基于角点检测的钜体箱体三维尺寸测量方法及存储介质技术

本发明专利技术公开的基于角点检测的钜体箱体三维尺寸测量方法及存储介质，利用RGB摄像头所获取的彩色图信息，找到矩体箱体的端点在图像上可能存在的位置，再有效利用深度摄像头所获取的深度图信息及其内参，通过结合彩色图信息和深度图信息结合实现快速高效精确地获取到矩体箱体的三维尺寸信息，适用范围较广，通用性高。

3-D Dimension Measurement Method and Storage Medium for Giant Box Based on Corner Detection

【技术实现步骤摘要】
基于角点检测的钜体箱体三维尺寸测量方法及存储介质
本专利技术属于计算机视觉测量领域，具体涉及基于角点检测的钜体箱体三维尺寸测量方法及存储介质。
技术介绍
随着电子商务的快速发展，市场对物流仓储的需求和要求不断增加，而物流行业中的多个环节均需要对操作对象获取其有效的三维尺寸等信息，但目前行业内的大多数都是通过传统的人工方式实现获取，存在工作量大、工作内容繁琐、人力成本高、人力资源浪费及信息获取效率低等突出问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于角点检测的矩体箱体三维尺寸视觉测量方法及存储介质，能够快速高效精确地获取到矩体箱体的三维尺寸信息，适用范围较广，通用性高。为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：基于角点检测的钜体箱体三维尺寸测量方法，包括以下步骤：a.通过深度摄像头和RGB摄像头对钜体箱体分别进行拍摄，获取含有至少一个顶点和连接该顶点三条棱边钜体箱体的图像作为深度标定图B0及彩色标定图B1，并将深度标定图B0转换成与彩色标定图B1相同的分辨率，得出深度标定图B2。b.对标定图B1和标定图B2通过标定算法分别对深度相机的深度摄像头及RGB摄像头本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于角点检测的钜体箱体三维尺寸测量方法，包括以下步骤：a.通过深度摄像头和RGB摄像头对钜体箱体分别进行拍摄，获取含有至少一个顶点和连接该顶点三条棱边钜体箱体的图像作为深度标定图B0及彩色标定图B1，并将深度标定图B0转换成与彩色标定图B1相同的分辨率，得出深度标定图B2；b.对标定图B1和标定图B2通过标定算法分别对深度相机的深度摄像头及RGB摄像头进行标定；获取深度摄像头的外参和内参，所述深度摄像头外参包括深度摄像头旋转矩阵RIR，深度摄像头平移向量TIR，以及获取RGB摄像头的外参，所述RGB摄像头的外参包括RGB摄像头旋转矩阵RRGB，RGB摄像头平移向量TRGB，深度摄像头的深度...

【技术特征摘要】
1.基于角点检测的钜体箱体三维尺寸测量方法，包括以下步骤：a.通过深度摄像头和RGB摄像头对钜体箱体分别进行拍摄，获取含有至少一个顶点和连接该顶点三条棱边钜体箱体的图像作为深度标定图B0及彩色标定图B1，并将深度标定图B0转换成与彩色标定图B1相同的分辨率，得出深度标定图B2；b.对标定图B1和标定图B2通过标定算法分别对深度相机的深度摄像头及RGB摄像头进行标定；获取深度摄像头的外参和内参，所述深度摄像头外参包括深度摄像头旋转矩阵RIR，深度摄像头平移向量TIR，以及获取RGB摄像头的外参，所述RGB摄像头的外参包括RGB摄像头旋转矩阵RRGB，RGB摄像头平移向量TRGB，深度摄像头的深度图上一点PIR(uIR,vIR)对应于在RGB摄像头的彩色图上的一点PRGB(uRGB,vRGB)，则根据得出点PIR(uIR,vIR)；c.通过深度摄像头和RGB摄像头获取钜体箱体的深度图DSO及彩色图CSO，对深度图DS0进行数据预处理，将预处理深度图DS0转换成与彩色图CSO相同的分辨率，得出深度图DS3，对彩色图CSO进行数据预处理和灰度处理得出灰度图GS3，以及进行边缘提取操作和二值化处理得出灰度图GS5；d.对灰度图GS5进行角点检测操作，得出由n个角点O1(u′1,v′1)，O2(u′2,v′2)，O3(u′3,v′3)，……，On(u′n,v′n)所组成的角点集合O＝{O1,O2,O3,......,On}，其中n≥4；e.分别创建矩体箱体端点子集合PA、PB、PC、PD、PE、PF和PG；将角点O1归入矩体箱体端点子集合PA中，在角点O2，O3，……，On中找出与角点O1的距离最大的角点OB，并将角点OB归入矩体箱体端点子集合PB中；在角点集合O＝{O1,O2,O3,......,On}中找出与角点O1及角点OB的距离之和最大的角点OC，并将角点OC归入矩体箱体端点子集合PC中；在角点集合O＝{O1,O2,O3,......,On}中找出与角点O1、角点OB及角点OC的距离之和最大的角点OD，并将角点OD归入矩体箱体端点子集合PD中；在角点集合O＝{O1,O2,O3,......,On}中找出与角点O1、角点OB、角点OC及角点OD的距离之和最大的角点OE，并将角点OE归入矩体箱体端点子集合PE中；在角点集合O＝{O1,O2,O3,......,On}中找出与角点O1、角点OB、角点OC、角点OD及角点OE的距离之和最大的角点OF，并将角点OF归入矩体箱体端点子集合PF中；在角点集合O＝{O1,O2,O3,......,On}中找出与角点O1、角点OB、角点OC、角点OD、角点OE及角点OF的距离之和最大的角点OG，并将角点OG归入矩体箱体端点子集合PG中；对角点集合O＝{O1,O2,O3,......,On}中的其他角点依次分别计算到角点O1的距离DA、角点OB的距离DB、角点OC的距离DC、角点OD的距离DD、角点OE的距离DE、角点OF的距离DF及角点OG的距离DG，若DA＝min(DA,DB,DC,DD,DE,DF,DG)，则该角点归入矩体箱体端点子集合PA中，若DB＝min(DA,DB,DC,DD,DE,DF,DG)，则该角点归入矩体箱体端点子集合PB中，若DC＝min(DA,DB,DC,DD,DE,DF,DG)，则该角点归入矩体箱体端点子集合PC中，若DD＝min(DA,DB,DC,DD,DE,DF,DG)，则该角点归入矩体箱体端点子集合PD中，若DE＝min(DA,DB,DC,DD,DE,DF,DG)，则该角点归入矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈达权，康博程，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44