小体积式物流无人机用停机装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种小体积式物流无人机用停机装置，包括中心为停机区的坪台体、前后正位机构、左右正位机构、以及用于控制物流无人机停落时达到占地面积最小的桨叶正位机构；前后正位机构包括两个设置在坪台体上表面位于停机区前后两侧且受驱动前后相向运动的推板；左右正位机构包括两个设置在坪台体上表面位于停机区左右两侧且受驱动沿左右相向运动的推块；桨叶正位机构包括用于检测物流无人机的每一个旋翼的桨叶的桨叶位置检测机构，马达电机与所述的桨叶位置检测机构控制连接以驱动桨叶停靠在设定位置，设定位置分别位于同一个多边形的边上，能够有效减少占地面积，提高后续货物的装卸便利性。

Stopping Device for Small Volume Logistics UAV

【技术实现步骤摘要】
小体积式物流无人机用停机装置
本技术属于无人机
，具体涉及一种小体积式物流无人机用停机装置。
技术介绍
随着无人机在物流运输、农业植保以及军事侦查等领域的应用，无人机在运输货物过程中，需要降落在机场的指定位置并将货物放置在该位置，否者不能完成货物的自主运输，现有的无人机在降落过程中经常会出现降落位置有偏差的情况需要人工调整位置，给无人机的使用造成了很大的不便。同时，现有的无人机机场为了保证无人机正常的停放，常常把机场设计的尺寸远大于物流无人机的轴距加上桨叶直径所占的空间，这样不仅造成物流无人机机场体积过于庞大，搬运不便，而且还造成很多空间和资源的浪费同时也为无人机的精准降落或者降落后的位置调整带来诸多不便。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种小体积式物流无人机用停机装置，该其能尽可能减少无人机占地面积且能在降落后进行居中对位，便于后续的装卸货物等。本技术是通过以下技术方案实现的：一种小体积式物流无人机用停机装置，包括中心为停机区的坪台体、前后正位机构、左右正位机构、以及用于控制所述的物流无人机停落时达到占地面积最小的桨叶正位机构；所述的前后正位机构包括两个设置在所述的坪台体上表面位于停机区前后两侧且受驱动前后相向运动的推板；所述的左右正位机构包括两个设置在坪台体上表面位于停机区左右两侧且受驱动沿左右相向运动的推块；所述的桨叶正位机构包括用于检测所述的物流无人机的每一个旋翼的桨叶的桨叶位置检测机构，马达电机与所述的桨叶位置检测机构控制连接以驱动所述的桨叶停靠在设定位置，其中，所述的设定位置分别位于同一个多边形的边上。在上述技术方案中，所述的前后正位机构还包括两个左右延伸的第一丝杠驱动机构，两个所述的第一丝杠驱动机构设置在所述的坪台体的上表面并驱动所述的推板运动，所述的左右正位机构还包括两个前后延伸用以驱动所述的推块的第二丝杠驱动机构，两个所述的第二丝杠驱动机构设置在所述的坪台体的下底面上，所述的坪台体设置有两个限位孔，所述的推块自所述的限位孔穿出至坪台体上表面以与物流无人机的货仓底部接触。在上述技术方案中，所述的物流无人机为多旋翼无人机。在上述技术方案中，所述的桨叶位置检测机构为编码器或反射式红外位置传感器。在上述技术方案中，所述的桨叶位置检测机构包括对应与所述的旋翼的转轴固定设置的磁环以及与所述的磁环对应地设置的磁编码器或两个呈90°布局的霍尔传感器，其中，所述的磁编码器或所述的霍尔传感器固定在电路板上。在上述技术方案中，还包括为所述的物流无人机充电的充电机构，其包括设置在所述的物流无人机的货仓的充电座以及安装在所述的推块上且与所述的充电座对应的充电接头，所述的充电接头与供电电源连接。在上述技术方案中，所述的供电电源通过继电器与所述的充电接头连接。在上述技术方案中，所述的充电座的内底面设置有弹针孔，所述的充电接头上设置有与所述的弹针孔一一对应的分布的弹针。在上述技术方案中，所述的充电座为四棱台形的凹腔结构以用于引导所述的充电接头插入，其中，所述的充电座的周侧设置有固定耳以与货仓固定连接。在上述技术方案中，所述的货仓为方体镂空框架结构且其下部的横梁的下底面均设置为弧面结构。一种小体积式物流无人机用停机装置的控制方法，包括以下步骤，1)控制物流无人机降落在坪台体上后进行桨叶正位；2)驱动前后正位机构和左右正位机构进行物流无人机的居中对中。在上述技术方案中，所述的步骤1)中采用两个霍尔传感器进行桨叶正位，其控制的方法包括：11)以顺时针方向为正方向，逆时针方向为负方向，将特定时刻两个霍尔传感的测量角度归一化并根据归一化后的正负判断该特定时刻桨叶相位，12)将两霍尔传感器归一化的测量角度的正弦值相比得到特定时刻桨叶角度对应的正切值的大小；13)根据特定时刻桨叶的相位和所述的正切值的大小确定该特定时刻的位置角；14)控制马达并使所述的位置角达到桨叶正位时对应的正位角；其中，所述的特定时刻为无人机停靠后桨叶停止后启动正位进程的时刻或无人机低速旋转时启动正位进程的时刻。本技术的优点和有益效果为：本技术的一种小体积式物流无人机用停机装置结构简单，使用方便，通过正位机构能够完成对物流无人机进行正位居中以使无人机能够达到指定的位置。本技术的小体积式物流无人机用停机装置以及其控制方法采用检测机构和桨叶的电机配合使用通过对桨叶正位控制方法能够敏锐发现造成无人机停靠占用面积多大的一个原因，通过将无人机各旋翼的桨叶规整到同一个正多边形上或近似一个正多边形上实现了桨叶的正位停放，避免了由于桨叶停放的不规则造成占地面积增大的情况，这样实际占用面积为该正多边形的外接圆，从而减少了桨叶直径对无人机机场造成的体积变大的情况，对于短时、长久停放或停放后无人机的继续动作带来空间占据上的便利。而且收拢式桨叶的停放，避免了外部因素可能对桨叶的干涉或撞击，提高了整体无人机的使用安全性和寿命。附图说明图1是本技术的小体积式物流无人机用停机装置的结构示意图。图2是本技术的小体积式物流无人机用停机装置的桨叶正位机构的(检测机构为两个霍尔传感器)结构示意图。图3是本技术的物流无人机的桨叶正位控制方法的归一化的象限分布图。图4是本技术的物流无人机的桨叶正位控制方法的两个霍尔传感器的采样数据图。其中：1：前后正位机构，1-1：推板，1-2：第一丝杠驱动机构，2：左右正位机构，2-1：推块，2-2：第二丝杠驱动机构，3：充电机构，3-1：充电座，3-2：充电接头，4：坪台体，4-1：限位孔，5：桨叶正位机构，5-1：桨叶，5-2：马达电机，5-3：磁环，5-4：电路板，5-5：第一霍尔传感器，5-6：第二霍尔传感器，6：物流无人机，7：货仓，A为第一霍尔传感器检测的位置点的采集数据线，B为第二霍尔传感器检测的位置点的采集数据线。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据以上附图获得其他的相关附图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面结合附图1-4以及具体实施例进一步说明本技术的技术方案。实施例1一种小体积式物流无人机用停机装置，包括中心为停机区的坪台体4、前后正位机构1、左右正位机构2、以及用于控制所述的物流无人机6停落时达到占地面积最小的桨叶正位机构5；前后正位机构1包括两个设置在坪台体4上表面位于停机区前后两侧且受驱动前后相向运动的推板1-1；左右正位机构2包括两个设置在坪台体4上表面位于停机区左右两侧且受驱动沿左右相向运动的推块2-1；所述的桨叶正位机构5包括用于检测所述的物流无人机6的每一个旋翼的桨叶5-1的桨叶位置检测机构，马达电机5-2与所述的桨叶位置检测机构控制连接以驱动所述的桨叶5-1停靠在设定位置，其中，所述的设定位置分别位于同一个多边形的边上。本技术的一种小体积式物流无人机用停机装置结构简单，使用方便，通过正位机构能够完成对物流无人机进行正位居中以使无人机能够达到指定的位置。本技术的小体积式物流无人机用停机装置以及其控制方法采用检测机构和桨叶的电机配合使用通过对桨叶正位控制方法能够敏锐发现造成无人机停靠占用面积多大的一个原因，通过将无人机各旋翼的桨叶规整到同一个正多边形上或近似一个正多边形上实现了桨本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种小体积式物流无人机用停机装置，其特征在于，包括中心为停机区的坪台体(4)、前后正位机构(1)、左右正位机构(2)、以及用于控制所述的物流无人机(6)停落时达到占地面积最小的桨叶正位机构(5)；所述的前后正位机构(1)包括两个设置在所述的坪台体(4)上表面位于停机区前后两侧且受驱动前后相向运动的推板(1‑1)；所述的左右正位机构(2)包括两个设置在坪台体(4)上表面位于停机区左右两侧且受驱动沿左右相向运动的推块(2‑1)；所述的桨叶正位机构(5)包括用于检测所述的物流无人机(6)的每一个旋翼的桨叶(5‑1)的桨叶位置检测机构，马达电机(5‑2)与所述的桨叶位置检测机构控制连接以驱动所述的桨叶(5‑1)停靠在设定位置，其中，所述的设定位置分别位于同一个多边形的边上。

