【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下机器人领域，特别涉及一种用于舱壁污染物识别与清洗的智能机器人及舱壁清洗方法。
技术介绍
1、随着海洋工程、舰船维护与水下设施管理等领域的快速发展，舱室内壁及封闭结构的长期水下运行导致其表面易附着海洋生物、锈蚀产物及其他污染物。这些污染物不仅影响舱体结构的耐腐蚀性能，还可能影响传感器与设备的正常工作，进而降低整个平台的运行效率与安全性。因此，开展高效、低损耗的水下舱壁清洗作业具有重要的工程意义。
2、传统的水下清洗作业多依赖潜水员或远程操控水下机器人进行机械刷洗、喷洗或化学处理，但舱壁区域通常空间狭小、结构复杂、水流干扰明显，限制了人工操作和传统rov的机动性，存在效率低、风险高等问题。在此类封闭水下环境中，由于无法接收gps信号，机器人定位高度依赖视觉slam与惯性导航系统ins，但前者在低光、模糊、缺乏特征点的水下环境中易失效，后者则存在累计漂移问题，难以实现持续稳定的精确定位，导致自主作业能力不足。此外，舱壁污染物种类复杂，分布不均，传统方式多采用无差别清洗，无法做到污染识别与清洗强度的自适应匹配，容易...
【技术保护点】
1.一种用于舱壁污染物识别与清洗的智能机器人，包括搭载定位导航系统的机器人主体（3），其特征在于，机器人主体（3）设有履带组件、磁性吸附轮（13）、机械臂组件、清洗刷组件；
2.如权利要求1所述的一种用于舱壁污染物识别与清洗的智能机器人，其特征在于，机器人主体（3）设有外壳（12），外壳（12）的上、下表面均低于环形履带（10）的上、下表面，在外壳（12）顶部设有升降通道；
3.如权利要求1所述的一种用于舱壁污染物识别与清洗的智能机器人，其特征在于，磁环驱动器与柱状转动体相连，在柱状转动体的外径上固定安装有永磁体的磁环。
4.如权利...
【技术特征摘要】
1.一种用于舱壁污染物识别与清洗的智能机器人，包括搭载定位导航系统的机器人主体（3），其特征在于，机器人主体（3）设有履带组件、磁性吸附轮（13）、机械臂组件、清洗刷组件；
2.如权利要求1所述的一种用于舱壁污染物识别与清洗的智能机器人，其特征在于，机器人主体（3）设有外壳（12），外壳（12）的上、下表面均低于环形履带（10）的上、下表面，在外壳（12）顶部设有升降通道；
3.如权利要求1所述的一种用于舱壁污染物识别与清洗的智能机器人，其特征在于，磁环驱动器与柱状转动体相连，在柱状转动体的外径上固定安装有永磁体的磁环。
4.如权利要求1所述的一种用于舱壁污染物识别与清洗的智能机器人，其特征在于，圆盘刷头设有与刷头电机旋转轴插接连接的套筒，刷头电机旋转轴侧壁设有径向的螺纹孔，套筒设有与螺纹孔重合的通孔，
5.如权利要求2所述的一种用于舱壁污染物识别与清洗的智能机器人，其特征在于，所述定位导航系统还包括视觉定位单元，所述视觉定位单元采用深度学习卷积神经网络与transformer架构，结合多光谱成像和超分辨率图像重建技术，用于对舱壁污染物进行...
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