路口导航修正方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种路口导航修正方法及装置，所述路口导航修正方法包括：基于导航系统，获取下一个路口的路口信息，所述路口信息包括路口距离和岔路角度；在车辆距离所述路口或路口实线目标距离S时，获取路口图像信息；若当前车道与前方路口岔路的角度大于目标角度，判断需要掉头；获取掉头路径的掉头路况信息；与所述导航系统比较以更新导航信息；基于预先训练的掉头模型根据获取的掉头路况信息确定是否满足掉头的安全条件；若满足掉头的安全条件，发出掉头指示信息。上述方法，在接近岔路和出口时，可以通过获取路口的实时信息来修正导航系统，做出更有效、更有针对性的提示。

Intersection Navigation Correction Method and Device

【技术实现步骤摘要】
路口导航修正方法和装置
本申请属于导航
，具体而言，涉及一种路口导航修正方法和路口导航修正装置。
技术介绍
目前的道路车道越来越多，岔路和出口也越来越多，而且有相当部分的不规则路、无名路、断头路等，而车载导航在进行岔路和出口引导和交通路况提醒时，难以根据车辆当前的实时情况进行提示和引导，仅仅提供简单的引导信息，例如“请靠近右前方行驶”、“前方左拐”。也就是说，实际路面复杂多变而导航地图的简单提示不精确。此时，驾驶员需要自行判断车辆当前车道、与岔路和出口的角度，并与导航所提供的引导信息比较分析，容易造成判断延迟，错失拐弯、掉头、出路口或高速口的机会甚至产生会车危险，存在改进空间。
技术实现思路
本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。本申请公开了一种路口导航修正方法，包括：基于导航系统，获取下一个路口的路口信息，所述路口信息包括路口距离和岔路角度；在车辆距离所述路口或路口实线目标距离S时，获取路口图像信息；若当前车道与前方路口岔路的角度大于目标角度，判断需要掉头；获取掉头路径的掉头路况信息；与所述导航系统比较以更新导航信息；基于预先训练的掉头模型根据获取的掉头路况信息确定是否满足掉头的安全条件；若满足掉头的安全条件，发出掉头指示信息。本申请上述实施例提供的路口导航修正方法，在接近岔路和出口时，可以通过获取路口的实时信息来修正导航系统，做出更有效、更有针对性的提示，及时判断转向或掉头时机，避免出现判断延迟、错失拐弯、掉头、出路口或高速的风险，减少违章，减少交通事故。本申请还提出了一种路口导航修正装置，包括：第一获取单元，配置用于基于导航系统，获取下一个路口的路口信息，所述路口信息包括路口距离和岔路角度；第二获取单元，配置用于在车辆距离所述路口或路口实线目标距离S时，获取路口图像信息；第一确定单元，配置用于若当前车道与前方路口岔路的角度大于目标角度，判断需要掉头；第三获取单元，配置用于获取掉头路径的掉头路况信息；第一比较单元，配置用于与所述导航系统比较以更新导航信息；第二确定单元，配置用于基于预先训练的掉头模型根据获取的掉头路况信息确定是否满足掉头的安全条件；第一发生单元，配置用于若满足掉头的安全条件，发出掉头指示信息。本申请还提出了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序该程序被处理器执行时实现如上述所述的方法。所述装置、所述计算机可读存储介质与上述的方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。附图说明本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本申请一个实施例的路口导航修正方法的流程图；图2是根据本申请另一个实施例的路口导航修正方法的流程图；图3是根据本申请一个实施例的路口导航修正装置的结构示意图；图4是根据本申请另一个实施例路口导航修正装置的结构示意图。附图标记：装置100，第一获取单元110，第二获取单元120，第一确定单元130，第三获取单元140，第一比较单元150，第二确定单元160，第一发生单元170；导航信息获取模块10，前置摄像头获取模块20，路况分析模块30，侧置摄像头获取模块40，车身雷达测距模块50，路况比较模块60，语音提示模块70。具体实施方式下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。对于复杂路况，导航系统难以根据实时情况给出符合路况情况的指示，本申请的路口导航修正方法主要是根据复杂路口的复杂情况根据路口当前的实际情况修正导航系统的指示。其中，复杂路况包括但不限于：1)断头路。直接断头路：彻底与外界成型路网隔离，处于在断头路的车辆无法驶入其它交通线路。间接断头路：该路段在等级上与其它成网路段不兼容，或本该直通某地却绕了大弯。2)高速入口、出口、汇车口。3)无标识的小路、岔路，非标准规则路段。4)前车突然变道、刹车或停车，甚至突然爆胎失控等。如图1所示，根据本申请一个实施例的路口导航修正方法包括如下步骤：步骤S100，基于导航系统，获取下一个路口的路口信息，路口信息包括路口距离和岔路角度。可以理解的是，下一个路口是指基于导航系统给定的当前的导航路径，以及本车当前的位置的下一个路口，该路口可以是需要转向的岔路。如图2所示，在实际的执行中，下一个路口的路口信息可以由车载的导航系统结合车载的定位系统提供，或者是移动终端的导航系统结合移动终端的定位系统提供。路口信息包括路口距离和岔路角度。路口距离表示车辆当前的位置到路口的距离，岔路角度表示从导航系统获取的该岔路与当前道路的角度。步骤S200，在车辆距离路口或路口实线目标距离S时，获取路口图像信息。可以理解的是，在车辆距离路口或路口实线大于目标距离S时，车辆距离入口较远，可以先正常行驶，无需也难以获取实时的路口图像信息。在实际的执行中，目标距离S可以根据当前车速确定，当前车速与目标距离S正相关，在一些实施例中，S(m)＝1.5*当前时速，且S最小为50m，比如当前时速为30Km/h时，S＝50m；当前时速为60Km/h时，S＝90m。当车辆距离路口或路口实线的距离为目标距离S时，才开始获取路口图像信息，这样可以节省车辆的能源和计算资源。如图2所示，在实际的执行中，可以通过安装于车辆前端的前置摄像头获取模块20获取该路口图像信息。步骤S300，若当前车道与前方路口岔路的角度大于目标角度，判断需要掉头。可以理解的是，常规岔路的角度一般较小，若当前车道与前方路口岔路的角度过大，比如目标角度可以为90°，可以判定该岔路为断头路，此时可以考虑不按照从导航系统获取的路径行驶。步骤S400，获取掉头路径的掉头路况信息。当判断需要掉头时，为了防止与掉头路径的车辆或障碍物碰撞，需要先获取掉头路径的掉头路况信息。在实际的执行中，上述步骤S400可以包括如下子步骤：子步骤S410，获取掉头侧的图像信息以识别转向车道信息和同向车辆信息。如图2所示，在实际的执行中，可以在车辆的侧部安装侧置摄像头获取模块40，如果掉头是向左转(比如大陆地区)，通过左侧的摄像头捕捉道路图像，识别车道信息和同向车辆信息，该信息可以用于判断在转向车道上是否有其他车辆、障碍物、行人等。子步骤S420，获取同向车辆和障碍物的距离。如图2所示，同向车辆的距离包括本车距前车的距离和本车距后车的距离，在实际的执行中，可以使用侧置车身雷达获取同向车辆和障碍物的距离，并修正导航系统提示的前方路口距离。步骤S500，与导航系统比较以更新导航信息。如图2所示，在实际的执行中，将当前获取的实时信息同导航信息模块比较分析，由比较模块分析出最优行驶行为实时更新，由语音模块提示，并在满足掉头条件时掉头。步骤S600，基于预先训练的掉头模型根据获取的掉头路况信息确定是否满足掉头的安全条件。该掉头模型可以提前标定后存储在车辆的主机内。在实际的执行中，上述步骤S600可以包括如下子步骤：步骤S610，在同时满足：a)转向车道上在第一目标安全距离内无障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路口导航修正方法，其特征在于，包括：基于导航系统，获取下一个路口的路口信息，所述路口信息包括路口距离和岔路角度；在车辆距离所述路口或路口实线目标距离S时，获取路口图像信息；若当前车道与前方路口岔路的角度大于目标角度，判断需要掉头；获取掉头路径的掉头路况信息；与所述导航系统比较以更新导航信息；基于预先训练的掉头模型根据获取的掉头路况信息确定是否满足掉头的安全条件；若满足掉头的安全条件，发出掉头指示信息。

