一种单横梁多车体行吊系统及故障处理方法技术方案

本发明专利技术提供了一种单横梁多车体行吊系统及其控制方法和故障处理方法，该控制方法包括：通过所述控制系统接收远程操控端输入的针对单横梁多车体的行吊系统对目标建筑执行指定行吊作业的操作指令；基于所述操作指令将所述行吊系统中的行吊大车运动至所述目标建筑的作业区域；在所述行吊系统中选取一或多台行吊小车，通过控制所述一或多台行吊小车协同执行所述指定行吊作业。基于本发明专利技术提供方案可以准确控制行吊大车以及行吊小车的行走路径，以对目标建筑执行所设定的工艺作业，并且对多行吊系统中可能出现的故障进行高效处理。

A Single Cross Beam Multi-body Traveling Crane System and Fault Handling Method

【技术实现步骤摘要】
一种单横梁多车体行吊系统及故障处理方法
本专利技术涉及行吊车
，特别是涉及一种单横梁多车体行吊系统及其运行控制方法和故障处理方法。
技术介绍
现有建筑施工过程中一般会使用行吊(起重机吊载物料)实现物料的搬运；爬架则是建筑施工过程中必不可少的设备之一，爬架可以沿着建筑物上攀或下降，是建筑施工中安全可靠的作业平台。传统的行吊车一般由为单车体的行吊大车进行作业，尚未有多车体的大车进行联动作业；而且，如何控制多个行吊进行作业提升作业效率低，避免浪费资源等问题，则是亟待解决的问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提供了一种克服上述问题或至少部分地解决了上述问题的一种单横梁多车体行吊系统及其控制方法和故障处理方法。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种单横梁多车体行吊系统，包括：控制系统，一行吊大车以及可运动地设置于所述行吊大车上的多个行吊小车；其中，所述行吊大车包括两个平行设置于爬架上的水平导轨以及架设在两个水平导轨之间且可沿水平导轨运动的横梁；所述行吊小车沿纵向可运动设置于所述行吊大车的横梁上，用于载运行吊对象；所述控制系统与所述多个行吊小车分别通信连接，监测小车故障并进行故障本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单横梁多车体行吊系统，包括：控制系统，一行吊大车以及可运动地设置于所述行吊大车上的多个行吊小车；其中，所述行吊大车包括两个平行设置于爬架上的水平导轨以及架设在两个水平导轨之间且可沿水平导轨运动的横梁；所述行吊小车沿纵向可运动设置于所述行吊大车的横梁上，用于载运行吊对象；所述控制系统与所述多个行吊小车分别通信连接，监测小车故障并进行故障处理。

【技术特征摘要】
1.一种单横梁多车体行吊系统，包括：控制系统，一行吊大车以及可运动地设置于所述行吊大车上的多个行吊小车；其中，所述行吊大车包括两个平行设置于爬架上的水平导轨以及架设在两个水平导轨之间且可沿水平导轨运动的横梁；所述行吊小车沿纵向可运动设置于所述行吊大车的横梁上，用于载运行吊对象；所述控制系统与所述多个行吊小车分别通信连接，监测小车故障并进行故障处理。2.根据权利要求1所述的行吊系统，其中，所述行吊小车上沿竖直方向设有伸缩杆，所述伸缩杆上设有机械臂，所述机械臂用于连接末端执行器。3.根据权利要求1所述的行吊系统，其中，所述行吊小车上设有图像采集装置机械臂，所述图像采集装置机械臂上设有图像采集装置，所述图像采集装置与所述控制系统电连接，并通过所述图像采集装置机械臂实现多角度拍照。4.根据权利要求1-3任一项所述的行吊系统，其中，所述行吊小车至少一端设有传感器，所述传感器用于检测相邻所述行吊小车的距离从而限定相邻所述行吊小车的运行。5.一种单横梁多车体行吊系统的故障处理方法，应用于权利要求1-4任一项所述的单横梁多车体行吊系统，所述方法包括：在所述控制系统控制所述一或多台行吊小车中各行吊小车协同执行所述指定行吊作业的过程中，监测所述行吊系统中各行吊小车的工作状态；若所述行吊系统在执行指定行吊作业的过程中判断任意一个行吊小车出现故障，则判断所述故障的故障类型；基于所述故障类型采用预设的处理方式对所述故障进行处理。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述故障类型采用预设的处理方式对所述故障进行处理，包括：若判断所述故障属于行车类故障，则记录出现所述故障的行吊小车当前的状态信息后发送严重报警信息，并执行第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：田士川，曲强，谢忠浩，陈鸣，杜任远，张嘉伟，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44