【技术特征摘要】
1.一种小体积式物流无人机用停机装置，其特征在于，包括中心为停机区的坪台体(4)、前后正位机构(1)、左右正位机构(2)、以及用于控制所述的物流无人机(6)停落时达到占地面积最小的桨叶正位机构(5)；所述的前后正位机构(1)包括两个设置在所述的坪台体(4)上表面位于停机区前后两侧且受驱动前后相向运动的推板(1-1)；所述的左右正位机构(2)包括两个设置在坪台体(4)上表面位于停机区左右两侧且受驱动沿左右相向运动的推块(2-1)；所述的桨叶正位机构(5)包括用于检测所述的物流无人机(6)的每一个旋翼的桨叶(5-1)的桨叶位置检测机构，马达电机(5-2)与所述的桨叶位置检测机构控制连接以驱动所述的桨叶(5-1)停靠在设定位置，其中，所述的设定位置分别位于同一个多边形的边上。2.根据权利要求1所述的一种小体积式物流无人机用停机装置，其特征在于，所述的前后正位机构(1)还包括两个左右延伸的第一丝杠驱动机构(1-2)，两个所述的第一丝杠驱动机构(1-2)设置在所述的坪台体(4)的上表面并驱动所述的推板运动，所述的左右正位机构(2)还包括两个前后延伸用以驱动所述的推块的第二丝杠驱动机构(2-2)，两个所述的第二丝杠驱动机构(2-2)设置在所述的坪台体(4)的下底面上，所述的坪台体(4)设置有两个限位孔(4-1)，所述的推块(2-1)自所述的限位孔(4-1)穿出至坪台体上表面以与物流无人机的货仓底部接触。3.根据权利要求1所述的一种小体积式物流无人机用停机装置，其特征在于，所述的物流无人机(6)为多旋翼无人机。4.根据权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵士磊，王波，马双义，覃光勇，梁雪松，
申请(专利权)人：一飞智控天津科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津,12