧，第三支架(16)上安装用于驱动第一支架(14)纵向移动的第三电力驱动装置，第一支架(14)两端分别与对应的第三电力驱动装置的输出端连接。
2.根据权利要求1所述的一种面向rov的水下多模式布放回收系统，其特征在于，所述第一电力驱动装置包括第一齿条(2)和第一电机(17)，第一电机(17)安装在第二支架(15)上，第一齿条(2)安装在第一支架(14)上，第一电机(17)的输出端安装与第一齿条(2)啮合的第一齿轮(4)，所述第一支架(14)上安装与第一齿条(2)平行的第一导轨(3)，第二支架(15)滑动安装在第一导轨(3)上；所述第二电力驱动装置包括第二齿条(18)和第二电机(5)，第二齿条(18)安装在第二支架(15)上且第二齿条(18)与第一齿条(2)垂直，第二电机(5)上安装与第二齿条(18)啮合的第二齿轮(19)，所述液压驱动装置(6)的顶部安装支撑板(22)，第二支架(15)的底部安装与第二齿条(18)平行的第二导轨(36)，支撑板(22)滑动安装在第二导轨(36)上，第二电机(5)安装在支撑板(22)上。
3.根据权利要求1所述的一种面向rov的水下多模式布放回收系统，其特征在于，所述第三电力驱动装置包括第三齿条(23)和第三电机(24)，第三齿条(23)纵向安装在第三支架(16)上，第三支架(16)上纵向安装导向杆(1)，导向杆(1)上滑动安装导向板(25)，第三电机(24)安装在导向板(25)上，第三电机(24)的输出端安装第一锥形齿轮(2...
【专利技术属性】
技术研发人员：王辉兵，孙豪霖，齐临风，辛文天，付先平，李昱东，李盛垚，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：
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