【技术特征摘要】
1.一种路口导航修正方法，其特征在于，包括：基于导航系统，获取下一个路口的路口信息，所述路口信息包括路口距离和岔路角度；在车辆距离所述路口或路口实线目标距离S时，获取路口图像信息；若当前车道与前方路口岔路的角度大于目标角度，判断需要掉头；获取掉头路径的掉头路况信息；与所述导航系统比较以更新导航信息；基于预先训练的掉头模型根据获取的掉头路况信息确定是否满足掉头的安全条件；若满足掉头的安全条件，发出掉头指示信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取掉头路径的掉头路况信息，包括：获取掉头侧的图像信息以识别转向车道信息和同向车辆信息；获取同向车辆和障碍物的距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预先训练的掉头模型根据获取的掉头路况信息确定是否满足掉头的安全条件，包括，在同时满足：转向车道上在第一目标安全距离内无障碍物；同向前车在第二目标安全距离以外；同向后车在第三目标安全距离以外；时确认满足掉头的安全条件。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若当前车道与前方路口岔路的角度不大于目标角度，判断转入所述岔路；获取所述岔路的岔路路况信息；与所述导航系统比较以更新导航信息；基于预先训练的转弯模型根据获取的岔路路况信息确定是否满足转弯的安全条件；若满足转弯的安全条件，发出转弯指示信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述岔路的岔路路况信息，包括：获取路口图像信息以识别车道信息和对向车辆信息；获取同向车辆和障碍物的距离，获取对向车道车距。6.一种路口导航修正装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：文俊凯，
申请(专利权)人：宝能汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44